多移動機器人的協(xié)調(diào)及運動規(guī)劃.pdf

1、移動機器人是機器人家族中的一個重要分支,也是進一步擴展機器人應用領域的重要發(fā)展方向,因此對移動機器人系統(tǒng)的研究,一直都受到學者們的普遍關(guān)注.該文針對多移動機器人的協(xié)作及其運動規(guī)劃的問題進行了研究.通過對一個具體問題進行分析,將多移動機器人的協(xié)作及其運動規(guī)劃的問題分解為行為決策與路徑規(guī)劃兩個層次,并分別對這兩個方面進行了深入的探討和研究.主要研究成果如下:1、充分研究了多移動機器人的協(xié)作方式及在運動態(tài)境中的實時規(guī)劃中存在的主要問題及現(xiàn)有的

2、各種解決方法.并針對一個具體的問題討論如何利用基于分層規(guī)劃的方法來解決復雜的協(xié)作及運動規(guī)劃的問題.2、對于行為決策層,利用分段的遞推最小二乘辨識方法結(jié)合線性模型對障礙物下一步的運動進行準確預測,為高效的多機器人協(xié)作打下了基礎.使用一個混合選擇器即傳統(tǒng)的產(chǎn)生式系統(tǒng)與BP網(wǎng)絡相結(jié)合的動作選擇器來進行動作選擇及角色分配,混合動作選擇器在一定程度上達到了產(chǎn)生式系統(tǒng)和BP網(wǎng)絡的優(yōu)勢互補,因而取得比較令人滿意的效果.3、對于運動規(guī)劃層,提出了一種用