基于東方紅SG-250拖拉機電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究.pdf

1、輪式拖拉機是實現(xiàn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化和農(nóng)業(yè)機械化必不可少的部分，由于農(nóng)田作業(yè)時灰塵大，同時由于車輛的駕駛涉及方向盤、油門、離合器、剎車和換檔等多個操縱機構(gòu)，工作時各操作機構(gòu)要協(xié)調(diào)配合動作，故長時間駕駛很容易引起駕駛員的疲勞。由于車輛在行駛中的顛簸等原因，時間長了還會造成駕駛員的職業(yè)病，尤其是在一些農(nóng)用及工程車輛，如拖拉機、推土機、礦山運輸車、救火車等作業(yè)環(huán)境惡劣，勞動強度大，對駕駛員的傷害更大，這些車輛的駕駛自動化是十分必要的。所以本研究旨在開發(fā)

2、一套可用于拖拉機輔助駕駛/自動駕駛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，為下一步的自主行走以及自主作業(yè)做鋪墊。本文詳細論述了所開發(fā)的拖拉機電控液壓動力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成、硬件和軟件設(shè)計方案和系統(tǒng)控制方法。
　　 首先，研究拖拉機自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特性和原拖拉機轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其功能進行分析的基礎(chǔ)上，參考目前國內(nèi)外對拖拉機自主轉(zhuǎn)向的改造方案，確定了自主轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的總體改造原則和改造方案;基于東方紅SG-250拖拉機液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點和自主行走拖拉機

3、工作要求，提出了系統(tǒng)的液壓油路改造方案，同時考慮到拖拉機的安裝空間本研究選用疊加閥原理。
　　 其次，設(shè)計了控制系統(tǒng)硬件，包括最小系統(tǒng)電路、角位移傳感器采集電路、比例方向閥控制電路、電磁換向閥控制電路和CAN通訊電路等;在系統(tǒng)硬件的基礎(chǔ)上設(shè)計了轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的控制軟件，包括角位移傳感器數(shù)據(jù)采集程序、比例方向閥的控制程序和PD控制算法程序等。
　　 最后，為了檢驗所研制的電控液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能，對系統(tǒng)改造部分進行了SIM