動(dòng)態(tài)環(huán)境下四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制.pdf

1、一個(gè)“智能”的系統(tǒng)必須能夠感知，規(guī)劃和控制，只有具備了上述能力的系統(tǒng)才能夠完成不平凡的任務(wù)。在這篇文章中，我們討論了這樣一個(gè)系統(tǒng)：一個(gè)在動(dòng)態(tài)環(huán)境中基于自身傳感器工作的四足機(jī)器人系統(tǒng)。 對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人而言，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制方面的智能是最基本，也是最核心的問(wèn)題之一。本文以Robocup四腿組為背景，對(duì)如下問(wèn)題展開(kāi)了研究： 1.提出一種新的四足機(jī)器人里程計(jì)計(jì)算方法，該方法通過(guò)對(duì)機(jī)器人腿部建立參數(shù)化模型，以實(shí)際運(yùn)動(dòng)特征優(yōu)化模型，使

2、四足機(jī)器人的里程計(jì)誤差僅為對(duì)比方法的50％并降低了標(biāo)定復(fù)雜度。 2.在機(jī)器人定位誤差很大，環(huán)境噪聲很高的情況下，作者提出一種基于里程計(jì)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，利用A<'*>算法搜索出機(jī)器人的參考運(yùn)動(dòng)軌跡，將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)約束融入到A<'*>算法搜索過(guò)程中，使得該方法能滿足路徑末端機(jī)器人的位姿限制。 3.由于四足機(jī)器人復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)特性，傳統(tǒng)的控制方法難于實(shí)現(xiàn)，提出一種基于模型的運(yùn)動(dòng)控制方法。 4. 設(shè)計(jì)一種適合完成復(fù)雜任務(wù)的自