機電一體化課程設(shè)計-三自由度機械手設(shè)計

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　本次設(shè)計實驗用三自由度機械手為實驗用專用機械手，主要由手爪、手臂、機身、機座等組成，具備上料、搬運等多種功能，本機械手機身采用機座式，實驗對象圍繞機座布置，其坐標形式為關(guān)節(jié)式，具有水平旋轉(zhuǎn)、手臂豎直擺動等3個自由度；驅(qū)動方式為電機驅(qū)動，利用電機帶動減速機，減速機減速后帶動旋轉(zhuǎn)軸實現(xiàn)各個回轉(zhuǎn)運動。電動驅(qū)動的優(yōu)點是控制精度高，能

2、精確定位，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好。本次設(shè)計的機械手能對不同物體完成多種動作。采用單片機控制系統(tǒng)，最終實現(xiàn)關(guān)節(jié)的伺服控制和制動、實時監(jiān)測機器人的各個關(guān)節(jié)的運動情況、機器人的在線修改程序、設(shè)置參考點和回參考點。</p><p>　　關(guān)鍵詞：機械手；電機驅(qū)動；伺服。</p><p><b>　　目 錄</b></p><

3、p><b>　　摘 要I</b></p><p>　　AbstractII</p><p><b>　　第1章 緒論1</b></p><p>　　1.1 題目提出的意義1</p><p>　　1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀1</p><p>　　第2章 方

4、案的確定與比較分析3</p><p>　　2.1 機械手機械系統(tǒng)的比較與選擇4</p><p>　　2.2 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的比較與選擇6</p><p>　　第3章 驅(qū)動源的選擇與設(shè)計計算9</p><p>　　3.1 主要技術(shù)參數(shù)的確定9</p><p>　　3.2 各關(guān)節(jié)電機的選擇計算10&l

5、t;/p><p>　　3.2.1 大臂旋轉(zhuǎn)電機的選擇11</p><p>　　3.2.2 小臂旋轉(zhuǎn)電機的選擇12</p><p>　　3.2.3 腰部旋轉(zhuǎn)電機的選擇13</p><p>　　第4章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計15</p><p>　　4.1 夾持式手部結(jié)構(gòu)15</p><p>

6、　　4.1.1 手指的形狀和分類15</p><p>　　4.1.2 設(shè)計時考慮的幾個問題15</p><p>　　4.2 手部夾緊氣缸的設(shè)計16</p><p>　　4.2.1 彈簧的設(shè)計計算16</p><p>　　4.2.2 對于壓縮彈簧穩(wěn)定性的驗算17</p><p>　　4.2.3 疲勞

7、強度和應(yīng)力強度的驗算。17</p><p>　　4.2.4 手部驅(qū)動力計算18</p><p>　　4.2.5 氣缸直徑的設(shè)計計算19</p><p>　　4.2.6 缸筒壁厚的設(shè)計21</p><p>　　4.2.7 活塞桿運動行程的計算21</p><p>　　第5章 各機械部件的設(shè)計選擇與校核

8、23</p><p>　　5.1 軸的設(shè)計與校核23</p><p>　　5.1.1 大臂旋轉(zhuǎn)軸的設(shè)計23</p><p>　　5.1.2 大臂軸的強度校核24</p><p>　　5.2 鍵的選擇與強度的校核27</p><p>　　5.3 軸承壽命的校核30</p><p&

9、gt;　　5.4 聯(lián)軸器的選擇與圓錐銷的校核31</p><p>　　5.4.1 聯(lián)軸器的選擇.31</p><p>　　5.4.2 聯(lián)軸器圓錐銷的校核32</p><p>　　第6章 控制系統(tǒng)設(shè)計33</p><p>　　6.1 單片機最小系統(tǒng)33</p><p>　　6.1.1 8051單片機

10、介紹34</p><p>　　6.2.2 復(fù)位電路36</p><p>　　6.1.3 振蕩電路36</p><p>　　6.2 串行接口電路37</p><p>　　6.3 傳感器38</p><p>　　6.3.1 傳感器的選型38</p><p>　　6.3.2 硬

11、件電路的設(shè)計39</p><p>　　6.4 電動機的控制40</p><p>　　6.4.1 L298N電機驅(qū)動芯片簡介40</p><p>　　6.4.2 硬件電路圖41</p><p><b>　　結(jié) 論42</b></p><p><b>　　致 謝43<

12、/b></p><p>　　參 考 文 獻44</p><p><b>　　CONTENTS</b></p><p>　　AbstractI</p><p>　　Chapter 1 Introduction1</p><p>　　1.1 Significance of propos

13、ed topics1</p><p>　　1.2 Development of domestic and foreign1</p><p>　　Chapter 2 Determination and comparative analysis of the program3</p><p>　　2.1 Comparison of robotic mecha

14、nical systems and choice4</p><p>　　2.2 Robot drive system comparison and selection 6</p><p>　　Chapter 3 The driving source of the selection and design calculations9</p><p>　　3.

15、1 Main Technical Parameters 9</p><p>　　3.2 The selection and calculation of the joint motor 10</p><p>　　3.2.1 Choice of arm rotating motor11</p><p>　　3.2.2 Choice of arm rota

16、ting motor12</p><p>　　3.2.3 The choice of rotating electrical waist 13</p><p>　　Chapter 4 Hand structure design15</p><p>　　4.1 The structure of the hand clamp15</p>&l

17、t;p>　　4.1.1 The shape of the fingers and classification 15</p><p>　　4.1.2 Issues to consider when designing 15</p><p>　　4.2 The design of the hand clamp cylinder16</p><p>

18、　　4.2.1 Design and calculation of the spring16</p><p>　　4.2.2 Checking for the stability of compression spring17</p><p>　　4.2.3 Fatigue strength and stress intensity of checking.17</p&g

19、t;<p>　　4.2.4 Calculation of driving force of the hand18</p><p>　　4.2.5 The diameter of the cylinder design calculation19</p><p>　　4.2.6 Design of cylinder wall thickness 21</p&g

20、t;<p>　　4.2.7 Calculation of grasping gripping range 21</p><p>　　Chapter 5 Of the mechanical components of the design choices and Verification 23</p><p>　　5.1 Design and Verification

21、 of Shaft 23</p><p>　　5.1.1 Design of the axis of rotation of arm 23</p><p>　　5.1.2 Arm strength check of shafts24</p><p>　　5.2 The key to check the strength of selection 27&

22、lt;/p><p>　　5.3 Check of bearing life30</p><p>　　5.4 Selection and cone coupling pin check31</p><p>　　5.4.1 Coupling choice.31</p><p>　　5.4.2 Checking the coupling

23、pin cone 32</p><p>　　Chapter 6 Control System Design33</p><p>　　6.1 Minimum System microcontroller33</p><p>　　6.1.1 Introduction 8051 34</p><p>　　6.2.2 Reset Ci

24、rcuit 36</p><p>　　6.1.3 Oscillation Circuit36</p><p>　　6.2 Serial interface circuit 37</p><p>　　6.3 Sensor38</p><p>　　6.3.1 Sensor Selection38</p><p

25、>　　6.3.2 Point detecting circuit39</p><p>　　6.4.1 L298N motor drive chip profile40</p><p>　　6.4.1 L298N motor drive chip profile40</p><p>　　6.4.2 Hardware Circuit 41</

26、p><p>　　Conclusions 42</p><p><b>　　Thanks43</b></p><p>　　References 44</p><p><b>　　第1章 緒論</b></p><p>　　1.1 題目提出的意義</p><

27、;p>　　本次設(shè)計的目的是為了解決本科教學(xué)中理論與實踐操作融合性不強等問題，使學(xué)生在學(xué)習(xí)理論知識的基礎(chǔ)上能得到較好的實際操作，通過不同程序的輸入使學(xué)生真實的觀察到機械手的運動軌跡與運動方式，進一步強化大學(xué)生學(xué)習(xí)與就業(yè)能力。</p><p>　　1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀</p><p>　　機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識；其一、它能部分代替人工操作；其二、它能按照

28、生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工作的傳送和裝卸；其三，它能操作必要的機具進行焊接和裝配。從而大大的改善工人的勞動條件，顯著的提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而，受到各先進工業(yè)國家的重視，投入大量的人工物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、粉壓、噪音以及帶有放射性的污染的場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視[1]。</p&g

29、t;<p>　　1. 國外發(fā)展現(xiàn)狀</p><p>　　專用機械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展，如今已進入了以通用機械手為標志的時代。機械手可以應(yīng)用于更加多的場合，從而節(jié)約了不少的開發(fā)以及設(shè)計的成本。由于機械手的發(fā)展，進而促進了智能機器人的研制。機械手涉及的內(nèi)容，不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎(chǔ)知識，而且還應(yīng)用了一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計算技術(shù)、無線電控制、仿生學(xué)等，因此它是一項綜合性較強的技術(shù)

30、。目前國外對發(fā)展這一技術(shù)很重視。幾十年來，這項技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍，設(shè)計在不斷的修改，品種在不斷的增加，應(yīng)用領(lǐng)域在不斷的擴大。</p><p>　　目前國外的發(fā)展趨勢是[2]：</p><p>　　(1) 研制有更多自由度的機械手，這樣機械手就可以變得更加的靈活，從而完成更加多的動作。</p><p>　　(2) 研制帶有行走機構(gòu)的機械手，這種機械手可以

31、從一個工作地點移動到另一個工作地點。</p><p>　　(3) 研制維修維護方便的機械手。</p><p>　　(4) 研制能自動編制和自動改變程序的機械手。</p><p>　　(5) 研制具有一定感觸和一定智力的智能機械手。這種機械手具有各種傳感裝置，并配有計算機。根據(jù)仿生學(xué)的理論，用計算機充當(dāng)其大腦，使它進行思考和記憶。用聽筒和聲敏元件作為耳朵能聽，用

32、揚聲器作為嘴能說話進行應(yīng)答，用熱電偶和電阻應(yīng)變儀作為觸覺和感觸。用滾輪或者雙足式機構(gòu)腳來實現(xiàn)自動移位。這樣的智能機械手可以由人的特殊語言對其下達命令，布置任務(wù)，使自動化生產(chǎn)線成為智能化生產(chǎn)線。</p><p>　　(6) 機械手的外觀達到美觀的要求，盡量用最簡單的結(jié)構(gòu)和設(shè)備能完成更加多的動作。</p><p>　　(7) 研制具有柔性系統(tǒng)的機械手</p><p>

33、;<b>　　2． 國內(nèi)發(fā)展狀況</b></p><p>　　目前，在國內(nèi)廣泛應(yīng)用的再現(xiàn)式機械手，雖然一般也都有記憶裝置，但其程序都是預(yù)先編好的，或由人在工作之前領(lǐng)動一次，而后機械手可以按領(lǐng)動的工作內(nèi)容正確進行再現(xiàn)動作。如果把這種再現(xiàn)式機械手稱為第二代機械手的話，那么現(xiàn)在處于研制階段的智能機械手就是第三代了?，F(xiàn)在研究的機械手正在朝著一種可以存儲大量的程序的并且可以改變并重新寫入程序的方向發(fā)展

34、，而且機械手具有比原來的更多的自由度[3,4]。雖然在這方面相對于發(fā)達國家還有點落后，但是國內(nèi)現(xiàn)在也越來越感覺到機械手的重要性，國家大力支持相關(guān)的設(shè)計及產(chǎn)品的開發(fā)。在機器人的發(fā)展以及機械手的設(shè)計上也取得了一定的成果，國內(nèi)每年都將舉行機器人大賽，以增加研發(fā)單位的交流與合作[5]?，F(xiàn)在國內(nèi)具有越來越強的自主研發(fā)的單位，我相信在不久的將來，我國一定能夠趕上并將且超越發(fā)達國家在機械手乃至整個機械方面處于領(lǐng)先地位[6]。</p>&

35、lt;p>　　第2章 方案的確定與比較分析</p><p>　　本畢業(yè)設(shè)計的機械手，要求有較高的定位精度和較高的耐用度，其結(jié)構(gòu)形式方案一般有一下幾種[7,8]：</p><p>　　表2-1 機械手結(jié)構(gòu)選型表</p><p><b>　　續(xù)表</b></p><p>　　2.1 機械手機械系統(tǒng)的比較與選擇 &l

36、t;/p><p>　　1. 直角坐標型機械手</p><p>　　直角坐標式機械手是適用于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可作伸縮，左右和上下移動，按直角坐標形式X、Y、Z三個方向的直線進行運動。結(jié)構(gòu)簡圖見表2-1。</p><p>　　其工作范圍可以使一個直線運動；二個直線運動或三個直線運動。如在X、Y、Z三個直線運動方向上各具有A、B、C三

37、個回轉(zhuǎn)運動，即構(gòu)成六個自由度。但在實際上是很少有的。缺點是這種機械手作業(yè)范圍較小，占空比大，靈活性差。</p><p>　　2. 圓柱坐標型機械手</p><p>　　圓柱坐標式機械手適用于搬運和測量工作。 具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡單，而動作范圍較大等優(yōu)點。</p><p>　　圓柱坐標式機械手由X、Z、φ三個運動組成。它的工作范圍可分為：一個旋轉(zhuǎn)運動，一個直線運動，

38、加一個不在直線運動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動；二個直線運動加一個旋轉(zhuǎn)運動。結(jié)構(gòu)簡圖見表2-1.</p><p>　　圓柱坐標式機械手有五個基本動作：</p><p>　　(1) 手臂水平回轉(zhuǎn)；</p><p>　　(2) 手臂伸縮；</p><p>　　(3) 手臂上下；</p><p>　　(4) 手臂回轉(zhuǎn)動作；&

39、lt;/p><p>　　(5) 手爪夾緊動作。</p><p>　　圓柱坐標式機械手的特征是在垂直導(dǎo)柱上裝有滑動套筒、手臂裝在滑動套筒上，手臂可作上下直線運動（Z）和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動（φ）。</p><p>　　圓柱坐標式機械手的缺點是結(jié)構(gòu)龐大，兩個移動軸的設(shè)計比較復(fù)雜，難于其他設(shè)備協(xié)調(diào)工作。</p><p>　　3 球坐標型機械

40、手</p><p>　　球坐標式機械手是一種自由度較多，用途較廣的機械手。它是由X、θ、φ三個方向的運動組成。結(jié)構(gòu)簡圖見表2-1。球坐標式機械手的工作范圍包括：一個旋轉(zhuǎn)運動；二個旋轉(zhuǎn)運動；二個旋轉(zhuǎn)運動加一個直線運動。</p><p>　　球坐標式機械手可實現(xiàn)以下八個動作：</p><p>　　(1) 手臂上下動作，即俯仰動作；</p><p&g

41、t;　　(2) 手臂左右動作，即回轉(zhuǎn)動作；</p><p>　　(3) 手臂前后動作，即伸縮動作；</p><p>　　(4) 手腕上下彎曲；</p><p>　　(5) 手腕左右擺動；</p><p>　　(6) 手腕旋轉(zhuǎn)運動；</p><p>　　(7) 手爪夾緊動作；</p><p

42、>　　(8) 機械手整體移動。</p><p>　　球坐標式機械手的特征是將手臂裝在樞軸上，樞軸又裝在叉形架上，能在垂直面內(nèi)做圓弧狀上下俯仰運動，它的臂可作伸縮，橫向水平擺動，工作范圍和人手的動作類似。它的特點是能自動選擇最合理的動作路線。所以工效高。另外由于上下擺動，它的相對體積小，動作范圍大。其缺點是壁障性差，有平衡問題，位置誤差與臂長成正比，控制難度大。</p><p>&l

43、t;b>　　4 關(guān)節(jié)型機械手</b></p><p>　　又稱回轉(zhuǎn)坐標型，分為垂直關(guān)節(jié)坐標和平面（水平）關(guān)節(jié)坐標，機械手由立柱和大小臂組成，立柱與大臂通過肩關(guān)節(jié)相連接，立柱繞z軸旋轉(zhuǎn)，形成腰關(guān)節(jié)，大臂與小臂形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)和俯仰，小臂作俯仰。機械手工作空間范圍大，動作靈活，避障性好，能抓取靠近機座的物體，其缺點是位置精度較低，控制耦合比較復(fù)雜，目前應(yīng)用越來越多[10]。</p&

44、gt;<p>　　本次設(shè)計的是實驗用三自由度機械手，要求體積小，重量輕，靈活性強，對精度要求不高，抓取重量較輕，上述4種類型機械手中關(guān)節(jié)式械手結(jié)構(gòu)最為緊湊，占空比最小，適合中小負載，能夠達到設(shè)計要求且結(jié)構(gòu)不復(fù)雜，所以本次設(shè)計選擇關(guān)節(jié)式機械手。</p><p>　　2.2 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的比較與選擇</p><p>　　工業(yè)機械手的驅(qū)動可分為液壓，氣動和電動三種基本類型。&l

45、t;/p><p><b>　　1 液壓驅(qū)動</b></p><p>　　液壓傳動機械手有很大的抓取能力，抓取力可高達上百公斤，液壓力可達7Mpa，液壓傳動平穩(wěn)，動作靈敏，但對密封性要求高，不宜在高或低溫現(xiàn)場工作，需配備一套液壓系統(tǒng)，整體結(jié)構(gòu)龐大。</p><p>　　液壓驅(qū)動有以下特點：</p><p>　　(1) 輸出

46、功率很大，壓力范圍為50-140N/cm2。</p><p>　　(2) 控制性能較強，利用液體的不可壓縮性，控制精度較高，輸出功率大，可無級調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制。</p><p>　　(3) 結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機構(gòu)可標準化、模擬化，易實現(xiàn)直接驅(qū)動。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較大。</p><p>　　(4) 液壓系統(tǒng)可實現(xiàn)自我潤滑，

47、過載保護方便，使用壽命長。</p><p>　　液壓驅(qū)動需配置液壓系統(tǒng)，易產(chǎn)生泄漏而影響運動精度。系統(tǒng)易發(fā)熱，出現(xiàn)故障后較難找出原因。</p><p>　　(5) 適用于重載、低速驅(qū)動，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機械手、點焊機械手和托運機械手。</p><p><b>　　2 氣壓驅(qū)動 </b></p><p>　　氣

48、壓傳動機械手結(jié)構(gòu)簡單，動作迅速，價格低廉，由于空氣可壓縮，所以工作速度穩(wěn)定性差，氣壓一般為0.7Mpa，因而抓取力小，只有幾十牛到百牛力。</p><p>　　氣壓驅(qū)動具有以下特點：</p><p>　　(1) 輸出功率不大，壓力范圍為48-60N/cm2，最高可達100N/cm2</p><p>　　(2) 可控性不強，氣體壓縮性能大，精度低，阻尼效果差，低速

49、不易控制，難以實現(xiàn)高速高精度的連續(xù)軌跡控制。</p><p>　　(3) 執(zhí)行機構(gòu)可標準化、模擬化，易實現(xiàn)直接驅(qū)動。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題比液壓小。</p><p>　　(4) 適用于中小負載驅(qū)動，精度要求較低的有限點位程序控制機器人，如沖壓機械手本體的氣動平衡和及裝配機械手氣動夾具[11]。</p><p><b>　　3 電力

50、驅(qū)動 </b></p><p>　　這種驅(qū)動是目前在機器手中用的最多的一種。早期多采用步進電動機（SM）驅(qū)動，后來發(fā)展了直流伺服電動機（DC），現(xiàn)在交流伺服電動機（AC）驅(qū)動也開始廣泛應(yīng)用。上述驅(qū)動單元有的直接驅(qū)動機構(gòu)運動，有的通過減速器裝置來減速，結(jié)構(gòu)簡單緊湊。</p><p>　　電動驅(qū)動的控制精度高，功率較大，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服

51、特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜。適用于中小負載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機械手，如AC伺服噴涂機械手、點焊機械手、弧焊機械手、裝配機械手等。</p><p>　　電力驅(qū)動可分為普通交流電動機驅(qū)動，交、直流伺服電動機驅(qū)動和步進電動機驅(qū)動。</p><p>　　各種電機驅(qū)動的特點：</p><p>　　(1) 普通交、直流電動機驅(qū)動需加減速裝置，輸出

52、力矩大，但控制性能差，慣性大，適用于中型或重型機械手。</p><p>　　(2) 直流伺服電動機：直流伺服電動機具有良好的啟動、制動和調(diào)速特性，可很方便地在較寬范圍內(nèi)實現(xiàn)平滑的無級調(diào)速，動態(tài)響應(yīng)特性和穩(wěn)定性好，可適應(yīng)頻繁啟動、反向、制動等工作狀況。直流伺服電動機按勵磁方式不同，有永磁式和電磁式之分；按轉(zhuǎn)速高低及轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量大小，有高速、小慣量（小慣量直流伺服電動機有多種：無槽電樞直流伺服電動機，繞組鐵芯細長

53、，故轉(zhuǎn)動慣量小，其功率較大；空心杯轉(zhuǎn)子直流伺服電動機，轉(zhuǎn)動慣量很小，靈敏度更高，功率較??；印制繞組直流伺服電動機，可承受頻繁的起動、換向，切率中等。這類電動機的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小，電感小，故換向性能好，動態(tài)響應(yīng)快，快速性能好，低速無爬行。）和低速、大慣量（大慣量直流伺服電動機有永磁式和電磁式兩種，其中永磁式用得較多，它的低速性能好，輸出轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，轉(zhuǎn)子慣量大，受負載影響小，故可與絲杠直接連接，承受過載、重載能力強。）之分。</

54、p><p>　　(3) 交流伺服電動機：交流伺服電動機幾乎具有直流伺服電動機的所有優(yōu)點，且結(jié)構(gòu)簡單，制造、維護簡單，具有調(diào)速范圍寬、穩(wěn)速精度高，動態(tài)響應(yīng)特性更好等技術(shù)特點，可達到更大的功率和更高的轉(zhuǎn)速。</p><p>　　(4) 步進電動機：步進電動機是由電脈沖信號控制的，它可將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或直線位移，有回轉(zhuǎn)式和直線式兩種。步進電動機結(jié)構(gòu)簡單、控制簡便、價格較低，但易失步

55、，具有轉(zhuǎn)子慣量低、反應(yīng)靈敏、能提供較大的低速轉(zhuǎn)矩、無漂移、無積累定位誤差等優(yōu)良性能，其控制線路簡單，不需反饋編碼器和相應(yīng)的電子線路。步進電動機輸出轉(zhuǎn)角與輸入脈沖個數(shù)成嚴格正比關(guān)系，轉(zhuǎn)子速度主要取決于脈沖頻率，故控制簡便。步進電動機系統(tǒng)主要由步進控制器、功率放大器及步進電動機組成。純硬件的步進電動機控制器由脈沖發(fā)生器、環(huán)形分配器、控制邏輯等組成，它的作用就是把脈沖串分配給步進電動機的各個繞組，使步進電動機按既定的方向和速度旋轉(zhuǎn)。若采用微機

56、技術(shù)，用軟件與硬件相結(jié)合，則控制器不僅可在硬件上簡化線路，降低成本，而且又提高可靠性[12,13]。</p><p>　　綜上所述，由于本次設(shè)計機械手負載較小，對體積有一定要求，又考慮到機械手的特點和各驅(qū)動方式的優(yōu)缺點，直流伺服電機體積小，控制精度高，與傳動系統(tǒng)配合結(jié)構(gòu)最為緊湊，故機械手關(guān)節(jié)處選擇直流伺服電機驅(qū)動，手部采用氣動驅(qū)動。</p><p>　　第3章 驅(qū)動源的選擇與設(shè)計計算&l

57、t;/p><p>　　3.1 主要技術(shù)參數(shù)的確定</p><p>　　圖3-1 機械手手臂重量分布圖</p><p>　　圖3-2 開口盤重量分布圖</p><p>　　如圖3-1所示，設(shè)計機械手大臂與小臂的尺寸和重量如下：</p><p>　　1. 大臂的第一和第二關(guān)節(jié)軸之間的距離為397mm，質(zhì)量為M1(6kg左右

58、)，重心在距離第一關(guān)節(jié)軸220mm處，L1=220mm。</p><p>　　2. 小臂的第二關(guān)節(jié)軸和手爪前部之間的距離為435mm，質(zhì)量為M2(7kg左右)，重心在距第二關(guān)節(jié)軸280mm處，L2=397+280=677mm。</p><p>　　如圖3-2所示，設(shè)計機械手開口盤質(zhì)量和尺寸如下：</p><p>　　旋轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)盤中心距離為160mm，轉(zhuǎn)盤質(zhì)量為15

59、Kg。</p><p>　　本次設(shè)計機械手的基本設(shè)計參數(shù)如下：</p><p>　　負載1kg；大臂回轉(zhuǎn)：0~，；小臂回轉(zhuǎn)：0~，； 腰部旋轉(zhuǎn)：0~，600/s；手爪夾持半徑45mm～95mm。</p><p>　　3.2 各關(guān)節(jié)電機的選擇計算</p><p>　　當(dāng)機械手手臂旋轉(zhuǎn)時，當(dāng)臂伸開呈一條直線時轉(zhuǎn)動慣量最大，所以在旋轉(zhuǎn)開始時可產(chǎn)生

60、電機的轉(zhuǎn)矩不足。如圖3-1所示，設(shè)兩臂繞各自重心軸的轉(zhuǎn)動慣量分別為JG1、JG2，根據(jù)平行軸定理可得繞大臂軸的轉(zhuǎn)動慣量為[14]：</p><p>　　J1=JG1+M1L12+JG2+M2L22 （3-1）</p><p>　　其中：M1，M2，分別為6Kg，7Kg；L1，L2，分別為220mm，677mm。JG1M1L12、JG2M2L22，故可忽略不

61、計，所以繞大臂軸的轉(zhuǎn)動慣量為：</p><p>　　J1= M1L12+M2L22 (3-2)</p><p>　　=6×0.22+7×0.6772</p><p>　　=3.45kg.m2</p><p>　　同理可得小臂繞小臂關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動慣量：<

62、;/p><p>　　M2=7Kg，L4=280mm。</p><p>　　J2=M2L42 (3-3)</p><p><b>　　=7×0.282</b></p><p>　　=0.5488kg.m2</p><p>　

63、　腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量為開口盤繞腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量加上大臂與小臂繞腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量之和。</p><p>　　設(shè)開口盤繞腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量為J3，所以同理可得腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量：</p><p>　　M3=15Kg，L5=160mm。</p><p><b>　?。?-4）</b></p><p>

64、　　3.2.1 大臂旋轉(zhuǎn)電機的選擇</p><p>　　設(shè)大臂速度為，則旋轉(zhuǎn)開始時的轉(zhuǎn)矩可表示如下：</p><p><b>　　（3-5）</b></p><p>　　式中：T ——旋轉(zhuǎn)開始時轉(zhuǎn)矩，N.m。</p><p>　　J —— 轉(zhuǎn)動慣量，kg.m2。</p><p>　　——角加速度

65、，rad/s。</p><p>　　設(shè)機械手大臂從到所需的時間為：，由式（3-5）有：</p><p>　　若考慮繞機器人手臂的各部分重心軸的轉(zhuǎn)動慣量及摩擦力矩，取安全系數(shù)為2，則減速機輸出軸所需輸出的最小轉(zhuǎn)矩為：</p><p><b>　　選擇減速機：</b></p><p>　　型號：APEX-AE235 （同軸式

66、行星減速機）</p><p>　　額定輸出轉(zhuǎn)矩：40N.m</p><p>　　減速比：i1=100</p><p>　　諧波減速器的的傳遞效率為：，步進電機應(yīng)輸出力矩為：</p><p><b>　　(3-6)</b></p><p>　　選擇小型直流伺服電機：</p><p

67、>　　型號：MAXON-EC118896</p><p>　　額定轉(zhuǎn)矩：0.7N.m</p><p><b>　　額定電壓：24V</b></p><p><b>　　額定電流：1.5A</b></p><p>　　額定轉(zhuǎn)速：1000rpm</p><p>　　最高轉(zhuǎn)速

68、：1200rpm</p><p><b>　　額定功率：40w</b></p><p>　　電機尺寸：L=93mm D=46mm </p><p>　　3.2.2 小臂旋轉(zhuǎn)電機的選擇</p><p>　　原理同上，設(shè)小臂轉(zhuǎn)速，設(shè)角速度從0加到所需加速時間，則旋轉(zhuǎn)開始時的轉(zhuǎn)矩可表示如下：</p><

69、p><b>　?。?-7）</b></p><p>　　式中：T ——旋轉(zhuǎn)開始時轉(zhuǎn)矩，N.m。</p><p>　　J ——轉(zhuǎn)動慣量，kg.m2。</p><p>　　——角加速度，rad/s2。</p><p><b>　　由式（3-7）有：</b></p><p>

70、　　若考慮繞機器人手臂的各部分重心軸的轉(zhuǎn)動慣量及摩擦力矩，取安全系數(shù)為2，則減速機輸出軸所需輸出的最小轉(zhuǎn)矩為：</p><p><b>　　（3-8)</b></p><p><b>　　選擇減速機：</b></p><p>　　型號：APEX-AE235 （同軸式行星減速機）</p><p>　　

71、額定輸出轉(zhuǎn)矩：40N.m</p><p>　　減速比：i2=100</p><p>　　諧波減速器的的傳遞效率為：，步進電機應(yīng)輸出力矩為：</p><p><b>　　(3-9)</b></p><p>　　選擇小型直流伺服電機：</p><p>　　型號：MAXON-EC118896</p

72、><p>　　額定轉(zhuǎn)矩：0.7N.m</p><p><b>　　額定電壓：24V</b></p><p><b>　　額定電流：1.5A</b></p><p>　　額定轉(zhuǎn)速：1000rpm</p><p>　　最高轉(zhuǎn)速：1200rpm</p><p>

73、<b>　　額定功率：40w</b></p><p>　　電機尺寸：L=93mm D=46mm </p><p>　　3.2.3 腰部旋轉(zhuǎn)電機的選擇</p><p>　　設(shè)旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)速度為，則旋轉(zhuǎn)開始時的轉(zhuǎn)矩可表示如下： （3-10）</p><p>　　式中：T —— 旋

74、轉(zhuǎn)開始時轉(zhuǎn)矩，N.m。</p><p>　　J ——轉(zhuǎn)動慣量，kg.m2。</p><p>　　——角加速度，rad/s。</p><p>　　設(shè)機械手大臂從到所需的時間為：則：</p><p>　　若考慮繞機器人手臂的各部分重心軸的轉(zhuǎn)動慣量及摩擦力矩，取安全系數(shù)為2，則減速機輸出軸所需輸出的最小轉(zhuǎn)矩為：</p><p&g

75、t;<b>　　(3-11)</b></p><p><b>　　選擇減速機：</b></p><p>　　型號：APEX-AE238 （同軸式行星減速機）</p><p>　　額定輸出轉(zhuǎn)矩：50N.m</p><p>　　減速比：i3=100</p><p>　　設(shè)諧波減速

76、器的的傳遞效率為：，步進電機應(yīng)輸出力矩為：</p><p><b>　　(3-12)</b></p><p>　　選擇小型直流伺服電機</p><p>　　型號：MAXON-EC137489</p><p>　　額定轉(zhuǎn)矩：0.9N.m</p><p><b>　　額定電壓：24V<

77、/b></p><p><b>　　額定電流：2A</b></p><p>　　額定轉(zhuǎn)速：1000rpm</p><p>　　最高轉(zhuǎn)速：1200rpm</p><p><b>　　額定功率：60w</b></p><p>　　電機尺寸：L=124mm D=64mm &

78、lt;/p><p>　　第4章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計</p><p>　　4.1 夾持式手部結(jié)構(gòu)</p><p>　　夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪)和傳力機構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。</p><p>　　4.1.1 手指的形狀和分類</p><p>　　夾持式是最常見

79、的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉(zhuǎn)型，二支點回轉(zhuǎn)型和移動型(或稱直進型)，其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。當(dāng)二支點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手指;同理，當(dāng)二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型。回轉(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較

80、復(fù)雜龐大，當(dāng)移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。</p><p>　　4.1.2 設(shè)計時考慮的幾個問題</p><p>　　1. 具有足夠的握力(即夾緊力)</p><p>　　在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。</p><p

81、>　　2. 手指間應(yīng)具有一定的開閉角</p><p>　　兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。</p><p>　　3. 保證工件準確定位</p><p>　　為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工

82、件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動定心。</p><p>　　4. 具有足夠的強度和剛度</p><p>　　手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。</p>

83、;<p>　　5. 考慮被抓取對象的要求</p><p>　　根據(jù)機械手的工作需要，通過比較，我們采用的機械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點 兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計成V型。[16]。</p><p>　　4.2 手部夾緊氣缸的設(shè)計</p><p>　　4.2.1 彈簧的設(shè)計計算</p><p>　　選擇彈簧是壓縮

84、條件，選擇圓柱壓縮彈簧。如圖4-1所示：</p><p>　　圖4-1 圓柱壓縮彈簧</p><p>　　圖4-1中，D為彈簧中心線到彈簧絲中心的距離；D1為彈簧中心線到彈簧絲內(nèi)圈的距離；D2為彈簧中心線到彈簧絲外圈的距離；d為彈簧絲直徑；H0為彈簧長度，本次設(shè)計彈簧具體尺寸參數(shù)如下：</p><p>　　D=20mm；d=7mm ； ；； </p>

85、<p>　　4.2.2 對于壓縮彈簧穩(wěn)定性的驗算</p><p>　　對于壓縮彈簧如果長度較大時，則受力后容易失去穩(wěn)定性，這在工作中是不允許的。為了避免這種現(xiàn)象本次使用的壓縮彈簧的長細比，本設(shè)計彈簧是2端自由，根據(jù)下列選?。?</p><p>　　當(dāng)兩端固定時，,當(dāng)一端固定；一端自由時，；當(dāng)兩端自由轉(zhuǎn)動時，。</p><p>　　本設(shè)計彈簧，因此彈簧穩(wěn)

86、定性合適。</p><p>　　4.2.3 疲勞強度和應(yīng)力強度的驗算。</p><p>　　對于循環(huán)次數(shù)多、在變應(yīng)力下工作的彈簧，還應(yīng)該進一步對彈簧的疲勞強度和靜應(yīng)力強度進行驗算（如果變載荷的作用次數(shù)，或者載荷變化幅度不大時，可只進行靜應(yīng)力強度驗算）。</p><p>　　現(xiàn)在由于本設(shè)計是在恒定載荷情況下，所以只進行靜應(yīng)力強度驗算。計算公式：</p>

87、<p>　　(4-1） </p><p><b>　　式中：</b></p><p>　　選取1.3到1.7之間（力學(xué)性精確能高） </p><p><b>　　K取1.2</b></p>

88、<p><b>　　F取1620N</b></p><p>　　結(jié)論：經(jīng)過校核，彈簧適應(yīng)。 </p><p>　　4.2.4 手部驅(qū)動力計算</p><p>　　本次設(shè)計的機械手手部結(jié)構(gòu)示意圖如下圖4-2所示:</p><p>　　圖4-2 齒輪齒條式手部</p><p>　　其

89、工件重量G=1公斤，</p><p>　　V形手指的角度，,摩擦系數(shù)為</p><p>　　(1) 根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動示意圖，其驅(qū)動力為:</p><p><b>　?。?-2）</b></p><p>　　(2) 根據(jù)手指夾持工件的方位，可得握力計算公式:</p><p><b>

90、　?。?-3）</b></p><p><b>　　所以</b></p><p>　　(3) 實際驅(qū)動力:</p><p><b>　?。?-4）</b></p><p>　　因為傳力機構(gòu)為齒輪齒條傳動，故取，并取。若被抓取工件的最大加速度取時，則:</p><p&

91、gt;　　所以 取280（N)</p><p>　　所以夾持工件時所需夾緊氣缸的驅(qū)動力為280N。</p><p>　　4.2.5 氣缸直徑的設(shè)計計算</p><p>　　本氣缸屬于單向作用氣缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時的總阻力，其公式為:</p><p><b>　?。?

92、-5）</b></p><p><b>　　式中: </b></p><p>　　——活塞桿上的推力，N。</p><p>　　——彈簧反作用力，N。</p><p>　　——氣缸工作時的總阻力，N。</p><p>　　—— 氣缸工作壓力，Pa。</p><p&g

93、t;　　彈簧反作用按下式計算:</p><p><b>　?。?-6）</b></p><p>　　= （4-7）</p><p><b>　　式中:</b></p><p>　　——彈簧剛度，N/m。</p><p>　　——彈簧預(yù)壓

94、縮量，m。</p><p><b>　　——活塞行程，m。</b></p><p>　　——彈簧鋼絲直徑，m。</p><p>　　——彈簧平均直徑，mm。</p><p><b>　　——彈簧有效圈數(shù).</b></p><p>　　——彈簧材料剪切模量，一般取</p&

95、gt;<p>　　在設(shè)計中，必須考慮負載率的影響，則:</p><p><b>　　（4-8）</b></p><p>　　由以上分析得單向作用氣缸的直徑:</p><p><b>　?。?-9）</b></p><p><b>　　代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得</b>&l

96、t;/p><p><b>　　所以: </b></p><p><b>　　查有關(guān)手冊圓整，得</b></p><p><b>　　,可得活塞桿直徑:</b></p><p>　　圓整后，取活塞桿直徑校核，按公式</p><p>　　有:

97、 (4-10)</p><p><b>　　其中，[]，</b></p><p>　　則: </p><p><b>　　d</b></p><p><b>　　滿足實際設(shè)計要求。

98、</b></p><p>　　4.2.6 缸筒壁厚的設(shè)計</p><p>　　缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算:</p><p><b>　　(4-11)</b></p><p><b>　　式中:</b>

99、</p><p>　　6——缸筒壁厚，mm。</p><p>　　——氣缸內(nèi)徑，mm。</p><p>　　——實驗壓力，取, Pa。</p><p>　　材料為:ZL3,[]=3MPa。</p><p>　　代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為:</p><p><b>　　取，則缸筒外徑為:&l

100、t;/b></p><p>　　4.2.7 活塞桿運動行程的計算</p><p>　　本次設(shè)計機械手手爪夾持半徑為45mm～95mm，手爪手指長100mm，設(shè)手爪夾持最小半徑工件與夾持最大半徑工件之間手爪的旋轉(zhuǎn)角度為，則有</p><p><b>　　(4-12)</b></p><p>　　式中：R1——夾持最

101、小半徑，mm。</p><p>　　R2——夾持最大半徑，mm。</p><p>　　由于活塞桿與手爪間用齒輪齒條傳動，所以齒輪的轉(zhuǎn)動弧長則為活塞桿運動行程，設(shè)活塞桿運動行程為L，則：</p><p>　　所以活塞桿的運動行程為11.78mm，由于考慮到機械精度和傳動效率的影響，本次設(shè)計設(shè)計活塞桿運動行程為15mm。</p><p>　　第5

102、章 各機械部件的設(shè)計選擇與校核</p><p>　　5.1 軸的設(shè)計與校核</p><p>　　5.1.1 大臂旋轉(zhuǎn)軸的設(shè)計</p><p>　　轉(zhuǎn)矩和彎矩是軸的主要承受載荷,軸的常見形式有直軸和彎軸,而根據(jù)本次設(shè)計中機構(gòu)的特點,選擇傳動軸為直軸.知條件可知n=10r/min，由電機傳遞到軸上的功率</p><p>　　選擇軸的材料為4

103、5鋼,經(jīng)調(diào)質(zhì)后,再使用.</p><p>　　由參考資料表查得:硬度:HBS217～255;屈服強度極限: σs=360MPa;抗拉強度極限σb=650 MPa,彎曲疲勞強度極限σ1=300 MPa.</p><p>　　由表查得[σ-1]b=55 MPa.</p><p><b>　　初步確定軸的直徑：</b></p><

104、p>　　按照扭轉(zhuǎn)強度估計軸輸出端直徑</p><p>　　由表查得C=1.3～126 取C=120</p><p>　　由式,得d=120 =19.81 取d=19mm 軸的設(shè)計尺寸參數(shù)如下圖5-1所示：</p><p>　　圖5-1 大臂旋轉(zhuǎn)軸</p><p>　　5.1.2 大臂軸的強度校核</p><p&g

105、t;<b>　　按照扭轉(zhuǎn)強度校核：</b></p><p>　　本次設(shè)計傳動軸全長193mm，最小軸頸19mm，材料為45號鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)后使用。</p><p>　　軸的扭轉(zhuǎn)強度條件為：</p><p><b>　?。?-1）</b></p><p><b>　　式中：</b>&

106、lt;/p><p>　　——扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，MPa。</p><p>　　T——軸所受的扭矩，N.mm。</p><p>　　——軸的抗扭截面系數(shù)，。</p><p>　　N——軸的轉(zhuǎn)速；r/min。</p><p>　　P——軸的傳遞功率，Kw。</p><p>　　D——計算界面處軸的直徑，mm。&

107、lt;/p><p>　　——許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，MPa。</p><p><b>　　由上式得：</b></p><p><b>　?。?-2）</b></p><p>　　查表得的范圍為25MPa～45MPa；的范圍為103～126。</p><p><b>　　本次設(shè)

108、計取40 則</b></p><p><b>　　取106</b></p><p><b>　　則</b></p><p>　　本次設(shè)計最小軸徑為19mm>17.5mm，故滿足強度要求。</p><p>　　按照彎扭合成強度校核：</p><p>　　彎扭合

109、成圖如圖5-2所示：</p><p>　　圖5-2 彎扭合成圖</p><p><b>　　若是軸強度合格，則</b></p><p><b>　　（5.3）</b></p><p><b>　　式中：</b></p><p>　　——軸的計算應(yīng)力，M

110、Pa。</p><p>　　M——軸所受的彎矩，N.mm。</p><p>　　T——軸所受的扭矩，N.mm。</p><p>　　W——軸的抗彎截面系數(shù)，。</p><p><b>　　——截面系數(shù)。</b></p><p>　　本次設(shè)計軸的材料為45號剛，查表得：</p><

111、;p><b>　　，</b></p><p>　　軸的危險界面斷面圖如下圖5-3所示：</p><p>　　圖5-3 軸的危險截面斷面圖</p><p>　　圖中，b=8mm，t=3.5mm，d=30mm</p><p><b>　　所以：</b></p><p>　

112、　即 </p><p>　　所以本次設(shè)計的軸強度合格。</p><p>　　5.2 鍵的選擇與強度的校核</p><p>　　1大臂旋轉(zhuǎn)軸鍵聯(lián)接處鍵的強度校核</p><p>　　選擇普通圓頭平鍵，GB/T1096 </p><p>　　平鍵聯(lián)接傳遞轉(zhuǎn)矩時，其主要失效形式是工作面被壓潰。

113、除非有嚴重過載，一般不會出現(xiàn)鍵的剪斷。通常按工作面上的壓力進行條件性的強度校核計算。</p><p>　　由《機械設(shè)計》第七版頁，查得載荷在鍵的工作表面上均勻分布，普通平鍵聯(lián)接的強度條件：</p><p>　?。?-4） </p><p><b>　　式中：</b></p><p>　

114、　T——傳遞的轉(zhuǎn)矩，。</p><p>　　K——鍵與輪轂鍵槽的接觸高度，；k=0.5h,此處h為鍵的高度，。</p><p>　　——鍵的工作長度，；圓頭平鍵，這里為鍵的公稱長度，；為鍵的寬度，。</p><p><b>　　——軸的直徑，。</b></p><p>　　——鍵、軸、輪轂三者中最弱材料的許用擠壓應(yīng)力，。

115、</p><p>　　從本書表查得材料為鋼和鑄鐵在輕微沖擊載荷作用下的許用擠壓應(yīng)力分別為和。</p><p>　　鍵的材料為45號鋼，大臂與鉆轉(zhuǎn)軸的材料分別為和45號鋼。三者中最弱的材料是鑄鐵，測試中存在輕微沖擊載荷，故為，取其平均值，=55。</p><p>　　此處鍵傳遞的轉(zhuǎn)矩T=40，鍵與輪轂鍵槽的接觸高度k=4，鍵的工作長度，軸的直徑=30。將這些數(shù)據(jù)代入公

116、式（5.4）得：</p><p>　　故鍵的強度滿足要求，鍵聯(lián)接安全。</p><p>　　2. 小臂旋轉(zhuǎn)軸鍵聯(lián)接處鍵的強度校核</p><p>　　選擇使用普通圓通平鍵 ，GB/T1096 尺寸</p><p>　　平鍵聯(lián)接傳遞轉(zhuǎn)矩時，其主要失效形式是工作面被壓潰。除非有嚴重過載，一般不會出現(xiàn)鍵的剪斷。通常按工作面上的壓力進行條件性的強度

117、校核計算。</p><p>　　由《機械設(shè)計》第七版頁，查得載荷在鍵的工作表面上均勻分布，普通平鍵聯(lián)接的強度條件：</p><p><b>　　式中：</b></p><p>　　T——傳遞的轉(zhuǎn)矩，。</p><p>　　K——鍵與輪轂鍵槽的接觸高度，；k=0.5h,此處h為鍵的高度，。</p><p

118、>　　——鍵的工作長度，；圓頭平鍵，這里為鍵的公稱長度，；為鍵的寬度，。</p><p><b>　　——軸的直徑，。</b></p><p>　　——鍵、軸、輪轂三者中最弱材料的許用擠壓應(yīng)力，。</p><p>　　從本書表查得材料為鋼和鑄鐵在輕微沖擊載荷作用下的許用擠壓應(yīng)力分別為和。</p><p>　　鍵的材

119、料為45號鋼，大臂與旋轉(zhuǎn)軸的材料分別為和45號鋼。三者中最弱的材料是鑄鐵，測試中存在輕微沖擊載荷，故為，取其平均值，=55。</p><p>　　此處鍵傳遞的轉(zhuǎn)矩T=40，鍵與輪轂鍵槽的接觸高度k=4，鍵的工作長度，軸的直徑=30。將這些數(shù)據(jù)代入公式（5-4）得：</p><p>　　故鍵的強度滿足要求，鍵聯(lián)接安全。</p><p>　　5.3 軸承壽命的校核&l

120、t;/p><p>　　本次設(shè)計由于大臂與小臂旋轉(zhuǎn)軸所設(shè)計的軸承是一樣的，故選用四口相同型號尺寸的軸承，選擇深溝球軸承6186，所以校核所受載荷最大的一個軸承合格即可。</p><p>　　本設(shè)計校核大臂旋轉(zhuǎn)軸上軸承的壽命，該軸上的軸承只受徑向載荷，軸承的預(yù)期計算壽命。軸承對軸的支撐力與軸承上所受到的徑向載荷是一對作用力與反作用力，由前邊軸的強度校核部分，可以計算出軸上安裝軸承兩處的軸承所受到的

121、徑向載荷和大小分別為：</p><p>　　查《機械設(shè)計》第七版頁公式（）知以小時表示的軸承壽命為：</p><p>　?。?-5） </p><p><b>　　式中 ：</b></p><p><b>　　——軸承的轉(zhuǎn)速，。</b></p><

122、p>　　——軸承的基本額定動載荷，kN。</p><p><b>　　——載荷，kN。</b></p><p>　　——指數(shù)，對于球軸承，。</p><p>　　軸承的轉(zhuǎn)速，從《最新軸承手冊》頁表查得代號為6186深溝球軸承的基本額定動載荷，將相關(guān)數(shù)據(jù)代入軸承壽命計算公式可求得：</p><p>　　遠大于，軸承的

123、壽命滿足設(shè)計要求。</p><p>　　5.4 聯(lián)軸器的選擇與圓錐銷的校核</p><p>　　5.4.1 聯(lián)軸器的選擇.</p><p>　　1. 大臂旋轉(zhuǎn)軸與減速機之間聯(lián)軸器選擇</p><p>　　選擇圓錐銷套筒式聯(lián)軸器，如圖5-4所示：</p><p>　　圖5-4 圓錐銷套筒式聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)圖</

124、p><p>　　聯(lián)軸器具體尺寸參數(shù)如下：</p><p>　　=6mm；=4mm；L=45mm；=35mm；額定轉(zhuǎn)矩50N.M；圓錐銷；圓錐銷</p><p>　　2. 旋轉(zhuǎn)盤與減速機之間聯(lián)軸器選擇</p><p>　　如圖（5-4）所示：具體尺寸參數(shù)如下：</p><p>　　=8mm；=4mm；L=50mm；=40m