課程設(shè)計(jì)---六自由度多關(guān)節(jié)坐標(biāo)測(cè)量?jī)x機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、<p>　　課程設(shè)計(jì)說明書（論文）</p><p>　　課程名稱： 精密機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì) </p><p>　　設(shè)計(jì)題目： 六自由度多關(guān)節(jié)坐標(biāo)測(cè)量?jī)x </p><p><b>　　院 系： </b></p><p>　　班 級(jí)： </p><p>　　

2、設(shè) 計(jì) 者： </p><p>　　學(xué) 號(hào)： </p><p>　　指導(dǎo)教師： </p><p>　　設(shè)計(jì)時(shí)間： </p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)任務(wù)書</b></p><p>

3、;<b>　　目錄</b></p><p><b>　　1. 概述1</b></p><p><b>　　1.1設(shè)計(jì)背景1</b></p><p>　　1.2技術(shù)參數(shù)和設(shè)計(jì)要求2</p><p><b>　　2. 總體設(shè)計(jì)2</b></p&g

4、t;<p>　　3. 關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3</p><p><b>　　3.1軸徑選擇3</b></p><p>　　3.1.1軸2受力分析3</p><p>　　3.1.2軸2彎曲撓度分析3</p><p>　　3.1.3其余軸徑選擇4</p><p><b>　　3

5、.2軸承選擇4</b></p><p>　　3.3軸殼尺寸的確定4</p><p>　　4. 關(guān)鍵結(jié)構(gòu)件設(shè)計(jì)4</p><p>　　4.1關(guān)節(jié)聯(lián)接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)4</p><p>　　4.1.1軸臂聯(lián)接機(jī)構(gòu)5</p><p>　　4.2力平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)5</p><p>　　4.

6、3測(cè)頭機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)7</p><p><b>　　5. 裝配要求7</b></p><p><b>　　6. 總結(jié)7</b></p><p><b>　　6.1結(jié)論7</b></p><p><b>　　6.2存在問題8</b></p>

7、;<p>　　6.2.1螺釘?shù)南嚓P(guān)畫法8</p><p>　　6.2.2編碼器杯蓋的有關(guān)問題8</p><p><b>　　6.3心得體會(huì)8</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)8</b></p><p><b>　　1.概述</b></p&

8、gt;<p><b>　　1.1設(shè)計(jì)背景</b></p><p><b>　　1.概述</b></p><p><b>　　1.1設(shè)計(jì)背景</b></p><p>　　坐標(biāo)測(cè)量?jī)x是近幾十年來迅速發(fā)展起來的新型精密測(cè)量?jī)x器，它用途廣泛，可用于多種制造業(yè)的各種零件形體幾何參數(shù)測(cè)量。本次課程設(shè)

9、計(jì)的任務(wù)就是模仿FARO公司的SpaceArm產(chǎn)品，進(jìn)行六自由度關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量?jī)x機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。FARO公司的產(chǎn)品相比其他公司在測(cè)量臂外增加了外殼，可以減少與外界接觸而引起的熱變形，減少灰塵的影響，同時(shí)外形看起來更加美觀、小巧，但從測(cè)量范圍上看要小一些,在1200mm-3600mm。其產(chǎn)品外觀圖如圖1-1-1所示。</p><p>　　圖1-1-1 FARO公司的SpaceArm產(chǎn)品外觀圖</p>&

10、lt;p>　　六自由度多關(guān)節(jié)坐標(biāo)測(cè)量?jī)x是由多桿件通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串聯(lián)而成的空間開放式連桿機(jī)構(gòu)，具有有以下特點(diǎn)：①運(yùn)動(dòng)學(xué)模型比較復(fù)雜；②結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；③測(cè)量范圍大；④可對(duì)表面進(jìn)行測(cè)量。</p><p>　　可以通過采用D-H方法對(duì)坐標(biāo)測(cè)量?jī)x進(jìn)行建模，建立測(cè)量系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。測(cè)頭末端位姿是各關(guān)節(jié)變量的非線性函數(shù)，簡(jiǎn)記為如下函數(shù)形式：</p><p>　　1.2技術(shù)參數(shù)和設(shè)計(jì)要求：</p&g

11、t;<p>　?。?）空間測(cè)量范圍：2400mm</p><p>　?。?）分辨力：0.01mm</p><p>　　（3）點(diǎn)坐標(biāo)重復(fù)精度：≤±0.04mm</p><p>　?。?）長(zhǎng)度測(cè)量不確定度（2σ）：≤±0.08mm</p><p>　?。?）測(cè)量臂直徑：≤Φ80mm</p><

12、p>　?。?）測(cè)桿及測(cè)頭長(zhǎng)度：≤150mm</p><p>　?。?）具有力平衡裝置</p><p>　?。?）傳感器數(shù)據(jù)線不能暴露在儀器外面，須從內(nèi)部“走線”整臺(tái)儀器輕便、靈活</p><p><b>　　2.總體設(shè)計(jì)</b></p><p>　　參考FARO公司的產(chǎn)品外形圖、老師給的樣圖及設(shè)計(jì)任務(wù)書的要求，可知

13、，總體結(jié)構(gòu)示意圖為：</p><p>　　總體設(shè)計(jì)原則為：在滿足測(cè)量范圍和精度的情況下，盡量使整個(gè)結(jié)構(gòu)外形較小，靈活且輕便簡(jiǎn)單。</p><p>　　測(cè)量臂：由于測(cè)量范圍要求2400mm，可確定+=1200mm，為使它的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，減小成本，取==600mm，含軸部分估為120mm，按實(shí)心鋁計(jì)算，測(cè)頭初擾動(dòng)力F按5kg計(jì)算，查詢鋼彈性模量E=200GN/。其直徑要求小于50mm。</p

14、><p>　　聯(lián)接件：在軸的聯(lián)結(jié)部分設(shè)計(jì)符合要求的U型爪。</p><p>　　布線：由于要在內(nèi)部走線，所以所有的軸都采用空心的，且在相聯(lián)的軸之間設(shè)計(jì)走線用的孔。</p><p>　　傳感器：傳感器為外購件，使用時(shí)應(yīng)將它的外殼與軸的外殼相聯(lián)，它的軸與軸相聯(lián)。在與外殼相聯(lián)時(shí)采用簧片，與軸相聯(lián)時(shí)采用緊定螺釘。</p><p>　　軸承：由于要求轉(zhuǎn)動(dòng)靈

15、活，故選擇滾動(dòng)軸承；又由于它受到軸向力，所以用相心角接觸球軸承。采用背靠背形式，以減小最大的軸向力。</p><p>　　扭簧：為使臂在不使用時(shí)不至直接下垂，且減小使用時(shí)加在臂上的力，是整個(gè)儀器更加靈活，設(shè)計(jì)一個(gè)扭簧，最佳工作轉(zhuǎn)角定為30°和130°。</p><p>　　螺釘：在滿足強(qiáng)度要求的情況下，盡量使螺釘小多采用沉頭和內(nèi)六角螺釘。</p><

16、p><b>　　3.關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　關(guān)節(jié)部件是整個(gè)測(cè)量?jī)x的關(guān)鍵，它是一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸系統(tǒng)，由軸、軸承、外殼、光電編碼器、連軸結(jié)、其他連接件組成。其中軸采用空心軸，便于電氣線路穿過。</p><p><b>　　3.1軸徑選擇：</b></p><p>　　為使軸有一定的強(qiáng)度、剛度并且從應(yīng)用廣泛的角

17、度考慮，軸的材料我們選用了45號(hào)鋼。</p><p>　　3.1.1軸2受力分析：</p><p>　　首先確定軸殼的質(zhì)量。軸殼采用空心鋁合金管，查閱表GB/T 4436-1995，選擇壁厚為3mm的鋁合金管，直徑初步定為50 mm，兩個(gè)臂的長(zhǎng)度都為600mm。</p><p><b>　　計(jì)算其質(zhì)量為：</b></p><

18、p>　　然后確定軸頭的質(zhì)量。計(jì)算時(shí)將軸頭看做為實(shí)心的鋁合金，長(zhǎng)度為120mm，直徑初步定為50mm。</p><p>　　計(jì)算其中一段的質(zhì)量為：</p><p>　?。▽?shí)心鋁的密度為）：</p><p><b>　　總質(zhì)量為：</b></p><p><b>　　重力為</b></p&g

19、t;<p><b>　　=53.0N</b></p><p>　　3.1.2軸2彎曲撓度分析</p><p>　　當(dāng)儀器在擾動(dòng)作用下，接觸處撓度時(shí)進(jìn)行彎曲撓度分析：</p><p>　　將軸按懸臂梁模型計(jì)算，估算除1、2以外部分質(zhì)心所在垂線距懸臂梁端點(diǎn)為120mm，自由端距端點(diǎn)為8mm。</p><p>　

20、　作用在懸臂梁上的彎矩M=5*9.8*1.2+53.0*0.1265.16N.m</p><p>　　按撓度計(jì)算公式：=和技術(shù)要求2m,其中M=65.16N.m，l=0.008m，F(xiàn)=53.0N，E=2*</p><p><b>　　解得：</b></p><p><b>　　I5.30*</b></p>&

21、lt;p>　　又 其中為外徑，為內(nèi)徑</p><p>　　取，解得20.8mm，安全考慮，并且使整個(gè)器械穩(wěn)定性較好，取=21mm，=25。</p><p>　　軸的配合選用基孔制k5。</p><p>　　3.1.3其余軸徑選擇</p><p>　　與前述確定軸2直徑計(jì)算方法相似，可確定其他軸直徑（取自由端距端點(diǎn)8mm）。軸3、4、5、

22、6可取相似直徑，因?yàn)?承受力矩較小，只要3軸滿足條件即可。經(jīng)過和前面類似的計(jì)算，得：</p><p><b>　　采用數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算</b></p><p>　　取，解得12mm ，考慮安全因素，取=17mm ，=14mm。</p><p><b>　　3.2軸承選擇</b></p><p>　　考慮

23、到軸承的精度和承載能力，由上述確定的軸徑根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)選擇軸承。由于受到徑向力，所以選用向心角接觸滾動(dòng)軸承</p><p>　　由軸的外徑選擇對(duì)心角接觸滾動(dòng)軸承7005C和對(duì)心角接觸滾動(dòng)軸承7003C。7005C作為1、2軸的支承，7003C作為3、4、5、6軸的支承。</p><p>　　3.3軸殼尺寸的確定</p><p>　　由軸徑大小和軸承型號(hào)（即軸承外殼的直

24、徑）并且考慮安裝螺釘?shù)姆奖愦_定軸殼尺寸。設(shè)計(jì)軸殼1、2的外徑為65mm，壁厚為9mm，即內(nèi)徑為47mm，軸殼3、4、5、6的外徑為47mm，壁厚為6mm，即內(nèi)徑為35mm。</p><p>　　軸殼的內(nèi)部與軸承的配合選用基軸制H7。</p><p><b>　　4.關(guān)鍵結(jié)構(gòu)件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　4.1關(guān)節(jié)聯(lián)接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p&

25、gt;<p>　　4.1.1軸臂聯(lián)接結(jié)構(gòu)</p><p>　　如圖4-1-2-1所示，設(shè)計(jì)一個(gè)U型結(jié)構(gòu)鉗住外殼2，并用4個(gè)對(duì)稱的螺釘進(jìn)行緊固定位（與豎直方向成20°角的通孔），再同樣用4個(gè)圓周對(duì)稱的內(nèi)六角螺釘聯(lián)接軸1。所有需要用較大力的地方的聯(lián)接均用內(nèi)六角螺釘。</p><p>　　4.2力平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　4.3測(cè)頭機(jī)械結(jié)構(gòu)

26、設(shè)計(jì)</p><p>　　為保證整個(gè)測(cè)量?jī)x的力平衡以及移動(dòng)測(cè)量臂不費(fèi)力，一定要考慮力平衡裝置。在第二個(gè)關(guān)節(jié)上加裝一個(gè)扭簧，以平衡測(cè)量臂和上面四個(gè)關(guān)節(jié)的重量。</p><p>　　扭簧的受力示意圖如圖4-2-1所示。</p><p>　　交點(diǎn)為橫坐標(biāo)為30°和130°。</p><p>　　(1)彈簧材料選用碳素彈簧鋼絲D級(jí)

27、，。由彈簧材料及許用應(yīng)力表查得,估取彈簧鋼絲直徑為；由彈簧鋼絲的拉伸強(qiáng)度極限表取，則。</p><p>　　(2)選擇旋繞比并計(jì)算曲度系數(shù)和最大最小工作扭矩。</p><p><b>　　，其中，，，故</b></p><p>　　(3)根據(jù)強(qiáng)度條件試算鋼絲直徑。</p><p><b>　　原值</b&

28、gt;</p><p>　　(4)計(jì)算彈簧的基本幾何參數(shù)。</p><p>　　(5)按剛度條件計(jì)算彈簧的工作圈數(shù)。</p><p><b>　　因?yàn)樗?，彈簧圈?shù)</b></p><p><b>　　圈</b></p><p><b>　　取圈。</b>

29、;</p><p>　　扭簧處機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖如圖4-2-2所示</p><p>　　4.3測(cè)頭機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　探頭主要采用機(jī)械式硬探頭，通過“按鍵”發(fā)出測(cè)量（采樣）信號(hào)。測(cè)頭采用螺釘聯(lián)接的方式與外殼相聯(lián)，確保測(cè)量?jī)x在使用時(shí)，探頭平穩(wěn)。</p><p><b>　　5.裝配要求</b></p>

30、<p>　　軸、軸承、聯(lián)軸器、套筒緊密相連。</p><p>　　各關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，無明顯阻力。</p><p>　　測(cè)量范圍為2400mm。</p><p>　　軸和軸承的安裝：將軸承擋圈與軸的外殼擰緊，放入軸承、隔圈、軸將擋圈與軸擰緊，最后用緊定螺釘連接軸與編碼器。</p><p>　　扭簧的安裝：將扭簧放入扭簧蓋內(nèi)固定，在

31、講其放在關(guān)節(jié)2上，用緊定螺釘將其固定。彈簧預(yù)緊扭矩10.79，扭轉(zhuǎn)角100°，最大扭矩為21.143。</p><p><b>　　6.總結(jié)</b></p><p><b>　　6.1結(jié)論</b></p><p>　　六自由度多關(guān)節(jié)坐標(biāo)測(cè)量?jī)x具有機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，測(cè)量范圍大，成本低，體積小，可便攜等優(yōu)點(diǎn)。隨著技術(shù)日新

32、月異的飛速發(fā)展，它已成為航天、航空、船舶、汽車等工業(yè)領(lǐng)域中檢測(cè)和質(zhì)量控制中不可缺少的萬能測(cè)量設(shè)備。</p><p>　　通過課程設(shè)計(jì)，完成測(cè)量?jī)x的總裝配圖1張（1號(hào)圖紙），關(guān)鍵零件圖4張（3號(hào)圖紙）和課程設(shè)計(jì)說明書。</p><p><b>　　6.2存在問題</b></p><p>　　6.2.1螺釘?shù)南嚓P(guān)畫法</p><

33、p>　　在畫圖過程中還存在著螺釘畫法不夠規(guī)范的問題。以及存在部分沉頭螺釘處剖視時(shí)少線的問題。</p><p>　　6.2.2結(jié)構(gòu)上的有關(guān)問題</p><p>　　設(shè)計(jì)時(shí)，未設(shè)計(jì)不使用儀器時(shí)，臂的固定件，使得彈簧一直受力，并且臂受震動(dòng)影響較大，影響彈簧和臂的壽命。另外沒有設(shè)計(jì)限制關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)的結(jié)構(gòu)，使關(guān)節(jié)可無限角度轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣可能會(huì)破壞內(nèi)部的繞線，嚴(yán)重時(shí)可能將線擰壞。</p>

34、<p><b>　　6.3心得體會(huì)</b></p><p>　　這次課程設(shè)計(jì)讓我們對(duì)機(jī)械課程中所學(xué)的知識(shí)有有了更深刻的了解，對(duì)所學(xué)知識(shí)有了更加深刻的認(rèn)識(shí)，課設(shè)中由于給出了樣圖，整體設(shè)計(jì)的難度大大降低，但結(jié)構(gòu)依然較為復(fù)雜。在分析結(jié)構(gòu)和計(jì)算的過程中我們了解了團(tuán)隊(duì)的重要性。另外雖然設(shè)計(jì)前大家都已經(jīng)集體分析，但畫圖時(shí)，我們?nèi)匀话l(fā)現(xiàn)有一些細(xì)節(jié)的地方難以確定，在一些線上的有沒有上也發(fā)生了分

35、歧，這就考驗(yàn)了我們的空間想象能力。還有在課設(shè)之前我的換圖能力很差，螺釘畫的更是很不規(guī)范，這次課設(shè)中，雖然螺釘畫的還是不是很好，但自我感覺已有很大進(jìn)步。這兩周過得非常充實(shí)。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 尚 平，費(fèi)業(yè)泰.柔性關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析.合肥：合肥工 業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，200