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文檔簡(jiǎn)介
1、<p><b> 成人高等教育</b></p><p><b> 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)</b></p><p><b> 論 文 摘 要</b></p><p> 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的題目為四自由度工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)是根據(jù)三年專(zhuān)科所學(xué)的課程進(jìn)行的,主要有:機(jī)械零件設(shè)計(jì),機(jī)械零件圖測(cè)繪,液
2、壓與氣動(dòng)技術(shù),PLC電子編程技術(shù),理論力學(xué),工程力學(xué)等。設(shè)計(jì)共分為六章,第一章緒論是說(shuō)明本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的,意義,研究范圍及要達(dá)到的技術(shù)要求,簡(jiǎn)述本課題在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展概況及存在的問(wèn)題。第二章總體設(shè)計(jì)以及總體說(shuō)明,對(duì)工業(yè)機(jī)械手的工作原理、組成及其種類(lèi)型式進(jìn)行介紹,確定整個(gè)機(jī)械手的總體方案。第三章工業(yè)機(jī)械手的機(jī)械部分設(shè)計(jì),是介紹各部件的選擇及相關(guān)數(shù)據(jù)的確定、性能的分析和各參數(shù)的計(jì)算;第四章工業(yè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(氣動(dòng)系統(tǒng))的設(shè)計(jì),包括:回路設(shè)計(jì)
3、,執(zhí)行元件選擇,控制元件選擇以及動(dòng)作順序表等進(jìn)行介紹。第五章工業(yè)機(jī)械手的電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),主要介紹了PLC的程序梯形圖。第六章是設(shè)計(jì)的總結(jié)。</p><p> 在本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中,能順利的完成,最重要的是由三位優(yōu)秀的,具有豐富經(jīng)驗(yàn)的導(dǎo)師王曉初和李克天老師的詳細(xì)耐心的解說(shuō),教導(dǎo)。而本人也通過(guò)《畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū)》、《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》、《可編程序控制器》以及參考其它有關(guān)機(jī)械手設(shè)計(jì)的專(zhuān)業(yè)書(shū)籍,經(jīng)過(guò)十三周的努力終于把此畢業(yè)
4、設(shè)計(jì)編制而成。</p><p> 關(guān)鍵字:機(jī)械手,氣動(dòng)系統(tǒng),PLC,</p><p><b> 目 錄</b></p><p> 1 緒論 ―――――――――――――――――――――――――――――――――――-- 3 </p><p> 1.1 課題設(shè)計(jì)的論述 --――――――――――――――――――――
5、―――――――― 3</p><p> 1.1.1 工業(yè)機(jī)械手的技術(shù)概述 --―――――――――――――――――――――― 3</p><p> 1.1.2現(xiàn)狀及國(guó)內(nèi)外發(fā)展趨勢(shì) --――――――――――――――――――――――― 4</p><p> 1.2 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的基本步驟 ----―――――――――――――――――――――― 5</p&g
6、t;<p> 2 總體設(shè)計(jì) ―――――――――――――――――――――――――――――――――― 6</p><p> 2.1 設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容 ―――――――――――――――――――――――――――――― 6</p><p> 2.1.1總體說(shuō)明 ―――――――――――――――――――――――――――――― 6</p><p> 2.1.2驅(qū)
7、動(dòng)方式的選擇和設(shè)計(jì) ――――――――――――――――――――――― 6</p><p> 2.1.3整體機(jī)構(gòu)的確定 --――――――――――――――――――――――――-- 7</p><p> 3 工業(yè)機(jī)械手的機(jī)械部分設(shè)計(jì)–--―――――――――――――――――――――― 8</p><p> 3.1 工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù) ―――――――――――――
8、―――――――――――― 8</p><p> 3.2 工業(yè)設(shè)計(jì)手的參數(shù)計(jì)算 ――――――――――――――――――――――――--- 8</p><p> 3.2.1 手部質(zhì)量計(jì)算 ―――――――――――――――――――――――――――- 8 </p><p> 3.2.2 機(jī)械手的爪部夾緊氣缸的選擇 ―――――――――――――――――――-- 9
9、</p><p> 3.2.3 腕部傳動(dòng)氣缸的選擇 ―――――――――――――――――――――――-- 10</p><p> 3.2.4 伸縮氣缸的選擇 ――――――――――――――――――――――――――-- 11</p><p> 3.2.5 對(duì)伸縮導(dǎo)桿的校核 ―――――――――――――――――――――――――-- 12</p><
10、p> 3.2.6 配重計(jì)算 ―――――――――――――――――――――――――――――-- 13</p><p> 3.2.7 升降部分計(jì)算 --――――――――――――――――――――――――――― 14</p><p> 3.2.8 對(duì)升降導(dǎo)桿的核算 ――――――――――――――――――――――――--- 15</p><p> 3.2.9撓度計(jì)算
11、 ―――――――――――――――――――――――――――――--- 15</p><p> 3.2.10轉(zhuǎn)臺(tái)型齒桿式回轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸的計(jì)算 ――――――――――――――――-- 16 </p><p> 4 工業(yè)機(jī)械手的控制部分設(shè)計(jì) ――――――――――――――――――――――― 17 </p><p> 4.1 回路計(jì)算 ――――――――――――――――――
12、――――――――――――――-- 17</p><p> 4.2 執(zhí)行元件選擇 ―――――――――――――――――――――――――――――― 17</p><p> 4.3 控制元件選擇 ―――――――――――――――――――――――――――――― 18 </p><p> 4.4 執(zhí)行元件用氣量的計(jì)算和空壓機(jī)的選擇 ――――――――――――――――――
13、21</p><p> 4.5 氣動(dòng)元件的清單 ――――――――――――――――――――――――――――― 22</p><p> 4.6 動(dòng)作順序表 ――――――――――――――――――――――――――――――― 23</p><p> 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)―――――――――――――――――――――――――――― 25</p><p&
14、gt; 5.1電氣控制方案設(shè)計(jì)和元件的選擇 ――――――――――――――――――――― 25 </p><p> 5.2 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及PLC及I/O端口分配圖的設(shè)計(jì) ―――――――――――― 25</p><p> 5.3 PLC梯形圖的設(shè)計(jì) ―――――――――――――――――――――――――――― 25</p><p> 5.4 PLC的控制
15、程序 ―――――――――――――――――――――――――――――― 25</p><p><b> 總結(jié) </b></p><p><b> 致謝</b></p><p><b> 參考文獻(xiàn) </b></p><p><b> 1 緒論</b&g
16、t;</p><p> 1.1 課題設(shè)計(jì)的論述</p><p> 機(jī)械是現(xiàn)代社會(huì)進(jìn)行生產(chǎn)的主要要素之一,機(jī)械制造工業(yè)是現(xiàn)代工業(yè)化國(guó)家的基礎(chǔ)工業(yè),是我國(guó)社會(huì)主義現(xiàn)代化的重要領(lǐng)域之一。</p><p> 機(jī)械設(shè)計(jì)是從使用要求等出發(fā),對(duì)機(jī)械的工作原理,結(jié)構(gòu),運(yùn)動(dòng)形式,力和能量的傳遞方式,以至各個(gè)零件的材料和形狀尺寸,以及使用維修等問(wèn)題進(jìn)行構(gòu)思,分析和決策的工
17、作過(guò)程,這種過(guò)程的結(jié)構(gòu)一般要表達(dá)成設(shè)計(jì)圖紙,說(shuō)明書(shū)以及各種技術(shù)文件。機(jī)械設(shè)計(jì)是機(jī)械生產(chǎn)的第一步,是決定產(chǎn)品性能及影響產(chǎn)品制造過(guò)程的首要環(huán)節(jié)。</p><p> 因此,機(jī)械設(shè)計(jì)課程是講授一般工作條件和常用參數(shù)范圍內(nèi)的通用設(shè)計(jì)的課程。</p><p> 工業(yè)機(jī)械手的技術(shù)概述</p><p> ?、?工業(yè)機(jī)械手的工作原理和分類(lèi)</p><p>
18、<b> ?、?原理</b></p><p> 機(jī)械手是一種模仿人手動(dòng)作,并按設(shè)定的程序、軌跡和要求代替人手抓搬運(yùn)工件或操持工具或進(jìn)行操作的自動(dòng)化裝置。</p><p><b> ⒉ 分類(lèi)</b></p><p> 工業(yè)機(jī)械手的種類(lèi)很多按使用范圍可分為:專(zhuān)用機(jī)械手、通用機(jī)械手。</p><p>
19、; 專(zhuān)用機(jī)械手—— 一般附屬于工作機(jī)器設(shè)備,動(dòng)作程序固定,驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)可以獨(dú)立,亦可以附屬與工作機(jī)械設(shè)備。</p><p> 通用機(jī)械手—— 獨(dú)立工作的自動(dòng)化機(jī)械裝置。在規(guī)格性能范圍內(nèi),其動(dòng)作程序是可變的,通過(guò)調(diào)整可在不同場(chǎng)合使用,驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。</p><p> 按驅(qū)動(dòng)方式可分為:液壓機(jī)械手、氣壓機(jī)械手、電動(dòng)機(jī)械手和機(jī)械式機(jī)械手。</p><
20、p> 液壓機(jī)械手—— 輸出力大,傳動(dòng)平穩(wěn)。如采用電液伺服機(jī)構(gòu),可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制。液壓系統(tǒng)的密封要求嚴(yán)格,油溫對(duì)油的粘度影響較大。</p><p> 氣壓機(jī)械手—— 氣源方便,輸出力小,氣壓傳動(dòng)速度快,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本低。但工作不大穩(wěn)定,沖擊大,在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大。</p><p> 電動(dòng)機(jī)械手—— 直接用直線電機(jī),功率步進(jìn)電機(jī)和具有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)等來(lái)驅(qū)
21、動(dòng),動(dòng)力源簡(jiǎn)單,不需要能量轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),維護(hù)使用方便。</p><p> 機(jī)械式機(jī)械手—— 由工作機(jī)械帶動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng),工作可靠,動(dòng)作頻率高,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本低。但動(dòng)作固定不可變。</p><p> 按控制系統(tǒng)可分為:點(diǎn)位控制、連續(xù)控制。</p><p> 點(diǎn)位控制—— 只能控制工業(yè)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的幾個(gè)點(diǎn)的位置,運(yùn)動(dòng)軌跡不受控制。目前使用的專(zhuān)用和通用的工業(yè)機(jī)械手均屬于此類(lèi)
22、。</p><p> 連續(xù)控制—— 工業(yè)機(jī)械手按給定的速度沿給定的路線(軌跡)實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)。特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)是無(wú)限的,整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程都要求在控制之下。這類(lèi)工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。</p><p> ?、?工業(yè)機(jī)械手的自由度</p><p> 所謂工業(yè)機(jī)械手的自由度就是整機(jī)、手臂和手腕相對(duì)于固定坐標(biāo)所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。有幾個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)就有幾個(gè)自由度。手指
23、的抓取動(dòng)作不計(jì)在自由度數(shù)目?jī)?nèi)。</p><p> 工業(yè)機(jī)械手自由度數(shù)的多少,決定著工業(yè)機(jī)械手動(dòng)作多樣化的程度。自由度數(shù)越多,它的動(dòng)作越靈活,應(yīng)用越廣。但同時(shí)也使控制系統(tǒng)和機(jī)械結(jié)構(gòu)越復(fù)雜,定位精度難以保證,整機(jī)的造價(jià)高,自重大。所以,應(yīng)按生產(chǎn)實(shí)際需要選用最少的自由度數(shù)。目前國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)械手的自由度數(shù)目為2~5個(gè)。</p><p> 4.工業(yè)機(jī)械手手臂的坐標(biāo)形式</p>
24、<p> 按照工業(yè)機(jī)械手手臂所具有的運(yùn)動(dòng)及其組合情況,若以坐標(biāo)形式可分為下列四種:</p><p> ?。?)直角坐標(biāo)式 手臂的運(yùn)動(dòng)是由三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)組合而成。</p><p> ?。?)圓柱坐標(biāo)式 手臂的運(yùn)動(dòng)是由兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組成。</p><p> (3)球坐標(biāo)式 手臂運(yùn)動(dòng)是由一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組成。</p>
25、;<p> ?。?)關(guān)節(jié)式 手臂運(yùn)動(dòng)是由三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組成。</p><p> ?、?工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)組成</p><p> 目前國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)械手的種類(lèi)和型式比較多。從結(jié)構(gòu)型式分析,主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等組成。</p><p> ?、?執(zhí)行機(jī)構(gòu) 由手部、手腕、手臂和行走機(jī)構(gòu)等運(yùn)動(dòng)部件組成。</p><p&
26、gt; ⑴ 手部 它具有人手某種單一動(dòng)作的功能。是機(jī)械手直接用于抓取和握緊工件進(jìn)行操作的部件,要求其抓取工件牢固、定位準(zhǔn)確、小損傷工件。由于抓取物件的形狀不同,手部有夾持式和吸附式等型式。</p><p> 夾持式手部是由手指和傳力機(jī)構(gòu)組成。手指是直接與物件接觸的構(gòu)件。常用的手指運(yùn)動(dòng)型式有回轉(zhuǎn)型和平移型?;剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,制造容易,故應(yīng)用較廣泛;平移型結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,應(yīng)用較少。平移型手指夾持圓形零件時(shí),工件
27、直徑變化不影響其軸心的位置,因此適宜夾持變化范圍大的工件。</p><p> ?、?手腕 手腕是連接手部和手臂的部件,用來(lái)改變或調(diào)整工作的方位(即姿勢(shì))。它可以有上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)和繞自身軸線的回轉(zhuǎn)三個(gè)運(yùn)動(dòng),如有特殊要求(將軸類(lèi)零件放在頂尖上,將筒類(lèi)、盤(pán)類(lèi)零件卡在卡盤(pán)上等),手腕還可以有小距離的橫移。也有的工業(yè)機(jī)械手沒(méi)有手腕。</p><p> ?、?手臂 手臂是機(jī)械手執(zhí)行結(jié)構(gòu)中的
28、部件。其作用是將被抓住工件傳送到規(guī)定位置上,它具有手臂伸縮、升降、回轉(zhuǎn)三個(gè)自由度。</p><p> 工業(yè)機(jī)械手的手臂是支撐通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件(如油、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動(dòng)源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合,以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。</p><p> ⑷ 行走機(jī)構(gòu) 當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作時(shí),可在機(jī)座輪,軌道等行走機(jī)構(gòu),以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手
29、的整機(jī)運(yùn)動(dòng)。</p><p> ?、?驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置。通常由動(dòng)力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。</p><p> ?、?控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋位)系統(tǒng)組成。</p><p> 現(xiàn)狀及國(guó)內(nèi)外發(fā)展趨勢(shì)</p>
30、<p> 國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì):</p><p> 1.工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度,高精度,高可靠性,便于操作和維修),而單機(jī)價(jià)格不斷下降,平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬(wàn)美元降至03年的5.3萬(wàn)美元。</p><p> 2.機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化,可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī),減速機(jī),檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化;由關(guān)節(jié)模塊,連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人
31、整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。</p><p> 3.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展,便于標(biāo)準(zhǔn)化,網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度高,控制柜日見(jiàn)小巧,且采用模塊化結(jié)構(gòu);大大提高了系統(tǒng)的可靠性,易操作性和可維修性。</p><p> 4.機(jī)器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置,速度,加速度等傳感器外,裝配,焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué),力覺(jué)等傳感器,而遙控機(jī)器人則采用
32、視覺(jué),聲覺(jué),力覺(jué),觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。</p><p> 5.虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真,預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制,如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。</p><p> 6.當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng),而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制,即遙控加局
33、部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng),使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。</p><p> 7.機(jī)器人化機(jī)械開(kāi)始興起。從94年美國(guó)開(kāi)發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來(lái),這種新型裝置已成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一,紛紛探索開(kāi)拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步,在國(guó)家的支持下,通過(guò)“七五”,“八五”科技攻關(guān),目前已基本掌握了機(jī)
34、器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù),控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù),運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌道規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件,開(kāi)發(fā)出噴漆,弧焊,點(diǎn)焊,裝配,搬運(yùn)等機(jī)器人;其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用,弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車(chē)制造廠的焊裝線上。但總的看來(lái),我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離,如:可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品;機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚,應(yīng)用領(lǐng)域窄,生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距;
35、在應(yīng)用規(guī)模上,我國(guó)已安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺(tái),約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上原因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè),當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶(hù)的要求,“一客戶(hù),一次重新設(shè)計(jì)”,品種規(guī)格多,批量小,零部件通用化程度低,供貨周期長(zhǎng),成本也不低,而且質(zhì)量,可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù),對(duì)產(chǎn)</p><p> 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的基本步驟</p><p> 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)
36、的步驟包括以下:</p><p> 1.根據(jù)機(jī)械手的功能要求,選定其的類(lèi)型</p><p> 2.分析機(jī)械手的工作情況,確定作用在機(jī)械手上的載荷。</p><p> 3.根據(jù)工作情況分析,判定機(jī)械手的失效形式,從而確定其計(jì)算準(zhǔn)則。</p><p> 4.進(jìn)行主要的參數(shù)選擇,根據(jù)計(jì)算準(zhǔn)則求出零件的主要尺寸,選擇材料,考慮熱處理及結(jié)構(gòu)工藝
37、性要求。</p><p> 5.進(jìn)行對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)分析。</p><p> 6.繪制零件圖,制訂技術(shù)要求。</p><p> 2 總體設(shè)計(jì)</p><p> 2.1 總體設(shè)計(jì)</p><p> 2.1.1 總體設(shè)計(jì)</p><p> 工業(yè)機(jī)械手是一種模仿人手動(dòng)作,并
38、按設(shè)定的程序,軌跡和要求代替人手抓搬 運(yùn)或操作工具或進(jìn)行操作自動(dòng)化裝置。</p><p> 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)要進(jìn)行全面綜合考慮,盡可能使之做到結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,緊湊,容易操作安全可靠,安裝維修方便,經(jīng)濟(jì)性好。</p><p> 為了提高機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度和控制精度,在保證機(jī)械手有足夠強(qiáng)度與剛度的條件下,盡可能從結(jié)構(gòu)與材料上設(shè)法減輕機(jī)械手的重量,力求選高強(qiáng)度,輕質(zhì)材料,通常用高強(qiáng)度鋁合金制造。&
39、lt;/p><p> 據(jù)設(shè)計(jì)題目給出的坐標(biāo)形式和基本參數(shù)確定該設(shè)計(jì)和各項(xiàng)結(jié)構(gòu),其中已確定的各項(xiàng)有:</p><p> 1.本工業(yè)機(jī)械手是通用機(jī)械手,是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的,程序可變,動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。通用機(jī)械手工作的范圍大,定位精度高,通用性強(qiáng),適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化生產(chǎn)。本工業(yè)機(jī)械手的控制定位方式是簡(jiǎn)易型的點(diǎn)定位控制,因此,其控制系統(tǒng)不是很復(fù)雜。</p>
40、<p> 2.本工業(yè)機(jī)械手是圓柱坐標(biāo)的坐標(biāo)型式,其手臂的運(yùn)動(dòng)系由兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)所組成,即沿X軸的伸縮,沿Z軸的升降和繞Z軸的回轉(zhuǎn)。特點(diǎn):占地面積小而活動(dòng)范圍大,結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單,并能達(dá)到較高的定位精度,應(yīng)用廣泛,但因機(jī)械手結(jié)構(gòu)關(guān)系,沿Z軸方向移動(dòng)的最低位置限制,故不能抓取地面上的物體。</p><p> 3. 本工業(yè)機(jī)械手是四自由度機(jī)械手。所謂工業(yè)機(jī)械手的自由度就是整機(jī)手臂和手腕相對(duì)于固定
41、坐標(biāo)所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng):1 手臂的升降;2 手臂的升縮;3 手腕部回轉(zhuǎn);</p><p> 4.手臂回轉(zhuǎn)。根據(jù)給出的工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù),還需確定其余各部件的設(shè)計(jì)。</p><p> 2.1.2 驅(qū)動(dòng)方式的選擇和設(shè)計(jì)</p><p> 根據(jù)有關(guān)資料的顯示,現(xiàn)在機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式的成熟控制方式有多種,主要以下幾種方式,并進(jìn)行比較選擇:</p>&
42、lt;p> 1. 液壓傳動(dòng)機(jī)械手,是以油液的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械手,但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格,不然油的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大影響,且不宜在高溫,低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制,使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大,但電液伺服閥的制造精度高,油液過(guò)濾要求嚴(yán)格,成本高,</p><p> 2. 氣壓傳動(dòng)機(jī)械手:是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn):介質(zhì)來(lái)源極方便,不污
43、染環(huán)境,工作可靠,氣動(dòng)動(dòng)作迅速,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本低,操作維修方便。但是由于空氣具有可壓縮的特點(diǎn),工作速度的穩(wěn)定性較差,而且氣源壓力較低,抓重一般在30公斤以下,適用于高速,輕載,高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。</p><p> 3. 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手:既由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪,連桿,齒輪和齒條,間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專(zhuān)用機(jī)械手,其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠,動(dòng)作頻率高
44、,但結(jié)構(gòu)較大,動(dòng)作程序不可變。常被用于為工作主機(jī)的上,下料。</p><p> 4.電力傳動(dòng)機(jī)械手:即由特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī),直線電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械手,因?yàn)椴恍柚虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng),維護(hù)和使用方便。此類(lèi)機(jī)械手目前還不多,有發(fā)展前途。</p><p> 綜合上述四種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)缺點(diǎn)結(jié)合本設(shè)計(jì)之工業(yè)機(jī)械手的各項(xiàng)規(guī)格要求,應(yīng)
45、選用氣壓傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn),則其抓重和定位都可達(dá)到,且結(jié)構(gòu)可簡(jiǎn)單,其傳動(dòng)平穩(wěn)和動(dòng)作靈敏性可達(dá)到設(shè)計(jì)要求。</p><p> 因此,本設(shè)計(jì)的四自由度工業(yè)機(jī)械手選用氣壓傳動(dòng)機(jī)械手作為驅(qū)動(dòng)方式。</p><p> 2.1.3 整體機(jī)構(gòu)的確定</p><p><b> 1. 執(zhí)行機(jī)構(gòu)</b></p><p> (1)手部
46、:既與物體直接接觸的部件,采用夾持式手部。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)構(gòu)成。手指直接與物體接觸,傳力機(jī)構(gòu)采用斜楔杠桿式結(jié)構(gòu),通過(guò)手指產(chǎn)生夾緊力來(lái)完成夾放物件,其由氣缸實(shí)現(xiàn)。</p><p> ?。?)手腕:是聯(lián)接手部和手臂的部件,起調(diào)整或改變工件方位的作用。本系統(tǒng)則通過(guò)由回轉(zhuǎn)氣缸使手腕實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)擺動(dòng),實(shí)現(xiàn)方位的改變。</p><p> ?。?)手臂:支撐手腕和手部的部件,以改變工件的
47、位置。其作用是帶動(dòng)手指去抓取物件,并按預(yù)定要求將其搬到設(shè)定位置,本系統(tǒng)采用氣缸和回轉(zhuǎn)氣缸分別實(shí)現(xiàn)手臂的升降回轉(zhuǎn)以及伸縮的動(dòng)作。</p><p> ?。?)立柱:以手臂的升降氣缸兼作立柱,以便實(shí)現(xiàn)該機(jī)械手的緊湊和簡(jiǎn)潔。</p><p> (5)機(jī)座:是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分,各結(jié)構(gòu)部件均安裝其上,起支撐和連接作用。</p><p> 2. 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):系統(tǒng)才用氣壓傳動(dòng)方式
48、。</p><p> 3. 控制系統(tǒng):是支配工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。系統(tǒng)由可編程序控制器系統(tǒng)和行程開(kāi)關(guān)電氣定位以及相關(guān)的繼電器系統(tǒng)組成的系統(tǒng)控制。</p><p> 4. 位置檢測(cè)盒的放置:為操作和安全,把電氣控制箱置于機(jī)座上,而把操縱盒以長(zhǎng)距離,遠(yuǎn)距離的操縱方式。操控人員可遠(yuǎn)離機(jī)械手操作。
49、 </p><p> 整個(gè)機(jī)構(gòu)的位置布置初定大概如下所示:</p><p> 爪部+夾緊缸+手腕轉(zhuǎn)動(dòng)缸+伸縮缸</p><p><b> ?。?lt;/b></
50、p><p><b> 升降缸(回轉(zhuǎn)缸)</b></p><p><b> ?。?lt;/b></p><p><b> 回轉(zhuǎn)缸(升降缸)</b></p><p> 為了使整個(gè)機(jī)構(gòu)盡量趨向于輕便簡(jiǎn)單,在此我們盡量選取葉片型回轉(zhuǎn)氣缸,將回轉(zhuǎn)氣缸放在升降缸之上,但這一構(gòu)想取決于葉片型回轉(zhuǎn)
51、缸的工作壓力是否達(dá)到系統(tǒng)的壓力要求,所以此部分將留待往后再作決定。</p><p><b> 5. 手部結(jié)構(gòu)</b></p><p> 根據(jù)已知的規(guī)格參數(shù),我們選擇爪部通過(guò)汽缸推動(dòng)楔塊帶動(dòng)爪部杠桿運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu),以此實(shí)現(xiàn)爪部張合的夾緊運(yùn)動(dòng)。杠桿與楔塊接觸的一端用彈簧連起,以保證楔塊縮回時(shí)杠桿端部始終與楔塊接觸。爪部的張合弧度可通過(guò)改變楔塊的斜面角度和杠桿的長(zhǎng)度和比例來(lái)
52、調(diào)節(jié)。結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)潔,受力性能良好,定位誤差小。</p><p> 3 工業(yè)機(jī)械手的機(jī)械部分設(shè)計(jì)</p><p><b> 機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)</b></p><p> 抓重:50 N (額定抓取重量或額定負(fù)荷)</p><p><b> 自由度: 4</b></p>&l
53、t;p> 坐標(biāo)形式: 圓柱坐標(biāo)</p><p> 最大工作半徑:1200㎜</p><p> 手臂最大中心高(下降時(shí)):800㎜</p><p><b> 手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)</b></p><p><b> 伸縮行程:500㎜</b></p><p> 伸縮速度
54、:250㎜/s</p><p><b> 升降行程:300㎜</b></p><p> 升降速度:200㎜/s</p><p> 回轉(zhuǎn)范圍:0○~180○</p><p> 回轉(zhuǎn)速度:180○/s</p><p><b> 手腕參數(shù)</b></p>&
55、lt;p> ①. 回轉(zhuǎn)范圍:0○~180○</p><p> ?、?回轉(zhuǎn)速度:180○㎜/s</p><p> 手指夾持范圍:Ф50~Ф70</p><p><b> 定位精度:±1㎜</b></p><p><b> 驅(qū)動(dòng)方式:氣壓傳動(dòng)</b></p><
56、;p> 11.電氣控制方式:PLC點(diǎn)位程序控制</p><p> 12.電氣操作方式:手動(dòng)和自動(dòng)</p><p> 3.2 工業(yè)機(jī)械手的參數(shù)計(jì)算</p><p><b> 機(jī)械手的質(zhì)量</b></p><p><b> 工件的材質(zhì)為鋼結(jié)構(gòu)</b></p><
57、;p> ρ鋼=7.8×103kg/m3=0.0078g/㎜3</p><p><b> 工件的質(zhì)量</b></p><p> ?。砉ぜ剑牵?(3-1) </p><p><b> ?。剑担埃?8
58、</b></p><p> ?。剑?102Kg=5102g</p><p> 工件的體積 </p><p> ?。止ぜ剑砉ぜ唁?
59、 (3-2)</p><p> =5102/0.0078</p><p> ?。?54103 mm3</p><p> 當(dāng)工件取Ф50時(shí),面積應(yīng)為</p><p> ?。?0=π(d50/2)2 (3-3)
60、 </p><p><b> =3.14×625</b></p><p> ?。剑保梗叮?5mm2</p><p><b> 長(zhǎng)度應(yīng)為</b></p><p> ?。?0=V工件/S50
61、 (3-4)</p><p> ?。?54103/1962.5</p><p><b> =333.3mm</b></p><p> 當(dāng)工件取Ф70時(shí),面積應(yīng)為</p><p> S70=π(d70/2)
62、 (3-5) </p><p><b> ?。溅校ǎ罚埃?)2</b></p><p> =3846.5mm2 </p><p> 長(zhǎng)度應(yīng)為 </p><p> ?。?0=V工件/S70
63、 (3-6)</p><p> ?。?54103/3846.5</p><p><b> =170.05mm</b></p><p> 手部各部分質(zhì)量估算如下:</p><p> ?。肿Σ浚?1.5×9×10×2=4000mm3</p&
64、gt;<p> ?。謼U=35×14×20×2=19600mm3</p><p> V螺栓=πr2L=3.14×4×4×60=3000mm3</p><p> ?。质植浚剑?#215;V爪+2V桿+2V螺栓</p><p> ?。?000×4+19600×2+3000
65、15;2=65000mm3</p><p> m手部=65000×0.0078=507g</p><p> ?。中▔K=12×21.5×51.5=13000mm3</p><p> ?。硇▔K=13000×0.0078=101.4g</p><p> V支承板=83×15×40=49
66、800mm3</p><p> ?。碇С邪澹?9800×0.0078=776g</p><p> ?。砀祝剑保保矗?#215;40×3.5=1280g</p><p><b> 所以,總的質(zhì)量</b></p><p> ?。砜偅剑砉ぜ碜Σ浚碜Σ扛祝剑砉ぜ硎植浚硇▔K+m缸+m支承板
67、 (3-7)</p><p> ?。剑担保?+507+101.4+1280+776</p><p><b> =7766.4g</b></p><p> 3.2.2 機(jī)械手的爪部夾緊氣缸的選擇</p><p> 氣缸夾緊力計(jì)算如下:</p><p> 手指的角度:2θ=12
68、00,b=35㎜ C=17㎜</p><p> 根據(jù)手部結(jié)構(gòu),其驅(qū)動(dòng)力為:</p><p> P=2b×N×tgα/C (3-8)</p><p> ?。?) 根據(jù)手指夾持工件的方位,可得握力公式:</p><p> N=0.5siNθ×G/f
69、 (3-9)</p><p> =0.5×siN 600×50/0.1</p><p><b> ?。?16.5 N</b></p><p> 則:P=2b×N×tgα/C</p><p> ?。?2×35×
70、;216.5×tg150/17</p><p><b> ?。?36 N</b></p><p> 據(jù)公式:P實(shí)≥ P×K1×K2/η (3-10)</p><p> 式中:η——手部的機(jī)械效率,一般取(0.85~0.95)</p><p
71、> K1 ——安全系數(shù),一般?。?.2~2)</p><p> K2——工作條件系數(shù),主要考慮慣性力的影響,K2可近似按下式估算:K2=1+αg其中α為被抓取工件運(yùn)動(dòng)時(shí)的最大加速度,g為重力加速度(g=0.98米/秒2)</p><p> f—為被夾持工件與手指接觸的磨擦系數(shù)在這取f=0.1</p><p> 一般手爪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)效率取η=0.85~
72、0.9,</p><p> 故η=0.90,K1=1.5</p><p> 若被抓取工件的最大加速度取α=g,則:</p><p> ?。耍?1+α/g=1+1=2</p><p> P實(shí)=236×1.5×2/0.90=787 N</p><p> 所以,夾持工件時(shí)所需夾緊氣缸的驅(qū)動(dòng)力為78
73、7 N</p><p> 則根據(jù)公式:P氣缸=πD2P/4 (3-11)</p><p> ?。袣飧祝溅校模玻校矗剑?14×(50×10-3)2×5×105/4</p><p><b> ?。剑梗福?5 N</b></p>
74、;<p> ?。袣飧祝剑梗福?5N >P彈簧+P實(shí)際</p><p> ?。剑保矗?5 +787=929.5 N</p><p> 式中: D為氣缸直徑假設(shè)為50mm </p><p> P為氣壓假設(shè)為5×105Pa</p><p> 所以選用MDBB50--35氣缸合適.</p><
75、;p> ?。韸A緊=1140+50×3.5=1315g</p><p> 3.2.3 腕部傳動(dòng)氣缸的選擇</p><p> 當(dāng)工件取Ф70時(shí),R=0.035>L/8=0.17/8=0.02125</p><p> 則根據(jù)公式:J工件=m×(L2+3R2)/12得: (3-12)<
76、;/p><p> ?。使ぜ剑?#215;(L2+3R2)/12</p><p> ?。剑担?#215;(0.172+3×0.0352)/12</p><p> ?。剑埃埃保常窴gm2</p><p> 當(dāng)工件取Ф50時(shí),R=0.025<L/8=0.3333/8=0.04166</p><p> 則
77、根據(jù)公式:J工件=mL2/12得: (3-13)</p><p> ?。使ぜ剑鞮2/12</p><p> =5.1×0.33332/12</p><p> ?。剑埃埃矗罚睰gm2</p><p> 因此J工件取J工件Ф50=0.0472Kgm2計(jì)算</
78、p><p> 根據(jù)公式:J手爪=m(a2+b2)/12得: (3-14)</p><p> J手爪=m(a2+b2)/12</p><p> =2.7×(0.072+0.0352)/12</p><p> ?。剑埃埃埃保礙gm2</p><p> M慣
79、=(J工件+J手爪)ω/△ (3-15)</p><p> ?。剑ǎ埃埃矗保罚玻埃埃埃保担?#215;3.14/0.1</p><p><b> =1.5292Nm</b></p><p> 根據(jù)手腕回轉(zhuǎn)受力圖 , 得:</p><p>
80、; ?。万?qū)=M慣+M偏+M摩+M封 (3-16)</p><p> 為簡(jiǎn)化計(jì)算可不計(jì)密封裝置處的摩擦阻力矩,因此乘安全系數(shù)1.1即可</p><p> ?。万?qū)=1.1M慣=1.1×1.5292=1.682Nm.</p>
81、;<p> 所以選用CDRB1BW50-180S大型葉片式回轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸.</p><p> 其參數(shù)為:M驅(qū)=3Nm.</p><p> 則,由以上結(jié)果可得手腕回轉(zhuǎn)受力如圖3-1</p><p> 圖3-1 手腕回轉(zhuǎn)受力圖</p><p> 3.2.4 伸縮氣缸的選擇</p><p>
82、;<b> 計(jì)算摩擦力:</b></p><p><b> 彎矩M的計(jì)算</b></p><p> 工件:X1=700+500-326=847(mm) </p><p> 爪部:X2=600+500-326=774(mm) </p><p> 腕部:X3=442+500-326=616
83、(mm) </p><p> 導(dǎo)桿:X4=250mm </p><p> m1=5.1Kg m2=3.2Kg (約為3.0 取3.2)</p><p> ?。恚常剑保礙g (約為1.4 取1.5)m4=4×2=8Kg (約為3.8 取4.0)</p>
84、<p> M=M1+M2+M3+M4 (3-17)</p><p> ?。?.1×0.874×9.8+3.2×0.774×9.8+1.5×0.616×9
85、.8+8×0.25×9.8</p><p><b> ≈96.6 Nm</b></p><p> 根據(jù)手臂伸出時(shí)的受力狀態(tài)得:G=G1+G2+G3+G4 (3-18)</p><p> ?。牵剑牵保牵玻牵常牵?lt;/p><p>
86、; ?。剑?.1+3.2+1.5+8)×9.8=17.8×9.8=174.44N</p><p> 根據(jù): 2N2=2N1+G……(1)</p><p> N1=M/f……(2)</p><p> 解得:N1=M/0.15=96.5/0.15=644N</p><p> N2=(2N+G)/2=(2×6
87、44+174.44)/2</p><p><b> ?。剑罚常?22 N</b></p><p> 根據(jù)公式:F摩2=fN2 (3-19)</p><p>
88、 ?。?31.22×0.15×2=219.4 N</p><p> ?。ㄆ渲校轰摚嚆~f=0.1~0.15(潤(rùn)))</p><p> ?。颇?=fN1=644×0.15×2=193.2 N</p><p> ?。颇Γ剑颇Γ保颇Γ玻?93.2+219.4=412.6 N</p><p><b>
89、; 2. 慣性力計(jì)算</b></p><p> ?。茟T=ma (3-20)</p><p> ?。剑ǎ?+m2+m3+m4)a</p><p> ?。?7.8×1.25=22.25N</p><p><
90、b> 其中,</b></p><p> ?。幔?50/0.2mm/S</p><p><b> ?。?.25m/s</b></p><p> ?。颇Γ茟T=412.6+22.25=434.85N</p><p> ?。聘昨?qū)=P工作(πd缸2/4)</p><p> ?。?
91、15;1.01×106(40×10-3)2×3.14/4</p><p><b> ≈507.5 N</b></p><p> 所以SMC MB系列標(biāo)準(zhǔn)氣缸 MDBB50-500合適,查資料得:材料為鋁合金的MDBB50-500氣缸行程為零時(shí)質(zhì)量為1140g,每增加10mm行程則質(zhì)量增加40g</p><p>
92、 m伸縮缸=1140+50×40=3140g</p><p> 3.2.5 對(duì)伸縮導(dǎo)桿的校核</p><p> P=N2/S (3-21)</p><p> ?。?31.22/(0.03×0.03)=0.0812
93、5;106Pa</p><p><b> ?。?.812MPa</b></p><p> 所以,P<[P]=15MPa </p><p><b> V=0.25m/s</b></p><p> ?。?/p>
94、V=0.0812×106×0.25=0.203×106Pa</p><p> ?。?.203MPa<[PV]=15MPa/s</p><p> σ=M/W (3-22)</p><p> ?。剑?7.5×0.5
95、)/[(π/32)×(30×10-3)3]</p><p> ?。?8.2×106Pa</p><p><b> ?。?8.2MPa</b></p><p> 所以,σ<[σ]=100MPa</p><p> ?。?5鋼[σ]=100 MPa)</p><p>
96、; ?。砩炜s導(dǎo)桿=(πd2/4)L伸縮ρ缸 (3-23)</p><p> ?。剑?.14×302/4) ×720×7.8×103</p><p><b> ?。?968g</b><
97、;/p><p> 3.2.6 配重計(jì)算</p><p> 偏重力矩即手臂及其上所支承的全部零件的重量(作用在各自重心上)對(duì)手臂回轉(zhuǎn)軸的靜力矩,用M偏表示,手臂前伸時(shí)則偏重力矩為最大。若G1G2G3G4和X1X2X3X4分別為工件,手部、手腕、手臂之重量和重心位置至手臂回轉(zhuǎn)軸的距離,則手臂,手腕等部件的總重量G為:</p><p> ?。牵剑牵保牵玻牵常?/p>
98、G4+……=ΣGi (3-24) </p><p> 式中i——表示工件、手部、手腕、手臂等零部件的順序號(hào)。</p><p> 各零部件的總重心位置距手臂回轉(zhuǎn)軸軸線的距離為P,其值為:</p><p> ρ=(G1X1+G2X2+……)/(G1+G2+……)</p&
99、gt;<p> ?。溅玻牵椋兀椋玻牵?厘米 (3-25)</p><p> 其偏重力矩M偏為:M偏=Gp=ΣGiXi 公斤?厘米</p><p> 當(dāng)手臂處于伸長(zhǎng)和回縮狀態(tài)時(shí),立柱所受偏重力矩分別為:</p><p> ρ縮=(G工件×X工件+G手爪
100、×X手爪+G腕部回轉(zhuǎn)缸×X腕部回轉(zhuǎn)缸</p><p> +G伸縮導(dǎo)向×X伸縮導(dǎo)向 -G伸縮缸×X伸縮缸)/(G工件+G手爪</p><p> ?。峭蟛炕剞D(zhuǎn)缸+G伸縮導(dǎo)向+G伸縮缸) (3-26) </p><p> ?。剑?.1×700+3.
101、2×570+1.2×450+9×13-1.81×83)</p><p> ?。?.1+3.2+1.2+9+1.81)</p><p> ?。?900.77/20.31=290.5 mm</p><p> ρ縮=(G工件×X/工件+G手爪×X/手爪+G腕部回轉(zhuǎn)缸×X/腕部回轉(zhuǎn)缸+G伸縮導(dǎo)向<
102、;/p><p> ×X/伸縮導(dǎo)向 -G伸縮缸×X/伸縮缸)/(G工件+G手爪+G腕部回轉(zhuǎn)缸</p><p> +G伸縮導(dǎo)向+G伸縮缸) (3-27)</p><p> ?。剑?.1×1200+3.2×1070+1.2×950+9&
103、#215;355-1.81×30)</p><p> /(5.1+3.2+1.2+9+1.81)</p><p><b> =670.1 mm</b></p><p><b> ?。涂s=Gρ縮</b></p><p> =20.31×9.8×290.5=57.8
104、Nm</p><p><b> ?。蜕欤剑铅焉?lt;/b></p><p> =20.31×9.8×670.1=133.4 Nm</p><p> 由于要將偏重力矩減至最小,因此配重取兩者的中間值。</p><p> ?。椭虚g值=95.6 Nm ρ中間值=450mm=0.45mm</p>
105、;<p> 則:G配重=M中間值/ρ中間值=95.6/0.45=212.4 N</p><p> ?。砼渲兀剑桥渲兀纾?12.4/9.8=21.7 kg</p><p> V配重=m配重/ρ鋼=21.7/(7.8×10-6)=2.78×106mm3</p><p> ?。ǎ幔?150 b:200 h:92)</p&g
106、t;<p><b> 升降部分計(jì)算</b></p><p> 工業(yè)機(jī)械手的回轉(zhuǎn)和升降機(jī)構(gòu)安裝在底座上,它們支承著手臂伸縮機(jī)構(gòu),手腕和手部。</p><p> 升降導(dǎo)向立柱不自鎖的條件——因?yàn)槭直墼诳傊亓浚堑淖饔孟掠幸豁槙r(shí)針?lè)较騼A斜的趨勢(shì),而導(dǎo)套卻阻止手臂這種趨勢(shì),若導(dǎo)套對(duì)升降立柱的作用力為R1和R2,根據(jù)升降立柱的力平衡條件得:</p>
107、<p> ΣFX=0 R1=R2</p><p> ΣmA(F)=0 R1h=Gρ</p><p> 則:R1=Gp/h (3-28)</p><p> 所謂不自鎖的條件就是升降立柱能在導(dǎo)套內(nèi)自由下滑。從力的觀點(diǎn)分析必須
108、使</p><p> ?。?gt;F1 +F2=2F1=2R1f=2ρGf/h</p><p><b> 所以:h>2fρ</b></p><p> 式中:f——摩擦系數(shù)。一般取0.1,這里考慮到摩擦的副作用則取0.16。</p><p> ρ——偏重力臂即手臂等部件總重量的重心到立柱軸線間的距離。</
109、p><p> ?。硗邪澹?63×200×12×7.8×10-6=16.2 kg</p><p> m總1=20.31+16.2+21.7=58.21 kg</p><p> ?。袘T=m總1a=58.21×0.2/0.1=116.42 N</p><p> M總1=M伸-M配重=133.4-95
110、=38.4 Nm</p><p> ρ總1=M總1/G總1=38.4/(58.21×9.8)=0.0673 m=67.3 mm</p><p> (h=150 mm>2fρ總1=2×0.2×67.3=26.92 mm)</p><p> m托連=10×3.14×1002×7.8×10-
111、3=2449.2 g=2.45 kg</p><p> R=M總1/h=38.4/0.15=256 N</p><p> ?。心Γ?Rf=2×256×0.15=76.8 N</p><p> ?。序?qū)=1.2×(P慣+P摩)+G總1+G連</p><p> ?。?.2×(116.42+76.8) +58
112、.21×9.8+2.45×9.8≈826.332 N</p><p> ?。懈昨?qū)=(πd2/4)p工作壓力=3.14×502×0.5×106/4</p><p> ?。?81.25 N >P驅(qū)=826.332 N</p><p> 所以,可選用MDBB50--300</p><p>&
113、lt;b> 對(duì)升降導(dǎo)桿的核算</b></p><p> 當(dāng)手臂伸出到最大范圍時(shí),回轉(zhuǎn)中心所受的彎矩最大。</p><p> 根據(jù)公式:σ=M/W。 (3-29)</p><p> σ=M/W=38.4/[(π/32) ×(30×1
114、0-3)3]</p><p> ≈12.5 MPa<[σ]=100 MPa</p><p> 45鋼[σ]=100 MPa</p><p> 校核升降氣缸缸頭銷(xiāo):</p><p> P升降缸=3.14×502×0.5×106/4=981.25 N</p><p> τ=P/
115、S=P/(πd2/4) (3-30)</p><p> ?。?981.25×4)/3.14×(8×10-3)2</p><p> =19.5 MPa<[τ]=58 MPa</p><p><b> σbS=P/AbS</b>
116、;</p><p> ?。?81.25/(8×15)×10-6</p><p> ?。?.17 MPa<[σbS]=100 MPa 所以此銷(xiāo)安全。</p><p> 3.2.9 撓度計(jì)算</p><p> 考慮導(dǎo)桿在全伸出時(shí)撓度最大。</p><p> G工件=5.1×
117、9.8=50N</p><p> G手爪=3.2×9.8=31.36N 800mm</p><p> G手腕=1.2×9.8 =11.76N</p><p> G手部和工件=G工件+G手爪+G手腕 </p><p> =93N &
118、lt;/p><p><b> G手部和工件</b></p><p> 工件重心到導(dǎo)向套端面距離=1200-324</p><p><b> =876 mm</b></p><p> 手爪重心到導(dǎo)向套端面距離=1070-324</p><p><b> =746
119、 mm</b></p><p> 手腕重心到導(dǎo)向套端面距離=950-324</p><p><b> =626 mm</b></p><p> 工件及手部總重心到導(dǎo)向套端面距離</p><p> = 5.1×876 +3.2 ×746+ 1.2×626)/9.5=800
120、mm</p><p> 將導(dǎo)桿看作是懸臂梁,根據(jù)撓度計(jì)算公式:</p><p> y(手部)= G×(C2/6EI)×(3L-C) (3-31) </p><p> 考慮到是雙導(dǎo)桿, 每個(gè)導(dǎo)桿的徑向受力為1/2 ×G手部和工件</p><p> 查表得 E鋼材=2.1
121、5;1011Pa</p><p> 導(dǎo)桿的極慣性矩I=П×D4/64</p><p> =П×304 /64</p><p> =39760 mm4</p><p><b> C=800 mm</b></p><p> 手爪夾持中心到導(dǎo)向套端面距離L=345+500=
122、845 mm</p><p> y(手部)= 1/2×G手部和工件×(C2/6EI)×(3L-C)</p><p> =46.5×(8002/6×2.1×1011 ×39760) ×(3×845-800)</p><p><b> =1 mm</b>
123、</p><p> 經(jīng)過(guò)核算,導(dǎo)桿撓度基本符合要求。</p><p> 3.2.10 轉(zhuǎn)臺(tái)型齒桿式回轉(zhuǎn)擺動(dòng)氣缸的計(jì)算</p><p><b> 根據(jù)公式:</b></p><p> ① m總2=m工件+m爪部+m腕部回轉(zhuǎn)缸+m伸縮缸+m伸縮導(dǎo)向+m配重+m托板 (3-32)</p
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