雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)課程設(shè)計

1、<p><b>　　目 錄</b></p><p>　　1 設(shè)計目的及意義2</p><p><b>　　2 工作原理3</b></p><p>　　2.1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成與原理3</p><p>　　2.2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性分析4</p>&l

2、t;p>　　2.3雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖6</p><p>　　2.4雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型6</p><p>　　2.5調(diào)節(jié)器的具體設(shè)計7</p><p>　　2.6速度環(huán)的設(shè)計9</p><p>　　2.7雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真11</p><p>　　3 方案設(shè)計與論證1

3、3</p><p>　　4 系統(tǒng)硬件設(shè)計14</p><p>　　4.1主電路14</p><p>　　4.2控制電路14</p><p>　　4.3驅(qū)動電路14</p><p>　　4.4反饋和保護(hù)電路15</p><p><b>　　5 系統(tǒng)調(diào)試16</b

4、></p><p><b>　　6 心得體會17</b></p><p>　　參 考 文 獻(xiàn)18</p><p><b>　　設(shè)計目的及意義</b></p><p>　　通過課程設(shè)計。確定和掌握自動控制系統(tǒng)中主電路的結(jié)構(gòu)形式和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及工作原理，并掌握調(diào)速系統(tǒng)中各參數(shù)的計算方法。

5、能利用MATLAB對系統(tǒng)進(jìn)行建模并仿真 ，并且通過仿真觀察系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速、電流響應(yīng)和設(shè)定參數(shù)變化的系統(tǒng)響應(yīng)的影響</p><p>　　巖石磨片機是用于對切割后的巖石標(biāo)本進(jìn)行平面磨平、制取高精度巖石標(biāo)本的礦用機械，巖石磨片機磨頭上裝有￠125金剛石磨輪，磨頭自動前進(jìn)磨削?！　?#160;　　主要技術(shù)參數(shù)：磨輪規(guī)格：￠125×￠30×40m，磨削范圍：≤7mm的載玻片，磨削動力頭功率：0.55KW&#

6、160;3000轉(zhuǎn)／分　　編程控制器：CNC控制器或者AT89S51單片機,　　可編180段程序指令(不同的工作狀態(tài))5mm的載玻片磨到0.02-0.03mm大約需5分鐘，且三片同時磨。(整個磨片過程一鍵搞定，一組磨片結(jié)束后自動回到起始位置等待裝片。機械手夾具，無噪聲)自動磨削，進(jìn)給量：編程自動確定。冷卻：自來水冷卻。第二代巖礦薄片標(biāo)本磨片機.高清觸摸式平板電腦操作,磨片全程監(jiān)控.設(shè)計參數(shù)簡單方便直觀.技術(shù)先進(jìn)性能可靠.效率高零破損.精

7、度可達(dá)0.002mm-0.0025mm.全面提升或替代CNC編程巖石標(biāo)本安裝在工作臺上,工作時工作臺帶到標(biāo)本運動，磨頭高速旋轉(zhuǎn)自動前進(jìn)磨削。磨頭旋轉(zhuǎn)速度對標(biāo)本的質(zhì)量有較大影響，故需設(shè)計磨頭的調(diào)試系統(tǒng)。</p><p>　　直流電動機具有良好的啟動、制動性能，宜于在寬范圍內(nèi)平滑調(diào)速，在許多需要調(diào)速和快速正反轉(zhuǎn)的店里拖動領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。近年來，雖然高性能交流調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展很快，交流調(diào)速系統(tǒng)已經(jīng)逐步取代直流調(diào)速系

8、統(tǒng)。然而直流拖動孔子系統(tǒng)不僅在理論上和實踐上都比較成熟，目前還在應(yīng)用；而且從控制角度來看，直流拖動系統(tǒng)有時交流拖動控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)。因此，直流調(diào)速系統(tǒng)在工業(yè)領(lǐng)域是很重要的</p><p>　　從機械特性上看,就是通過改變電動機的參數(shù)或外加工電壓等方法來改變電動機的機械特性,從而改變電動機機械特性和工作特性機械特性的交點,使電動機的穩(wěn)定運轉(zhuǎn)速度發(fā)生變化</p><p>　　直流電動機穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速可

9、表示為 =n</p><p>　　直流電動機的主要參數(shù)額定電壓220V，額定功率1KW，額定轉(zhuǎn)速3000r/min，控制系統(tǒng)性能指標(biāo)：電流超調(diào)量不大于5%，空載起動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量不大于20%，調(diào)速范圍D=10，無靜差,系統(tǒng)采用雙閉環(huán)可逆運行。</p><p>　　本設(shè)計從直流電動機的工作原理入手，并詳細(xì)分析了系統(tǒng)的原理及其靜態(tài)和動態(tài)性能。然后按照自動控制原理，對雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的

10、設(shè)計參數(shù)進(jìn)行分析和計算。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是性能很好，應(yīng)用最廣的直流調(diào)速系統(tǒng), 采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可獲得優(yōu)良的靜、動態(tài)調(diào)速特性。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的控制規(guī)律，性能特點和設(shè)計方法是各種交、直流電力拖動自動控制系統(tǒng)的重要基礎(chǔ)。應(yīng)掌握轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的基本組成及其靜特性；從起動和抗擾兩個方面分析其性能和轉(zhuǎn)速與電流兩個調(diào)節(jié)器的作用；應(yīng)用工程設(shè)計方法解決雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中兩個調(diào)節(jié)器的設(shè)計問題，等等。&l

11、t;/p><p><b>　　工作原理</b></p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成與原理</p><p>　　圖2.1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的原理圖</p><p>　　電動機在啟動階段,電動機的實際轉(zhuǎn)速(電壓)低于給定值,速度調(diào)節(jié)器的輸入端存在一個偏差信號,經(jīng)放大后輸出的電壓保持為限幅值,速度調(diào)節(jié)器工作在開環(huán)狀態(tài),

12、速度調(diào)節(jié)器的輸出電壓作為電流給定值送入電流調(diào)節(jié)器, 此時則以最大電流給定值使電流調(diào)節(jié)器輸出移相信號,直流電壓迅速上升,電流也隨即增大直到等于最大給定值, 電動機以最大電流恒流加速啟動。電動機的最大電流(堵轉(zhuǎn)電流)可以通過整定速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅值來改變。在電動機轉(zhuǎn)速上升到給定轉(zhuǎn)速后, 速度調(diào)節(jié)器輸入端的偏差信號減小到近于零,速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器退出飽和狀態(tài),閉環(huán)調(diào)節(jié)開始起作用。對負(fù)載引起的轉(zhuǎn)速波動,速度調(diào)節(jié)器輸入端產(chǎn)生的偏差信號將隨時

13、通過速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器來修正觸發(fā)器的移相電壓,使整流橋輸出的直流電壓相應(yīng)變化,從而校正和補償電動機的轉(zhuǎn)速偏差。另外電流調(diào)節(jié)器的小時間常數(shù), 還能夠?qū)σ螂娋W(wǎng)波動引起的電動機電樞電流的變化進(jìn)行快速調(diào)節(jié),可以在電動機轉(zhuǎn)速還未來得及發(fā)生改變時,迅速使電流恢復(fù)到原來值,從而使速度更好地穩(wěn)定于某一轉(zhuǎn)速下運行。</p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性分析</p><p>　　分析靜特性的關(guān)鍵

14、是掌握PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征，一般使存在兩種狀況：飽和—輸出達(dá)到限幅值，不飽和—輸出未達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，除非有反向的輸入信號使調(diào)節(jié)器退出飽和，換句話說，飽和的 調(diào)節(jié)器暫時隔斷了輸入和輸出的聯(lián)系，相當(dāng)于使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時，PI的作用使輸入偏差電壓ΔU在穩(wěn)態(tài)時總為零。</p><p>　　實際上，在正常運行時，電流調(diào)節(jié)器是不會達(dá)到飽和狀態(tài)的。因此，對于靜特性

15、來說，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。</p><p>　　（1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和</p><p>　　這時，兩個調(diào)節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時，它們的輸入偏差電壓都是零，因此，</p><p><b>　?。?-1）</b></p><p><b>　?。?-2）</b></p><

16、;p>　　由第一個關(guān)系式可得：</p><p><b>　?。?-3）</b></p><p>　　從而得到圖2.2所示靜特性曲線的CA段。與此同時，由于ASR不飽和，可知，這就是說，CA段特性從理想空載狀態(tài)的=0一直延續(xù)到。一般都是大于額定電流Idn的。這就是靜特性的運行段，它是一條水平的特性。</p><p>　?。?）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和

17、</p><p>　　這時，ASR輸出達(dá)到限幅值Uim*，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成了一個電流無靜差的單電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時：</p><p><b>　?。?-4）</b></p><p>　　其中，最大電流取決于電動機的容許過載能力和拖動系統(tǒng)允許的最大加速度，由上式可得靜特性的AB段，它是一條垂直的

18、特性。這樣是下垂特性只適合于的情況，因為如果,則,ASR將退出飽和狀態(tài)。</p><p>　　雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流小于Idm*時表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差,這時,轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主要的調(diào)節(jié)作用,但負(fù)載電流達(dá)到Idm時,對應(yīng)于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和輸出Uim*,這時,電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用,系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差,得到過電流的自動保護(hù).這就是采用了兩個PI調(diào)節(jié)器分別形成內(nèi)、外兩個閉環(huán)的效果。然而，實際上運算放大器的開環(huán)放大

19、系數(shù)并不是無窮大，因此，靜特性的兩段實際上都略有很小的靜差，見圖2.2中虛線。</p><p>　　圖2.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性</p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　首先要畫出雙閉環(huán)直流系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2-6所示，分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)靜特性的關(guān)鍵是掌握PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征。一般存在兩種狀況：飽和——輸出達(dá)到限幅值；不飽和

20、——輸出未達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，相當(dāng)與使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時，PI作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時總是為零。</p><p>　　圖2.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　實際上，在正常運行時，電流調(diào)節(jié)器是不會達(dá)到飽和狀態(tài)的。因此，對于靜特性來說，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。</p><p&g

21、t;　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型</p><p>　　雙閉環(huán)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的主要形式仍然是以傳遞函數(shù)或零極點模型為基礎(chǔ)的系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。為了引出電流反饋，在電動機的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖中必須把電樞電流Id顯露出來。</p><p><b>　　調(diào)節(jié)器的具體設(shè)計</b></p><p>　　本設(shè)計為

22、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，整流裝置采用三相橋式全控整流</p><p><b>　　電路基本數(shù)據(jù)如下：</b></p><p>　　1)晶閘管裝置放大系數(shù)Ks=30;</p><p>　　2)電樞回路總電阻R=0.18Ω;</p><p>　　3)時間常數(shù)：電磁時間常數(shù)T1=0.012s;</p><p&g

23、t;　　4)機電時間常數(shù)Tm=0.12s;</p><p>　　5)調(diào)節(jié)器輸入電阻R0=20Ω;</p><p><b>　　設(shè)計指標(biāo)：</b></p><p>　　1)靜態(tài)指標(biāo)：無靜差；</p><p>　　2)動態(tài)指標(biāo)：電流超調(diào)量不大于5%；空載起動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量不大于20%。</p><

24、;p>　　計算反饋關(guān)鍵參數(shù)： </p><p><b>　　(3-1) </b></p><p><b>　　(3-2) </b></p><p><b>　?。?）確定時間常數(shù)</b></p><p>　　整流裝置滯后時間常數(shù)；Ts=0.0022s。電流濾波時間常數(shù):

25、 Toi=0.002 s（三相橋式電路每個波頭是時間是3.3ms，為了基本濾平波頭，應(yīng)有Toi=3.33ms，因此取Toi=2ms=0.002s）。按小時間常數(shù)近似處理。(Ts和Toi一般都比Tl小得多,可以當(dāng)作小慣性群近似地看作是一個慣性環(huán)節(jié))</p><p>　?。?）選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)</p><p>　　根據(jù)設(shè)計要求：%≤5%，</p><p>　　且轉(zhuǎn)速環(huán)

26、：%≤20% </p><p>　　可按典型Ⅰ型設(shè)計電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的,所以把電流調(diào)節(jié)器設(shè)計成PI型的.</p><p>　　檢查對電源電壓的抗擾性能:</p><p>　?。?）選擇電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)</p><p>　　ACR超前時間常數(shù)；電流環(huán)開環(huán)時間增益:</p><p><b>　

27、　(3-3) </b></p><p><b>　　ACR的比例系數(shù):</b></p><p><b>　　(3-4) </b></p><p><b>　　（4）校驗近似條件</b></p><p>　　電流環(huán)截止頻率:=Ki=135.1S-1</p>

28、<p>　　1）晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件：</p><p><b>　　(3-5) </b></p><p><b>　　即</b></p><p><b>　　(3-6)</b></p><p><b>　　滿足近似條件；</b><

29、/p><p>　　2) 忽略反電動勢對電流環(huán)影響的條件：</p><p><b>　　(3-7) </b></p><p><b>　　即</b></p><p><b>　　(3-8) </b></p><p><b>　　滿足近似條件；<

30、/b></p><p>　　3) 小時間常數(shù)近似處理條件：</p><p>　　， (3-9) </p><p><b>　　即</b></p><p>　　= (3-10) </p><p>　　電流環(huán)可以達(dá)到的動態(tài)指標(biāo)為：，也

31、滿足設(shè)計要求。</p><p><b>　　速度環(huán)的設(shè)計</b></p><p><b>　　1）確定時間常數(shù)</b></p><p>　　（1）電流環(huán)等效時間常數(shù)</p><p><b>　　(3-11) </b></p><p>　?。?）轉(zhuǎn)速濾波時

32、間常數(shù)Ton=0.014s</p><p>　　(3)轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理 (3-12) 2）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)</p><p>　　按跟隨和抗擾性能都能較好的原則,在負(fù)載擾動點后已經(jīng)有了一個積分環(huán)節(jié),為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差,還必須在擾動作用點以前設(shè)置一個積分環(huán)節(jié),因此需要Ⅱ由設(shè)計要求，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必須含有積分環(huán)節(jié)，故按典型Ⅱ型系統(tǒng)—選用設(shè)

33、計PI調(diào)節(jié)器。典型Ⅱ型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)見附錄表三。</p><p>　　3）選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)</p><p><b>　　(3-13) </b></p><p><b>　　轉(zhuǎn)速開環(huán)增益：</b></p><p><b>　　(3-14) </b></p>

34、<p><b>　　ASR的比例系數(shù)：</b></p><p><b>　　(3-15) </b></p><p><b>　　（4）近似校驗</b></p><p><b>　　轉(zhuǎn)速截止頻率為：</b></p><p><b>　　

35、(3-16) </b></p><p>　　電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件： (3-17)</p><p>　　（5）檢驗轉(zhuǎn)速超調(diào)量</p><p>　　當(dāng)h=5時，,不能滿足要求.按ASR退飽和的情況計算超調(diào)量:</p><p><b>　　，滿足設(shè)計要求。</b></p>

36、<p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真</p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的電流環(huán)仿真圖如圖2.5所示：</p><p>　　圖2.5 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的電流環(huán)仿真圖</p><p><b>　　仿真結(jié)果如下：</b></p><p>　　圖2.6 轉(zhuǎn)速電流曲線</p><p>　　圖

37、藍(lán)線為電機轉(zhuǎn)速曲線，綠線為電機電流曲線。加電流啟動時電流環(huán)將電機速度提高，并且保持為最大電流，而此時速度環(huán)則不起作用，使轉(zhuǎn)速隨時間線性變化，上升到飽和狀態(tài)。進(jìn)入穩(wěn)態(tài)運行后，轉(zhuǎn)速換起主要作用，保持轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定。</p><p><b>　　方案設(shè)計與論證</b></p><p><b>　　主電路模塊原理框圖</b></p><p

38、>　　圖3.1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路圖</p><p>　　主電路模塊的主要功能是通過PWM變換器得到可調(diào)的直流電壓，為直流電動機供電；檢測模塊包括轉(zhuǎn)速、電流和溫度的檢測，轉(zhuǎn)速和電流檢測為系統(tǒng)提供轉(zhuǎn)速和電流負(fù)反饋的信號；溫度檢測的目的是為了保護(hù)PWM變換器和電機；鍵盤、顯示與報警模塊（由單片機控制）負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)速的給定和實時顯示，以及故障的聲光報警；通信模塊負(fù)責(zé)DSP與PC之間的數(shù)據(jù)通信，實現(xiàn)系統(tǒng)的計算機監(jiān)控；D

39、SP系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的核心，它負(fù)責(zé)整個系統(tǒng)的管理和控制。</p><p><b>　　系統(tǒng)硬件設(shè)計</b></p><p><b>　　主電路</b></p><p>　　電動機的電源控制電路采用橋式整流電路對三相電源進(jìn)行整流，整流后通過IGBT對電機的電壓進(jìn)行控制，利用電流互感器對主電路電流進(jìn)行電流反饋和過電流保護(hù)。為了使

40、電路中的電流變得更加平緩，故在主電路當(dāng)中加入了平波電抗器，變流器在最小輸出電流Idmin時仍能維持電流連續(xù)時電抗器電感量L按下式計算。在三相整流橋當(dāng)中K取1.12，則L=200mH。電機的主電路如圖4.1所示</p><p>　　圖4.1 主電路電路圖</p><p><b>　　控制電路</b></p><p>　　圖4.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器PI環(huán)節(jié)

41、電路</p><p>　　按所用運算放大器取R0=40kΩ，各電阻和電容值計算如下：</p><p>　　(4.1) （4.2）</p><p><b>　?。?.3）</b></p><p>　　按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的

42、動態(tài)指標(biāo)為σi%=4.5%<5%，能滿足設(shè)計要求。</p><p><b>　　反饋和保護(hù)電路</b></p><p>　　電流反饋與過流保護(hù)電路的主要功能是檢測主電源輸出的電流超過某一設(shè)定值時發(fā)出過流信號切斷控制屁輸出主電源。</p><p>　　電流反饋與過流保護(hù)電路的設(shè)計思想是利用電流互感器從電機主電路中獲取主電路中電流的參數(shù)并反饋

43、到電流調(diào)節(jié)電路當(dāng)中，使電路擁有電流反饋和過流保護(hù)的作用。電流反饋與過流保護(hù)電路如圖所示</p><p>　　圖4.4 電流反饋與過流保護(hù)電路</p><p>　　RP7的滑動抽頭端輸出作為電流反饋信號，從If端輸出到電流調(diào)節(jié)器，反饋系數(shù)從RP7中進(jìn)行調(diào)節(jié)。而過流動作電流的大小設(shè)定由RP8的滑動觸頭位置決定。該電路當(dāng)中設(shè)有過流復(fù)位電流，當(dāng)系統(tǒng)過流后能手動進(jìn)行復(fù)位或讓系統(tǒng)通過一段時間后自動復(fù)位

44、，當(dāng)系統(tǒng)過流后能啟動報警裝置，進(jìn)行報警系統(tǒng)調(diào)試。</p><p>　　對雙閉環(huán)可逆PWM直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行實驗驗證。從鍵盤給系統(tǒng)輸入給定的轉(zhuǎn)速值, 通過系統(tǒng)調(diào)節(jié)和控制, 對電機實際轉(zhuǎn)速進(jìn)行測量, 將實際測得的轉(zhuǎn)速顯示在LED顯示器上。穩(wěn)態(tài)時, 比較給定值和實測值, 結(jié)果如表5-1所示。</p><p>　　表5-1 實驗結(jié)果表</p><p>　　利用MATLAB軟件

45、得仿真結(jié)果如圖5.1所示</p><p>　　圖5.1 雙閉環(huán)可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)仿真結(jié)果</p><p><b>　　心得體會</b></p><p>　　通過這次課程設(shè)計，我對課本上的知識有了一個更加深入的了解，通過實踐加深了我對理論知識的了解，也讓我更加懂得合作的珍貴性。 </p><p>　　當(dāng)我們拿到課程設(shè)計題

46、目時，我們進(jìn)行了明細(xì)的分工，形成了以張凱為組長的責(zé)任制度。首先我們組對課程設(shè)計作了初步的探討，制訂了一個簡略的方案，接下來我們一起去圖書館查閱書籍和網(wǎng)上搜集資料，然后經(jīng)整理分析并結(jié)合所學(xué)知識，最后制訂了一個具體的方案。在討論過程中，我們組成員積極提供自己的觀點，齊心協(xié)力。</p><p>　　在此次課程設(shè)計中，我們收獲了喜悅也遭受過挫折。當(dāng)我們經(jīng)過合作最終一一解決了遇到的所有問題，我們感到無比的高興，信心倍增。但

47、當(dāng)我們暫時沒有想到解決方法時，我們也經(jīng)歷了情緒低落的時候。不過我們沒有氣餒，而是齊心協(xié)力最終順利完成了此次課程設(shè)計。</p><p>　　在此，我要感謝所有給過我指導(dǎo)的老師，沒有你們的幫助我們無法順利完成任務(wù)，謝謝。</p><p><b>　　參 考 文 獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 阮毅，陳維鈞. 運動控制系統(tǒng). 清華大學(xué)出版社，

48、2002</p><p>　　[2] 陳伯時. 電力拖動自動控制系統(tǒng)（第2版）. 機械工業(yè)出版，1991</p><p>　　[3] 陳伯時，陳敏遜. 交流調(diào)速系統(tǒng). 機械工業(yè)出版社，1997</p><p>　　[4] 胡崇岳. 現(xiàn)代交流調(diào)速技術(shù). 機械工業(yè)出版社，2001</p><p>　　[5] 李友善.

49、 自動控制原理，北京：國防工業(yè)出版社，1981.</p><p>　　[6] 周淵深. 交直流調(diào)速系統(tǒng)與MATLAB仿真.北京：中國電力出版社，2004.</p><p>　　[7] 陳國呈編著. PWM變頻調(diào)速及軟件開關(guān)電力交換技術(shù).北京：機械工業(yè)出版社，2001.</p><p>　　[8] 陳伯時. 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的工業(yè)設(shè)計（講座）.冶金自動化.1983（1）