動(dòng)態(tài)環(huán)境下多機(jī)器人編隊(duì)路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域更加廣闊。但從當(dāng)前的機(jī)器人技術(shù)來看，單機(jī)器人在采集處理信息數(shù)據(jù)和控制能力等方面都是有限的，當(dāng)工作任務(wù)復(fù)雜和工作環(huán)境多變時(shí)，單機(jī)器人的能力就會尤顯不足。此時(shí)人們就會去思考利用多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)同協(xié)作能力來實(shí)現(xiàn)單機(jī)器人沒法完成的工作和任務(wù)。多機(jī)器人編隊(duì)過程中的路徑規(guī)劃一直是一個(gè)熱門話題。本文針對多機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境編隊(duì)的路徑規(guī)劃進(jìn)行了研究。
　　首先，介紹了本課題的研究背景及意義，論述并總結(jié)了多機(jī)器人編

2、隊(duì)路徑規(guī)劃的研究狀態(tài)和未來發(fā)展的方向。
　　其次，對比多機(jī)器人編隊(duì)路徑規(guī)劃各方法的優(yōu)缺點(diǎn)，本文選取人工勢場法作為基本方法研究動(dòng)態(tài)環(huán)境多機(jī)器人編隊(duì)路徑規(guī)劃。由于傳統(tǒng)人工勢場法易陷入局部最小值，使得機(jī)器人無法到達(dá)目標(biāo)位置，本文通過引入機(jī)器人與目標(biāo)點(diǎn)的相對位置來解決這一問題，相對位置的引入使得機(jī)器人在目標(biāo)點(diǎn)時(shí)受力為零，不會陷入局部最小值。
　　在動(dòng)態(tài)環(huán)境多機(jī)器人編隊(duì)路徑規(guī)劃研究方面，建立了機(jī)器人模型以及其在環(huán)境中受力模型，并且針對