2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、六自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、六自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、運(yùn)動學(xué)分析及仿真運(yùn)動學(xué)分析及仿真學(xué)科:機(jī)電一體化姓名:袁杰指導(dǎo)老師:鹿毅答辯日期:2012.6摘要近二十年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實意義的。典型的工業(yè)機(jī)器人例如焊接機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、裝配機(jī)器人等大多是固定在生產(chǎn)線或加

2、工設(shè)備旁邊作業(yè)的,本論文作者在參考大量文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上,結(jié)合項目的要求,設(shè)計了一種小型的、固定在AGV上以實現(xiàn)移動的六自由度串聯(lián)機(jī)器人。首先,作者針對機(jī)器人的設(shè)計要求提出了多個方案,對其進(jìn)行分析比較,選擇的應(yīng)用開發(fā)的主要是高校和有關(guān)科研院所。最初我國在機(jī)器人技術(shù)方面的主要目的是跟蹤國際先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù),隨后,我國在機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用方面取得了很大成就。主要研究成果有:哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的兩足步行機(jī)器人,北京自動化研究所1993年研制的噴

3、涂機(jī)器人,1995年完成的高壓水切割機(jī)器人,國家開放實驗和研究單位沈陽自動化研究所研制的有纜深潛300m機(jī)器人,無纜深潛機(jī)器人,遙控移動作業(yè)機(jī)器人,2000年國防科技大學(xué)研制的兩足類人機(jī)器人,北京航空航天大學(xué)研制的三指靈巧手,華理工大學(xué)研制的點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人,以及各種機(jī)器人裝配系統(tǒng)等。我國目前擁有機(jī)器人4000臺左右,主要在工業(yè)發(fā)達(dá)地區(qū)應(yīng)用,而全世界應(yīng)用機(jī)器人數(shù)量為83萬臺,其中主要集中在美國、日本等工業(yè)發(fā)達(dá)國家。在機(jī)器人研究方面,我國

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