畢業(yè)論文----工業(yè)機械手的應用與發(fā)展

1、<p><b>　　畢業(yè)設計（論文）</b></p><p>　　工業(yè)機械手的應用與發(fā)展</p><p>　　姓 名 </p><p>　　學 院 </p><p>　　專 業(yè) 機電一體化 </p><p>　　指導教師

2、 </p><p>　　職 稱 </p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　工業(yè)機械手(人)又稱通用自動機械手,是一種“獨立”的可編程序的自動機械手。它是在五十年代末期出現(xiàn),近年來才迅速發(fā)展起來的重要自動化裝置,現(xiàn)已成為實現(xiàn)工業(yè)自動化的一種重要手段。工業(yè)機械手已應用機

3、械制造的多種工藝中以代替人工,并成為機械加工人員所需掌握的生產工具。機械手是在機械化，自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因

4、此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。</p><p>　　關鍵詞：工業(yè)機械手； 機械制造； 自動化； 機械手；AutoCAD；Solidworks； 現(xiàn)代傳動</p><p><b>　　目 錄</b></p>&l

5、t;p>　　第一章 機械手的基本原理………………………………………… 1</p><p>　　1.1機械手的概述………………………………………………………… 1</p><p>　　1.2機械手的特點………………………………………………………………… 1</p><p>　　1.3機械手分為三類……………………………………………………………… 2<

6、;/p><p>　　第二章 選擇與分析………………………………………………… 2</p><p>　　2.1直角坐標型………………………………………………………………… 2</p><p>　　2.2平面關節(jié)型………………………………………………………………… 3</p><p>　　第三章 執(zhí)行機構與總體方案………………………

7、……………… 3</p><p>　　3.1執(zhí)行機構……………………………………………………………………… 3</p><p>　　3.2總體方案……………………………………………………………………… 4</p><p>　　第四章 驅動系統(tǒng)方案選擇………………………………………… 4</p><p>　　4.1 液壓驅動……………

8、………………………………………………………… 4</p><p>　　4.2氣壓驅動……………………………………………………………………… 4</p><p>　　4.3電動驅動……………………………………………………………………… 4</p><p>　　第五章 機械手結構及制作………………………………………… 5</p><p&g

9、t;　　5.1氣動技術及氣動機械手的發(fā)展過程………………………………………… 5</p><p>　　5.2氣動機械手的應用現(xiàn)狀……………………………………………………… 6</p><p>　　第六章 發(fā)展前景及方向……………………………………………… 6</p><p>　　6.1重復高精度…………………………………………………………………… 7</

10、p><p>　　6.2模塊化………………………………………………………………………… 7</p><p>　　6.3無給油化……………………………………………………………………… 7</p><p>　　6.4機電氣一體化………………………………………………………………… 7</p><p>　　結論……………………………………………………

11、…………………………… 8</p><p>　　參考文獻……………………………………………………………… 9</p><p>　　謝辭…………………………………………………………………… 14</p><p>　　第一章 機械手的基本原理</p><p><b>　　1.1機械手的概述</b></p>

12、<p>　　近年來, 氣動技術的應用領域迅速拓寬, 尤其是在各種自動化生產線上得到廣泛應用。電氣可編程控制技術與氣動技術相結合, 使整個系統(tǒng)自動化程度更高, 控制方式更靈活, 性能更加可靠; 氣動機械手、柔性自動生產線的迅速發(fā)展, 對氣動技術提出了更多更高的要求; 微電子技術的引入, 促進了電氣比例伺服技術的發(fā)展, 現(xiàn)代控制理論的發(fā)展, 使氣動技術從開關控制進入閉環(huán)比例伺服控制, 控制精度不斷提高; 由于氣動脈寬調制技術具有

13、結構簡單、抗污染能力強和成本低廉等特點, 國內外都在大力開發(fā)研究。</p><p>　　機械手在自動化車間中用來運送物料,從事焊接、噴漆、裝配等工藝操作，可將操作工人從繁重、單調、重復的體力勞動中解放出來。特別是在高溫、危險、有害的作業(yè)環(huán)境（放射性、有毒氣體、粉塵、易燃、易爆、強噪聲等）中，可用機械手代替人的部分操作。目前，機械手已廣泛應用于鑄造、鍛造、沖壓、切削加工、噴漆、裝配等各種工藝過程中。本文介紹一種執(zhí)行

14、機構由電動機和液壓缸組成，采用PLC控制的機械手控制系統(tǒng)的設計。</p><p>　　從各國的行業(yè)統(tǒng)計資料來看, 近30 多年來, 氣動行業(yè)發(fā)展很快。20世紀70年代, 液壓與氣動元件的產值比約為9∶1, 而30 多年后的今天, 在工業(yè)技術發(fā)達的歐美、日本等國家, 該比例已達到6∶4, 甚至接近5 ∶5。我國的氣動行業(yè)起步較晚, 但發(fā)展較快。從20世紀80年代中期開始, 氣動元件產值的年遞增率達20%以上, 高于

15、中國機械工業(yè)產值平均年遞增率。隨著微電子技術、PLC技術、計算機技術、傳感技術和現(xiàn)代控制技術的發(fā)展與應用, 氣動技術已成為實現(xiàn)現(xiàn)代傳動與控制的關鍵技術之一。</p><p><b>　　1.2機械手的特點</b></p><p>　　（1） 對環(huán)境的適應性強 能代替人從事危險，有害的工作。在長時間工作對人體有害的場所，機械手不受影響，只要根據工作環(huán)境進行合理的設計，

16、選擇適當的材料和結構，機械手就可以在異常高溫或低溫，異常壓力和有害氣體，粉塵，放射線作用下，以及沖壓，滅等危險環(huán)境中勝任工作。</p><p>　　（2） 機械手能持久，耐勞，可以把人從繁重單調的勞動中解放出來，并能擴大和延伸人的功能。</p><p>　?。?） 由于機械手的動作準確，因此可以穩(wěn)定和提高產品的質量，同時又可以避免人為的操作錯誤。</p><p>　

17、?。?） 機械手特點是通過用工業(yè)機械手的通用性，靈活性好，能很好的適應產品的不斷變化，以滿足柔性產生的需要。</p><p>　　1.3機械手分為三類</p><p>　　第一類：是不需要人工操作的通用機械手。它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定的操作。它的特點是具備普通機械的性能之外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類：是需要人工才做

18、的，稱為操作機。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機來進行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。第三類：是用專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用以解決機床上下料和工件送。</p><p>　　第二章 選擇與分析</p><p>　　為實現(xiàn)機器人的末端執(zhí)行器在空間的位置而提供的3個自由度，可以有不同的運動組合，通?？梢詫⑵?/p>

19、設計成如下五種形式。</p><p>　　圓柱坐標型 這種運動形式是通過一個轉動兩個移動，共三個自由度組成的運動系統(tǒng)，工作空間為圓柱形，它與直角坐標型比較，在相同的空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大。</p><p>　　2.1 直角坐標型 </p><p>　　直角坐標型機器人，其運動部分的三個相互垂直的直線組成，其工作空間為長方體，它在各個軸向的移動距離

20、可在坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高，結構簡單，但機體所占空間大，靈活性較差。</p><p>　　球坐標型 又稱極坐標型，它由兩個轉動和一個直線組成，即一個回轉，一個俯仰和一個伸縮，其工作空間圖形唯一球體，它可以做上下俯仰動作并能夠抓取地面上的東西或較低位置的工件，具有結構緊湊、工作范圍大的特點，但是結構比較復雜。</p><p>　　關節(jié)型 關節(jié)型又

21、稱回轉坐標型，這種機器人的手臂與人體上肢類似，其前三個自由度都是回轉關節(jié)，這種機器人一般由和大小臂組成，立柱與大臂間形成肘關節(jié)，可使大臂作回轉運動和使大臂作俯仰運動，小臂作俯仰擺動，其特點是工作空間范圍大，動作靈活，通用性強，能抓取靠近機座的工件。</p><p>　　2.2 平面關節(jié)型 </p><p>　　采用兩個回轉關節(jié)和一個移動關節(jié)；兩個回轉關節(jié)控制前后、左右運動，而移動關節(jié)控制上

22、下運動，其工作空間的軌跡圖形如圖所示，它的縱截面為一矩形的回轉體，縱截面高為移動關節(jié)的行程長兩回轉關節(jié)的轉角的大小決定了回轉體截面的大小、形狀。這種機器人在水平方向上有柔順度，在垂直方向上有較大的剛度，它結構簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合中小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的接插、裝配中應用廣泛。</p><p>　　第三章 執(zhí)行機構與總體方案</p><p><b&g

23、t;　　3.1執(zhí)行機構</b></p><p>　?。?）手部 既直接與工件接觸的部分，一般是回轉型或平動型（多為回轉型，因其結構簡單）。手部多為兩指（也有多指）；根據需要分為外抓式和內抓式兩種；也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。</p><p>　　傳力機構形式教多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜槭杠桿式、齒輪齒條式

24、、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。 </p><p>　?。?）腕部 是連接手部和臂部的部件，并可用來調節(jié)被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變的更靈巧，適應性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設有回轉運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機械手，為了簡化結構，可以不設腕部，而直接用臂部運動驅動手部搬運工件。 </p><p&g

25、t;　　目前，應用最為廣泛的手腕回轉運動機構為回轉液壓（氣）缸，它的結構緊湊，靈巧但回轉角度?。ㄒ话阈∮?2700）,并且要求嚴格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。因此在要求較大回轉角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結構。 </p><p>　?。?）臂部  手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運動。 </p><p>

26、　　臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉、升降（或俯仰）運動。 </p><p>　　手臂的各種運動通常用驅動機構（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機構來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力復雜。因此，它的結構、工作范圍

27、、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。 </p><p>　?。?）行走機構 有的工業(yè)機械手帶有行走機構，我國的正處于仿真階段。</p><p><b>　　3.2總體方案</b></p><p>　　要執(zhí)行的詳細的動作為：（1）定位 （2）抓取 （3）提升 （4）順時針轉90° （5） 前進 （6）下降 （7

28、）松開 （8）提升 （9）后退 （10）逆時針轉90° （11） 下降，完成一個工作循環(huán)。</p><p>　　第四章 驅動系統(tǒng)方案選擇</p><p>　　一般情況下機器人驅動系統(tǒng)的選擇大致按照如下原則進行選擇：</p><p>　?。?）物料搬運用有限點位控制的程序控制機器人，重負載用液壓驅動，中等載荷可選用電動驅動系統(tǒng)，輕載荷可選用氣動驅動系

29、統(tǒng)。沖壓機器人多用氣動驅動系統(tǒng)。</p><p>　?。?）用于點焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機械手，要求具有任意點位和軌跡控制功能，需采用伺服驅動系統(tǒng)，需采用液壓驅動或電動驅動系統(tǒng)方能滿足要求</p><p>　　按照動力源分為液壓、氣壓和電動三大類，根據需要，也可以將這三種基本類型組合成復合式的驅動系統(tǒng)。</p><p>　　4.1 液壓驅動 </p>

30、<p>　　液壓技術比較成熟，具有動力大、力慣量比大、快速響應高、易于實現(xiàn)直接驅動等特點，適用于承載能力大、慣量大以及在防爆環(huán)境中工作的機械手。</p><p><b>　　4.2 氣壓驅動</b></p><p>　　具有速度快、系統(tǒng)結構簡單、維修方便價格低等特點，適用于中小負載的系統(tǒng)中。難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機械手中，在上下料和沖壓機械手中應

31、用較多。</p><p>　　4.3 電動驅動 </p><p>　　隨著低慣量、直流伺服電機及配套的伺服驅動器的廣泛采用，這種驅動系統(tǒng)被大量選用</p><p>　　第五章 機械手結構及動作</p><p>　　5.1 氣動技術及氣動機械手的發(fā)展過程</p><p>　　氣動技術是以空氣壓縮機為動力源, 以壓縮空

32、氣為工作介質, 進行能量傳遞或信號傳遞的工程技術,是實現(xiàn)各種生產控制、自動控制的重要手段之一。</p><p>　　大約開始于1776年, Johnwilkimson發(fā)明能產生1個大氣壓左右壓力的空氣壓縮機。1880 年, 人們第一次利用氣缸做成氣動剎車裝置, 將它成功地用到火車的制動上。20世紀30年代初, 氣動技術成功地應用于自動門的開閉及各種機械的輔助動作上。至50年代初, 大多數氣壓元件從液壓元件改造或演

33、變過來, 體積很大。60 年代, 開始構成工業(yè)控制系統(tǒng), 自成體系, 不再與風動技術相提并論。在70 年代, 由于氣動技術與電子技術的結合應用, 在自動化控制領域得到廣泛的推廣。80年代進入氣動集成化、微型化的時代。90 年代至今, 氣動技術突破了傳統(tǒng)的死區(qū), 經歷著飛躍性的發(fā)展, 人們克服了閥的物理尺寸局限, 真空技術日趨完美, 高精度模塊化氣動機械手問世, 智能氣動這一概念產生, 氣動伺服定位技術使氣缸高速下實現(xiàn)任意點自動定位, 智

34、能閥島十分理想地解決了整個自動生產線的分散與集中控制問題。</p><p>　　氣動機械手作為機械手的一種, 它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點而被廣泛應用?！　鈩訖C械手強調模塊化的形式, 現(xiàn)代傳輸技術的氣動機械手在控制方面采用了先進的閥島技術(可重復編程等) , 氣動伺服系統(tǒng)(可實現(xiàn)任意位置上的精確定位) , 在執(zhí)行機構上全部采用模塊化的拼裝結構。</p>&

35、lt;p>　　90年代初, 由布魯塞爾皇家軍事學院Y?Bando教授領導的綜合技術部開發(fā)研制的電子氣動機器人——“阿基里斯”六腳勘探員, 是氣動技術、PLC控制技術和傳感技術完美結合產生的“六足動物”6個腳中的每一個腳都有3個自由度, 一個直線氣缸把腳提起、放下, 一個擺動馬達控制腳伸展/退回運動, 另一個擺動馬達則負責圍繞腳的軸心做旋轉之用。</p><p>　　由漢諾威大學材料科學研究院設計的氣動攀墻機

36、器人, 它集遙感技術和真空技術于一體, 成功地解決了垂直攀緣等視為危險工作的操作問題。</p><p>　　Tron-X電子氣動機器人, 能與人親切地握手,它的頭部、腰部、手能與人類一樣彎曲運動, 并且有良好的柔韌性。在幕后操縱人員的操作下(或通過自身的編程控制) 能與人進行對話, 或作自我介紹等。Tron-X電子氣動機器人集電子技術、氣動技術和人工智能為一體, 它告訴我們, 氣動技術能夠實現(xiàn)機器人中最難解決的靈

37、活的自由度, 具有在足夠工作空間的適應性、高精度和快速靈敏的反應能力。</p><p>　　5.2 氣動機械手的應用現(xiàn)狀</p><p>　　由于氣壓傳動系統(tǒng)使用安全、可靠, 可以在高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作。而氣動機械手作為機械手的一種, 它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實現(xiàn)無級調速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn)復雜的動作等優(yōu)

38、點。所以, 氣動機械手被廣泛應用于汽車制造業(yè)、半導體及家電行業(yè)、化肥和化工, 食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事上?！　‖F(xiàn)代汽車制造工廠的生產線, 尤其是主要工藝的焊接生產線, 大多采用了氣動機械手。車身在每個工序的移動; 車身外殼被真空吸盤吸起和放下, 在指定工位的夾緊和定位; 點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊, 都采用了各種特殊功能的氣動機械手。高頻率的點焊、力控的準確性及完成整個工序過程的高度自動化, 堪稱是最有代

39、表性的氣動機械手應用之一。</p><p>　　在彩電、冰箱等家用電器產品的裝配生產線上,在半導體芯片、印刷電路等各種電子產品的裝配流水線上, 不僅可以看到各種大小不一、形狀不同的氣缸、氣爪, 還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住, 運送到指定目標位置。對加速度限制十分嚴格的芯片搬運系統(tǒng), 采用了平穩(wěn)加速的SIN氣缸。氣動機械手用于對食品行業(yè)的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動計量

40、包裝; 用于煙草工業(yè)的自動卷煙和自動包裝等許多工序。如酒、油漆灌裝氣動機械手; 自動加蓋、安裝和擰緊氣動機械手, 牛奶盒裝箱氣動機械手等。</p><p>　　此外, 氣動系統(tǒng)、氣動機械手被廣泛應用于制藥與醫(yī)療器械上。如: 氣動自動調節(jié)病床 , Ro-bodoc機器人, da Vinci外科手術機器人等。</p><p>　　第六章 發(fā)展前景及方向</p><p>

41、;<b>　　6.1重復高精度</b></p><p>　　精度是指機器人、機械手到達指定點的精確程度, 它與驅動器的分辨率以及反饋裝置有關。重復精度是指如果動作重復多次, 機械手到達同樣位置的精確程度。重復精度比精度更重要, 如果一個機器人定位不夠精確, 通常會顯示一個固定的誤差, 這個誤差是可以預測的, 因此可以通過編程予以校正。重復精度限定的是一個隨機誤差的范圍, 它通過一定次數地重復

42、運行機器人來測定。隨著微電子技術和現(xiàn)代控制技術的發(fā)展, 以及氣動伺服技術走出實驗室和氣動伺服定位系統(tǒng)的成套化。氣動機械手的重復精度將越來越高, 它的應用領域也將更廣闊, 如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。</p><p><b>　　6.2 模塊化</b></p><p>　　有的公司把帶有系列導向驅動裝置的氣動機械手稱為簡單的傳輸技術, 而把模塊化拼裝的氣動機械手稱為現(xiàn)代傳輸技

43、術。模塊化拼裝的氣動機械手比組合導向驅動裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及氣管的導向系統(tǒng)裝置, 使機械手運動自如。由于模塊化氣動機械手的驅動部件采用了特殊設計的滾珠軸承, 使它具有高剛性、高強度及精確的導向精度。優(yōu)良的定位精度也是新一代氣動機械手的一個重要特點。模塊化氣動機械手使同一機械手可能由于應用不同的模塊而具有不同的功能, 擴大了機械手的應用范圍, 是氣動機械手的一個重要的發(fā)展方向。</p><p&

44、gt;　　智能閥島的出現(xiàn)對提高模塊化氣動機械手和氣動機器人的性能起到了十分重要的支持作用。因為智能閥島本來就是模塊化的設備, 特別是緊湊型CP閥島, 它對分散上的集中控制起了十分重要的作用, 特別對機械手中的移動模塊。</p><p><b>　　6.3 無給油化</b></p><p>　　為了適應食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求, 不加

45、潤滑脂的不供油潤滑元件已經問世。隨著材料技術的進步, 新型材料(如燒結金屬石墨材料) 的出現(xiàn), 構造特殊、用自潤滑材料制造的無潤滑元件, 不僅節(jié)省潤滑油、不污染環(huán)境, 而且系統(tǒng)簡單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長。</p><p>　　6.4 機電氣一體化</p><p>　　由“可編程序控制器- 傳感器- 氣動元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術的重要方面;發(fā)展與電子技術相結合的自適

46、應控制氣動元件, 使氣動技術從“開關控制”進入到高精度的“反饋控制”; 省配線的復合集成系統(tǒng), 不僅減少配線、配管和元件, 而且拆裝簡單, 大大提高了系統(tǒng)的可靠性。而今, 電磁閥的線圈功率越來越小, 而PLC的輸出功率在增大, 由PLC直接控制線圈變得越來越可能。氣動機械手、氣動控制越來越離不開PLC, 而閥島技術的發(fā)展, 又使PLC在氣動機械手、氣動控制中變得更加得心應手。　　械手將越來越廣泛地進入工業(yè)、軍事、航空、醫(yī)療、生活等領域。

47、</p><p><b>　　結論：</b></p><p>　　氣動技術經歷了一個漫長的發(fā)展過程, 隨著氣動伺服技術走出實驗室, 氣動技術及氣動機械手迎來了嶄新的春天。目前在世界上形成了以日本、美國和歐盟氣動技術、氣動機械手三足鼎立的局面。我國對氣動技術和氣動機械手的研究與應用都比較晚, 但隨著投入力度和研發(fā)力度的加大, 我國自主研制的許多氣動機械手已經在汽車等行業(yè)

48、為國家的發(fā)展進步發(fā)揮著重要作用。隨著微電子技術的迅速發(fā)展和機械加工工藝水平的提高及現(xiàn)代控制理論的應用, 為研究高性能的氣動機械手奠定了堅實的物質技術基礎。由于氣動機械手有結構簡單、易實現(xiàn)無級調速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn)復雜的動作等諸多獨特的優(yōu)點, 可以預見, 在不久的將來, 氣動機械手將越來越廣泛地進入工業(yè)、軍事、航空、醫(yī)療、生活等領域。</p><p><b>　　參考文獻</b><

49、/p><p>　　1. 李蘭友 ，王勇才 ，傅景義.《單片機開發(fā)應用十例》.電子工業(yè)出版社.1994，2.</p><p>　　2. 余永權.《ATMEL89系列單片機應用技術》.北京：航空航天大學出版社. 2002.</p><p>　　3. 李伯成 ，侯伯亨 ，張毅坤.《微型計算機原理及應用》.西安電子科技大學出版社.2006，6.</p>&l

50、t;p>　　4. 丁元杰.《單片微機原理及應用》.機械工業(yè)出版社.2005，8.</p><p>　　5. 吳金戌， 沈慶陽 ，郭庭吉.《8051單片機實踐與應用》.清華大學出版社.2002，9</p><p>　　6. 陳光東.《單片微型計算機原理與接口技術》. 華中理工大學出版社1999，4.</p><p>　　7. 孟凡軍 ，樊亞東 .用Pow

51、erbuilder8．0實現(xiàn)PC機與PLC的串口通信[J].微計算機信息.2004.11</p><p>　　8. 劉成云，吳謹，陳振學.開放式分布控制系統(tǒng)的研究[J]．微計算機信息，2004，9</p><p>　　9. MITSUBISHI  ELECTRIC  CORPORATION.  三菱微型可編程控制器編程手冊，1

52、998</p><p>　　10. 陳紹華.機械設備電氣控制 .廣州:華南理工大學出版社 .1998.9</p><p><b>　　謝 辭</b></p><p>　　本文從擬定題目到定稿，歷時數月。在本論文完成之際，首先要向我的導師周峰老師致以誠摯的謝意。在論文的寫作過程中，周老師給了我許許多多的幫助和關懷。周老師學識淵博、治學嚴謹，待

53、人平易近人，在周老師的悉心指導中，我不僅學到了扎實的專業(yè)知識，也在怎樣處人處事等方面收益很多；同時他對工作的積極熱情、認真負責、有條不紊、實事求是的態(tài)度，給我留下了深刻的印象，使我受益非淺。在此我謹向周老師表示衷心的感謝和深深的敬意。同時，我要感謝我們學院給我們授課的各位老師，正是由于他們的傳道、授業(yè)、解惑，讓我學到了專業(yè)知識，并從他們身上學到了如何求知治學、如何為人處事。我也要感謝我的天津工業(yè)大學，是它提供了良好的學習環(huán)境和生活環(huán)境，