斜插式蔬菜嫁接機器人嫁接機理與關鍵機構的研究.pdf

1、斜插法蔬菜嫁接操作簡單，不需要夾持物進行夾持固定，嫁接成活率高，是瓜類蔬菜的理想嫁接方法。機械自動化嫁接可以提高嫁接作業(yè)生產率、降低人工操作難度，有利于推廣蔬菜嫁接育苗技術。本課題選取斜插法為嫁接方法，測量了砧木和接穗的幾何參數(shù)和壓縮特性、切削特性、打孔阻力特性等力學特性，根據(jù)嫁接的方法和要求，進行嫁接參數(shù)的試驗研究，并將研究結果應用于實際嫁接機器人設計中，完成了斜插式蔬菜嫁接機器人關鍵機構和控制系統(tǒng)的設計。結果如下：
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2、.設定苗的壓縮量為20％時的壓縮力為臨界壓縮載荷，砧木苗的臨界壓縮力為0.586N，臨界壓縮強度為16.278 kPa，接穗苗的臨界壓縮力為1.222 N，臨界壓縮強度為33.944kPa。砧木苗的平均最大剪切力為3.095 N，根據(jù)試驗樣本測量得到最大剪切力為5.423 N。接穗苗的平均最大剪切力為1.616N，根據(jù)試驗樣本測量得到最大剪切力為3.062N。砧木苗的平均最大打孔阻力為0.756N，根據(jù)試驗樣本測量得到最大打孔阻力為1.

3、124N。
　　 2.對斜插式嫁接的主要嫁接機理進行參數(shù)研究和分析，通過斜插式嫁接打孔針的參數(shù)設計研究得出當打孔針直徑為1.80 mm，針尖錐角為45°時，打孔成功率最高，打孔阻力較小。通過斜插式嫁接角度的研究得出當斜插式嫁接角度為45°時，打孔成功率最高。通過接穗切削角度的研究得出當接穗切削角度為20°時，切削面平均長度為7.23 mm，嫁接成功率最高。
　　 3.完成了多工位斜插式蔬菜嫁接機器人關鍵機構的設計，主要包