v-m不可逆雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)

1、<p>　　電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)</p><p>　　設(shè)計(jì)題目：V-M不可逆雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)</p><p>　　系 別：電子信息與控制工程系</p><p><b>　　內(nèi)容摘要</b></p><p>　　電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)是把電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的裝置，它被廣泛地應(yīng)用于一般生產(chǎn)機(jī)械需要?jiǎng)恿Φ膱?chǎng)合，

2、也被廣泛應(yīng)用于精密機(jī)械等需要高性能電氣傳動(dòng)的設(shè)備中，用以控制位置、速度、加速度、壓力、張力和轉(zhuǎn)矩等。直流電動(dòng)機(jī)具有良好的起、制動(dòng)性能，宜于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速，在許多需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動(dòng)領(lǐng)域中得到應(yīng)用。晶閘管問(wèn)世后，生產(chǎn)出成套的晶閘管整流裝置，組成晶閘管—電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱V-M系統(tǒng)），和旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組及離子拖動(dòng)變流裝置相比，晶閘管整流裝置不僅在經(jīng)濟(jì)性和可靠性上都有很大提高，而且在技術(shù)性能上也顯示出較大的優(yōu)越性。而轉(zhuǎn)速、電流雙閉

3、環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)是性能很好、應(yīng)用最廣的直流調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)即速度和電流雙環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，是由單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展起來(lái)的，調(diào)速系統(tǒng)使用比例積分調(diào)節(jié)器，可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的無(wú)靜差調(diào)速。又采用電流截止負(fù)載環(huán)節(jié)，限制了起（制）動(dòng)時(shí)的最大電流。這對(duì)一般的要求不太高的調(diào)速系統(tǒng)，基本上已經(jīng)能滿足要求。但是由于電流截止負(fù)反饋限制了最大電流，加上電動(dòng)機(jī)反電勢(shì)隨著轉(zhuǎn)速的上升而增加，使電流到達(dá)最大值后迅

4、速降下來(lái)，這樣，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩也減小了，使起動(dòng)加速過(guò)程變慢，起動(dòng)的時(shí)間久比較長(zhǎng)。在這些系統(tǒng)中為了盡快縮短過(guò)渡時(shí)間，所以就希望能夠充分利用晶閘管元件和電動(dòng)機(jī)所允許的過(guò)載能力，使起動(dòng)的電流保護(hù)在最大允許值上，電動(dòng)機(jī)輸出最大轉(zhuǎn)矩，從而轉(zhuǎn)速可直線迅速上升，使過(guò)渡過(guò)程的時(shí)間大大的縮短。另一方面，在一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出端綜合幾個(gè)信號(hào)，各個(gè)參數(shù)互相調(diào)節(jié)比較困難。為了克服這一缺點(diǎn)就應(yīng)用轉(zhuǎn)速，電流雙環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　

5、關(guān)鍵詞：雙閉環(huán) 直流調(diào)速系統(tǒng) MATLAB</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　《電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)》設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)……………………………………………………3</p><p>　　設(shè)計(jì)方案的選擇………………………………………4</p><p>　　主電路選型和閉環(huán)系統(tǒng)的

6、組成…………………………5</p><p>　　整體設(shè)計(jì)………………………………………………………5</p><p>　　主電路…………………………………………………………5</p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)特性……………………………6</p><p>　　閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)…………………………………………………7</p>

7、<p>　　電機(jī)形式的確定…………………………………………………10</p><p>　　晶閘管結(jié)構(gòu)型式的確定………………………………………11</p><p>　　閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成…………………………………………11</p><p>　　調(diào)速系統(tǒng)主電路元部件的確定及其參數(shù)計(jì)算……………12</p><p>　　整流變壓器容量計(jì)

8、算…………………………………………12</p><p>　　晶閘管的電流、電壓定額計(jì)算………………………………13</p><p>　　平波電抗器電感量計(jì)算………………………………………13</p><p>　　保護(hù)電路的設(shè)計(jì)計(jì)算…………………………………………14</p><p>　　驅(qū)動(dòng)控制電路的選型設(shè)計(jì)…………………………… 17<

9、;/p><p>　　5.1 集成觸發(fā)電路……………………………………………… 17</p><p>　　5.2 三相橋式全控整流電路分析…………………………………18</p><p>　　第6章 雙閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)………………………… 19</p><p>　　6.1 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)……………………………………………19</p&

10、gt;<p>　　6.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)……………………………………………21</p><p>　　6.3 檢測(cè)電路參數(shù)設(shè)置……………………………………………23</p><p>　　電氣原理總圖及其波形圖…………………………………………24</p><p>　　第7章 MATLAB/SIMULINK仿真軟件…………………………25</p&g

11、t;<p>　　7.1仿真軟件介紹……………………………………………………25</p><p>　　7.2 仿真軟件操作過(guò)程……………………………………………26</p><p>　　第8章 仿真設(shè)計(jì)………………………………………………27</p><p>　　8.1 仿真波形圖……………………………………………………29</p>&l

12、t;p>　　第9章 仿真結(jié)果分析………………………………………………32</p><p>　　設(shè)計(jì)總結(jié)…………………………………………………………32</p><p>　　參考文獻(xiàn)…………………………………………………………33</p><p>　　第一章《電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)》設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)</p><p>　　一．設(shè)計(jì)題目：V-M不可逆

13、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p><b>　　二．技術(shù)數(shù)據(jù)</b></p><p>　　直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)：額定功率，額定電壓，額定電流，額定轉(zhuǎn)速，磁極對(duì)數(shù)，勵(lì)磁電壓，勵(lì)磁電流，電樞電阻，電樞電感，磁場(chǎng)與電樞互感，整流器內(nèi)阻，，平波電抗器。,電流反饋濾波時(shí)間常數(shù)，轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù)，過(guò)載倍數(shù)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的飽和值為12V，輸出限幅為10V，額定轉(zhuǎn)速時(shí)轉(zhuǎn)速

14、給定，電流給定最大值。</p><p>　　系統(tǒng)主電路：0.71，0.012。</p><p><b>　　三．設(shè)計(jì)要求</b></p><p>　　1．該調(diào)速系統(tǒng)能進(jìn)行平滑的速度調(diào)節(jié)，負(fù)載電機(jī)不可逆運(yùn)行，具有較寬的調(diào)速范圍</p><p>　　D≥10，系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)定工作</p><p>

15、;　　2．系統(tǒng)靜特性良好，無(wú)靜差（靜差率s≤5%）</p><p>　　3．動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)：電流超調(diào)量，空載啟動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量</p><p><b>　　。</b></p><p>　　4．系統(tǒng)在5%負(fù)載以上變化的運(yùn)行范圍內(nèi)電流連續(xù)。</p><p>　　5．調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置有過(guò)電壓、過(guò)電流等保護(hù)，并且有制動(dòng)措施

16、。</p><p>　　6.主電路采用三相全控橋整流電路。</p><p><b>　　四．設(shè)計(jì)內(nèi)容</b></p><p>　　1．根據(jù)題目的技術(shù)要求，分析論證并確定主電路的結(jié)構(gòu)型式和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成，畫(huà)出系統(tǒng)組成的原理框圖。</p><p>　　2．調(diào)速系統(tǒng)主電路元部件的確定及其參數(shù)計(jì)算。</p>&

17、lt;p>　　3．驅(qū)動(dòng)控制電路的選型設(shè)計(jì)。</p><p>　　4．動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算：根據(jù)技術(shù)要求，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)校正，確定ASR調(diào)節(jié)與ACR調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)型式及進(jìn)行參數(shù)計(jì)算，使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求。</p><p>　　5．繪制V-M雙閉環(huán)直流不可逆調(diào)速系統(tǒng)電器原理圖，并研究參數(shù)變化時(shí)對(duì)直流電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)性能的影響。</p><p>　　6．對(duì)所

18、設(shè)計(jì)的系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)，即可面向傳遞函數(shù)的MATLAB仿真方法，也可用面向電氣系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖的MATLAB仿真方法。</p><p>　　第二章 設(shè)計(jì)方案的選擇</p><p>　　速度和電流雙環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)（雙環(huán)），是由單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展起來(lái)的，調(diào)速系統(tǒng)使用比例積分調(diào)節(jié)器，可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的無(wú)靜差調(diào)速。又采用電流截止負(fù)載環(huán)節(jié)，限制了起（制）動(dòng)時(shí)的最大電流。這對(duì)一般的要求不太高的調(diào)速

19、系統(tǒng)，基本上已能滿足要求。但是由于電流截止負(fù)反饋限制了最大電流，加上電動(dòng)機(jī)反電勢(shì)隨著轉(zhuǎn)速的上升而增加，使電流到達(dá)最大值后迅速降下來(lái)，這樣，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)距也減小了，使起動(dòng)加速過(guò)程變慢，起動(dòng)（調(diào)整時(shí)間ts）的時(shí)間就比較長(zhǎng)。在這些系統(tǒng)中為了盡快縮短過(guò)渡時(shí)間，所以希望能夠充分利用晶閘管元件和電動(dòng)機(jī)所允許的過(guò)載能力，使起動(dòng)的電流保護(hù)在最大允許值上，電動(dòng)機(jī)輸出最大轉(zhuǎn)矩，從而轉(zhuǎn)速可直線迅速上升，使過(guò)渡過(guò)程的時(shí)間大大縮短。另一方面，在一個(gè)調(diào)節(jié)器輸出端綜合

20、幾個(gè)信號(hào)，各個(gè)參數(shù)互相調(diào)節(jié)比較困難。為了克服這一缺點(diǎn)就應(yīng)用轉(zhuǎn)速，電流雙環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　轉(zhuǎn)速.電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖1-1如下:.</p><p>　　圖1-1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理框圖</p><p>　　本設(shè)計(jì)采用三相全控橋整流電路，在直流側(cè)串有平波電抗器，該電路能為電動(dòng)機(jī)負(fù)載提供穩(wěn)定可靠的電源，利用控制角的大小可有效的調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，并

21、在直流交流側(cè)安置了保護(hù)裝置，保證各元器件能安全的工作，同時(shí)由于使用了閉環(huán)控制，使得整個(gè)調(diào)速系統(tǒng)具有很好的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。</p><p>　　第三章 主電路選型和閉環(huán)系統(tǒng)的組成</p><p><b>　　3.1 整體設(shè)計(jì)</b></p><p>　　直流電機(jī)的供電需要三相直流電，在生活中直接提供的三相交流380V電源，因此要進(jìn)行整流，則

22、本設(shè)計(jì)采用三相橋式整流電路變成三相直流電源，最后達(dá)到要求把電源提供給直流電動(dòng)機(jī)。如圖2.1設(shè)計(jì)的總框架。</p><p>　　圖2.1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)總框架</p><p>　　本設(shè)計(jì)中直流電動(dòng)機(jī)由單獨(dú)的可調(diào)整流裝置供電，采用三相橋式全控整流電路作為直流電動(dòng)機(jī)的可調(diào)直流電源。通過(guò)調(diào)節(jié)觸發(fā)延遲角а的大小來(lái)控制輸出電壓Ud的大小，從而改變電動(dòng)機(jī)M的電源電壓。由改變電源電壓調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)

23、械特性方程式: </p><p>　　注解：整流電壓 , 為整流裝置內(nèi)阻，由此可知，改變，可改變轉(zhuǎn)速。</p><p><b>　　3.2 主電路</b></p><p>　　直流調(diào)速系統(tǒng)常用的直流電源有三種①旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組；②靜止式可控整流器；③直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器。</p><p>　　1957年晶閘

24、管問(wèn)世，已生產(chǎn)成套的晶閘管整流裝置，即右圖2.2晶閘管-電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)(簡(jiǎn)稱V-M系統(tǒng))的原理圖。通過(guò)調(diào)節(jié)閥裝置GT的控制電壓來(lái)移動(dòng)觸發(fā)脈沖的相位，即可改變平均整流電壓，從而實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。和旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組及離子拖動(dòng)變流裝置相比，晶閘管整流裝置不僅在經(jīng)濟(jì)性和可靠性上都很大提高，而且在技術(shù)性能上也現(xiàn)實(shí)出較大的優(yōu)越性。</p><p>　　雖然三相半波可控整流電路使用的晶閘管個(gè)數(shù)只是三相全控橋整流電路的一半，但它的性能不

25、及三相全控橋整流電路。三相全控橋整流電路是目前應(yīng)用最廣泛的整流電路，其輸出電壓波動(dòng)小，適合直流電動(dòng)機(jī)的負(fù)載，并且該電路組成的調(diào)速裝置調(diào)節(jié)范圍廣（將近50）。把該電路應(yīng)用于本設(shè)計(jì)，能實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)連續(xù)、平滑地轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)、電動(dòng)機(jī)不可逆運(yùn)行等技術(shù)要求。主電路圖如下：</p><p>　　三相全控橋整流電路實(shí)際上是組成三相半波晶閘管整流電路中的共陰極組和共陽(yáng)極組串聯(lián)電路。三相全控橋整流電路可實(shí)現(xiàn)對(duì)共陰極組和共陽(yáng)極組同時(shí)進(jìn)行控制

26、，控制角都是 。在一個(gè)周期內(nèi)6個(gè)晶閘管都要被觸發(fā)一次，觸發(fā)順序依次為：VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6，6個(gè)觸發(fā)脈沖相位依次相差60°。為了構(gòu)成一個(gè)完整的電流回路，要求有兩個(gè)晶閘管同時(shí)導(dǎo)通，其中一個(gè)在共陽(yáng)極組，另外一個(gè)在共陰極組。為此，晶閘管必須嚴(yán)格按編號(hào)輪流導(dǎo)通。晶閘管與按A相，晶閘管與按B相，晶閘管與按C相，晶閘管接成共陽(yáng)極組，晶閘管接成共陰極組。在電路控制下，只有接在電路共陰極組中電位為最高又同時(shí)輸入觸發(fā)脈

27、沖的晶閘管，以及接在電路共陽(yáng)極組中電位最低而同時(shí)輸入觸發(fā)脈沖的晶閘管，同時(shí)導(dǎo)通時(shí)，才構(gòu)成完整的整流電路。如圖2.3所示。</p><p>　　由于電網(wǎng)電壓與工作電壓（U2）常常不一致，故在主電路前端需配置一個(gè)整流變壓器，以得到與負(fù)載匹配的電壓，同時(shí)把晶閘管裝置和電網(wǎng)隔離，可起到降低或減少晶閘管變流裝置對(duì)電網(wǎng)和其他用電設(shè)備的干擾。</p><p>　　考慮到控制角α增大，會(huì)使負(fù)載電流斷續(xù)，并

28、且負(fù)載為直流電動(dòng)機(jī)時(shí)，由于電流斷續(xù)和直流的脈動(dòng)，會(huì)使晶閘管導(dǎo)通角θ減少，整流器等效內(nèi)阻增大，電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性變軟，換向條件惡化，并且增加電動(dòng)機(jī)的損耗，故在直流側(cè)串接一個(gè)平波電抗器，以限制電流的波動(dòng)分量，維持電流連續(xù)。</p><p>　　為了使元件免受在突發(fā)情況下超過(guò)其所承受的電壓電流的侵害，電路中加入了過(guò)電壓、過(guò)電流保護(hù)裝置。</p><p>　　3.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性<

29、;/p><p>　　在單閉環(huán)系統(tǒng)中，只有電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)是專門用來(lái)控制電流的。但它只是在超過(guò)臨界電流值以后，靠強(qiáng)烈的負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_擊，并不能很理想的控制電流的動(dòng)態(tài)波形。帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)的電流和轉(zhuǎn)速波形如圖2.4-（a）所示。當(dāng)電流從最大值降低下來(lái)以后，電機(jī)轉(zhuǎn)矩也隨之減小，因而加速過(guò)程必然拖長(zhǎng)。</p><p>　　在實(shí)際工作中,我們希望在電機(jī)最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限

30、的條件下，充分利用電機(jī)的允許過(guò)載能力，最好是在過(guò)渡過(guò)程中始終保持電流（轉(zhuǎn)矩）為允許最大值，使電力拖動(dòng)系統(tǒng)盡可能用最大的加速度起動(dòng)，到達(dá)穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后，又讓電流立即降下來(lái)，使轉(zhuǎn)矩馬上與負(fù)載相平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。這樣的理想起動(dòng)過(guò)程波形如圖1-（b）所示，這時(shí)，啟動(dòng)電流成方波形，而轉(zhuǎn)速是線性增長(zhǎng)的。這是在最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的起動(dòng)過(guò)程。</p><p>　　(a)帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)

31、速系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程 </p><p>　　(b)理想快速起動(dòng)過(guò)程</p><p>　　圖2.4 調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程的電流和轉(zhuǎn)速波形</p><p>　　實(shí)際上，由于主電路電感的作用，電流不能突跳，為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下最快啟動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過(guò)程，按照反饋控制規(guī)律，采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變，那么采用電流負(fù)

32、反饋就能得到近似的恒流過(guò)程。問(wèn)題是希望在啟動(dòng)過(guò)程中只有電流負(fù)反饋，而不能讓它和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋同時(shí)加到一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入端，到達(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又希望只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不再靠電流負(fù)反饋發(fā)揮主作用，因此我們采用雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。這樣就能做到既存在轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋?zhàn)饔糜帜苁顾鼈冏饔迷诓煌碾A段。</p><p>　　3.4 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)</p><p>　　為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中

33、設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)行串級(jí)連接，如圖2所示，即把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。該雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)調(diào)節(jié)器ASR和ACR一般都采用PI調(diào)節(jié)器。因?yàn)镻I調(diào)節(jié)器作為校正裝置既可以保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，使系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)得到無(wú)靜差調(diào)速，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性；作為控制器時(shí)又能兼顧快速響應(yīng)和消除靜差兩方面的要求。一般的調(diào)速系統(tǒng)要求以穩(wěn)和準(zhǔn)為主，采用PI調(diào)節(jié)器便能保

34、證系統(tǒng)獲得良好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能。采用PI調(diào)節(jié)的單個(gè)轉(zhuǎn)速閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差。但是，如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，單環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。這是就要考慮采用轉(zhuǎn)速、電流雙環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流。二者之間實(shí)行嵌套（串聯(lián)）聯(lián)接。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，

35、電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉</p><p>　　圖2.5 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器，這樣構(gòu)成的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的電路原理圖如圖2所示。圖中標(biāo)出了兩個(gè)調(diào)節(jié)器輸入輸出電壓的實(shí)際極性，他們是按照電力電子變換器的控制電壓Uc為正電壓的情況標(biāo)出的，并

36、考慮到運(yùn)算放大器的倒相作用。</p><p>　　開(kāi)環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)控制電壓Uc就可改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。如果負(fù)載的生產(chǎn)工藝對(duì)運(yùn)行時(shí)的靜差率要求不高，這樣的開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)都能實(shí)現(xiàn)一定范圍內(nèi)的無(wú)級(jí)調(diào)速，但是，對(duì)靜差率有較高要求時(shí)，開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)往往不能滿足要求。這時(shí)就要采用閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　3.4.1 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖</p><p>　　ASR—

37、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ACR—電流調(diào)節(jié)器， TG—測(cè)速發(fā)電機(jī)，TA—電流互感器，UPE—電力電子變換器，</p><p>　　Un*—轉(zhuǎn)速給定電壓，Un—轉(zhuǎn)速反饋電壓，Ui*—電流給定電壓，Ui—電流反饋電壓 </p><p>　　3.4.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　首先要畫(huà)出雙閉環(huán)直流系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2.7所示，分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)靜特性的關(guān)鍵

38、是掌握PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)太特征。一般存在兩種狀況：飽和——輸出達(dá)到限幅值；不飽和——輸出未達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，相當(dāng)與使該調(diào)節(jié)環(huán)開(kāi)環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，PI作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)太時(shí)總是為零。</p><p>　　圖2.7 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　實(shí)際上，在正常運(yùn)行時(shí)，電流調(diào)節(jié)器是不會(huì)達(dá)到飽和狀態(tài)的。因此，對(duì)靜特性來(lái)說(shuō)，只

39、有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。</p><p>　　3.4.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型</p><p>　　雙閉環(huán)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的主要形式仍然是以傳遞函數(shù)或零極點(diǎn)模型為基礎(chǔ)的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖2.8所示。圖中和分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。為了引出電流反饋，在電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖中必須把電樞電流顯露出來(lái)，如圖2.8所示。</p&

40、gt;<p>　　圖2.8 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　3.5 電動(dòng)機(jī)型式的確定</p><p>　　3.5.1 電動(dòng)機(jī)電壓等級(jí)的選用</p><p>　　電動(dòng)機(jī)電壓等級(jí)要與工廠企業(yè)或車間的供電電壓一致。一般中、小型交流電動(dòng)機(jī)額定電壓為 220/380V或 380/660V。當(dāng)電動(dòng)機(jī)由晶閘管整流裝置直接供電時(shí)，為配合不同的整流

41、電路聯(lián)結(jié)，新改型直流電動(dòng)機(jī)還增設(shè)了 160V（配合單相全波整流）及 440V（配合三相橋式整流）等新的電壓等級(jí)。</p><p>　　3.5.2 電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速的選用</p><p>　　一般可分為下列三種情況：</p><p>　?。?）電動(dòng)機(jī)連續(xù)工作，很少起動(dòng)、制動(dòng)或反轉(zhuǎn)。對(duì)幾個(gè)不同的額定轉(zhuǎn)速進(jìn)行全面比較，最后確定電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速。</p><

42、;p>　?。?）電動(dòng)機(jī)經(jīng)常起動(dòng)、制動(dòng)及反轉(zhuǎn)，此時(shí)除考慮初期投資外，主要根據(jù)過(guò)渡過(guò)程能量損耗為最小的條件來(lái)選擇電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速。</p><p>　?。?）電動(dòng)機(jī)經(jīng)常起動(dòng)、制動(dòng)及反轉(zhuǎn)，主要根據(jù)過(guò)渡過(guò)程持續(xù)時(shí)間為最短的條件來(lái)選擇電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速。</p><p>　　3.5.3電動(dòng)機(jī)額定功率的選用</p><p>　　額定功率的選用考慮電動(dòng)機(jī)的發(fā)熱、過(guò)載能力及起動(dòng)

43、能力三個(gè)方面。電動(dòng)機(jī)額定功率的選擇一般可分為三步：</p><p>　　（1）計(jì)算負(fù)載功率 PL。這是決定電動(dòng)機(jī)額定功率的依據(jù)。</p><p>　?。?）根據(jù)負(fù)載功率，預(yù)選電動(dòng)機(jī)的額定功率 PN≥ PL，盡量接近 PL。</p><p>　?。?）校核預(yù)選電動(dòng)機(jī)。</p><p>　　3.5.4 電動(dòng)機(jī)的額定功率</p>&l

44、t;p>　　決定電動(dòng)機(jī)功率的主要因素有三個(gè)：</p><p>　?。?）電動(dòng)機(jī)的發(fā)熱與溫升，這是決定電動(dòng)機(jī)功率的最主要因素。</p><p>　?。?）允許短時(shí)過(guò)載能力。</p><p>　　（3）對(duì)于籠型交流電動(dòng)機(jī)還要考慮起動(dòng)能力。</p><p>　　在生產(chǎn)實(shí)際中，還需要考慮具體生產(chǎn)機(jī)械的特殊情況，進(jìn)行補(bǔ)充和靈活運(yùn)用。</p&

45、gt;<p>　　3.5.5 電動(dòng)機(jī)的選型</p><p>　　型號(hào)：Z4-180-42 額定轉(zhuǎn)速：3000r/min 額定功率：90KW</p><p>　　電壓：電樞220V 激磁：220V 電樞電流：221A</p><p>　　慣量矩：2.2 Kg.m.m 重量：410Kg</p><p>　　3.6 晶閘管結(jié)

46、構(gòu)型式的確定</p><p>　　晶閘管整流是把交流變直流。整流的過(guò)程中,采用三相橋式全控整流電路?？煽卣鞯脑恚寒?dāng)晶閘管的陽(yáng)極和陰極之間承正向電壓并且門極加觸發(fā)信號(hào)晶閘管導(dǎo)通，并且去掉門極的觸發(fā)信號(hào)晶閘管依然導(dǎo)通。當(dāng)晶閘管的陽(yáng)極和陰極之間承受反向電壓并且門極不管加不加觸發(fā)信號(hào)晶閘管關(guān)斷。</p><p>　　根據(jù)電動(dòng)機(jī)的額定電壓的不同，確定整流變壓器的輸出電壓和可控整流電路的結(jié)構(gòu)形式，

47、一般情況，當(dāng)控制角為0時(shí)，整流輸出電壓的有效值應(yīng)約等于1.1倍的電動(dòng)機(jī)額定電壓,運(yùn)算關(guān)系參照下表1。</p><p><b>　　表1運(yùn)算關(guān)系</b></p><p>　　電路結(jié)構(gòu)確定后既要進(jìn)行晶閘管的型號(hào)選擇：一般取晶閘管的額定電壓為1.5-2倍的、額定電流大于2倍的電動(dòng)機(jī)額定電流確定。</p><p>　　3.7 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成<

48、/p><p>　　開(kāi)環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)控制電壓Uc就可改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。采用PI調(diào)節(jié)的單個(gè)轉(zhuǎn)速閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差。但是，如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，單環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。這是就要考慮采用轉(zhuǎn)速、電流雙環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流。二者之間實(shí)行嵌套（串聯(lián)）聯(lián)接。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電

49、流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　第四章 調(diào)速系統(tǒng)主電路元部件的確定及其參數(shù)計(jì)算</p><p>　　4.1 整流變壓器容量計(jì)算</p><p>　　4.1.1 次級(jí)電壓U2</p><p>　　為了保證負(fù)載能正

50、常工作，當(dāng)主電路的接線形式和負(fù)載要求的額定電壓確定之后，晶閘管交流側(cè)的電壓U2只能在一個(gè)較小的范圍內(nèi)變化，為此必須精確計(jì)算整流變壓器次級(jí)電壓U2。影響U2值的因素有：</p><p>　?。?）U2值的大小首先要保證滿足負(fù)載所需求的最大直流值Ud</p><p>　?。?）晶閘管并非是理想的可控開(kāi)關(guān)元件，導(dǎo)通時(shí)有一定的管壓降，用UT表示</p><p>　?。?）平

51、波電抗器有一定的直流電阻，當(dāng)電流流經(jīng)該電阻時(shí)就要產(chǎn)生一定的電壓降</p><p>　?。?）電樞電阻的壓降</p><p>　　綜合以上因素得到的U2精確表達(dá)式為：</p><p>　　A= Ud0/U2，表示當(dāng)控制角α=0°時(shí)，整流電壓平均值與變壓器次級(jí)相電壓有效值之比。</p><p>　　B=Udα/Ud0，表示控制角為α?xí)r和

52、α=00時(shí)整流電壓平均值之比。</p><p>　　UK%—變壓器的短路電壓百分比，100千伏安以下的變壓器取UK%=5，100~1000千伏安的變壓器取UK%=5~8</p><p>　　ε為電網(wǎng)電壓波動(dòng)系數(shù)。根據(jù)規(guī)定，允許波動(dòng)+5%~-10%，即ε=1.05~0.9</p><p>　　C是與整流主電路形式有關(guān)的系數(shù)</p><p>　　

53、，表示電動(dòng)機(jī)電樞電路總電阻的標(biāo)么值，對(duì)容量為15~150KW的電動(dòng)機(jī)，通常=0.08~0.04</p><p>　　nUT—表示主電路中電流經(jīng)過(guò)幾個(gè)串聯(lián)晶閘管的管壓降</p><p>　　對(duì)于本設(shè)計(jì)：為了保證電動(dòng)機(jī)負(fù)載能在額定轉(zhuǎn)速下運(yùn)轉(zhuǎn),計(jì)算所得的U2應(yīng)有</p><p>　　一定的裕量,根據(jù)經(jīng)驗(yàn)所知,公式中的控制角應(yīng)取300為宜。</p><p

54、>　　ε=0.9,A=2.34,B=0=，C=0.5，UK%=5</p><p>　　= =366V 取U2=370V</p><p>　　4.1.2 次級(jí)電流I2和變壓器容量</p><p>　　I2=KI2·Id , KI2為各種接線形式時(shí)變壓器次級(jí)電流有效值和負(fù)載電流平均值之比。對(duì)于本設(shè)計(jì)KI2取0.816,且忽略變壓器一二次側(cè)之間的能量損耗

55、，故：A </p><p>　　4.2 晶閘管的電流、電壓定額計(jì)算</p><p>　　題目中要求晶閘管整流裝置=0.5Ω, , =136A ，</p><p>　　晶閘管參數(shù)計(jì)算如下： =1.1=1.1220=242V</p><p>　　=1.5=1.5220=330V</p><p>　　=2=2136=2

56、72A</p><p>　　從《電氣工程師手冊(cè)》中查得滿足晶閘管型號(hào)選擇的晶閘管型號(hào)為：KP500</p><p><b>　　表2 KP500</b></p><p>　　4.3 平波電抗器電感量計(jì)算</p><p>　　由于電動(dòng)機(jī)電樞和變壓器存在漏感，因而計(jì)算直流回路附加電抗器的電感量時(shí)，要從根據(jù)等效電路折算后求所需

57、電感量中，扣除上述兩種電感量。</p><p>　　4.3.1 電樞電感量LM按下式計(jì)算</p><p>　　P—電動(dòng)機(jī)磁極對(duì)數(shù)，KD—計(jì)算系數(shù)，對(duì)一般無(wú)補(bǔ)償電機(jī)：KD=8~12</p><p>　　對(duì)于本設(shè)計(jì)，P=2，KD=10</p><p><b>　　則</b></p><p>　　4.3

58、.2 整流變壓器漏電感折算到次級(jí)繞組每相的漏電感LB按下式計(jì)算</p><p>　　U2—變壓器次級(jí)相電壓有效值</p><p>　　Id—晶閘管裝置直流側(cè)的額定負(fù)載電流</p><p>　　KB—與整流主電路形式有關(guān)的系數(shù)</p><p>　　對(duì)于本設(shè)計(jì)，KB=3.9，=5</p><p><b>　　則&

59、lt;/b></p><p>　　4.3.3 變流器在最小輸出電流Idmin時(shí)仍能維持電流連續(xù)時(shí)電抗器電感量L</p><p><b>　　下式計(jì)算</b></p><p>　　K是與整流主電路形式有關(guān)的系數(shù)，三相全控橋K取0.693</p><p><b>　　則：</b></p>

60、;<p>　　4.3.4 使輸出電流連續(xù)的臨界電感量L平</p><p>　　L平=L-LM-2LB=23.31-2.77-2×0.33=19.22()</p><p>　　電抗器電感量應(yīng)大于15 </p><p>　　4.4 保護(hù)電路的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　4.4.1 過(guò)電壓保護(hù)</p><

61、;p>　　①交流側(cè)過(guò)電壓的保護(hù)如圖3-1</p><p>　　圖4-1交流側(cè)過(guò)電壓保護(hù)電路</p><p>　　采用RC過(guò)電壓抑制電路如圖一所示，在變壓器次級(jí)并聯(lián)RC電路，以吸收變壓器鐵心的磁場(chǎng)釋放的能量，并把它轉(zhuǎn)換為電容器的電場(chǎng)能而存儲(chǔ)起來(lái)，串聯(lián)電阻是為了在能量轉(zhuǎn)換過(guò)程中可以消耗一部分能量并且抑制LC回路可能產(chǎn)生的震蕩。本設(shè)計(jì)采用三相全控橋整流電路，變壓器的繞組為△—Y聯(lián)結(jié)，阻容保

62、護(hù)裝置采用三角形接法，故可按下式計(jì)算阻容保護(hù)元件的參數(shù)</p><p><b>　　電容C的耐壓 ： </b></p><p><b>　　電阻R的功率：</b></p><p>　　式中 ST—變壓器每相平均計(jì)算容量（VA）</p><p>　　U2—變壓器次級(jí)相電壓有效值（V）</p&g

63、t;<p>　　—?jiǎng)?lì)磁電流百分比，當(dāng)ST≤幾百伏安時(shí)=10，當(dāng)ST≥1000伏安時(shí)=3~5</p><p>　　UK%—變壓器的短路電壓百分比</p><p>　　IC,UC—當(dāng)R正常工作時(shí)電流電壓的有效值（A，V） </p><p>　　對(duì)于本設(shè)計(jì)，UK%=5， =5，ST=145.41/3=48.47KVA</p><p>

64、<b>　　（1）電容器的計(jì)算</b></p><p><b>　　,取4</b></p><p><b>　　,取1200V</b></p><p>　　選擇=4μF，耐壓1200V的金屬化紙介電容</p><p>　　(2) 電阻值的計(jì)算</p><p&

65、gt;<b>　　取R=20</b></p><p>　　RC支路電流IC近似為</p><p><b>　　電阻R的功率為</b></p><p>　　②直流側(cè)的過(guò)電壓保護(hù)如圖：</p><p>　　圖3-2直流側(cè)過(guò)電壓保護(hù)電路 </p><p>　　圖4

66、-2直流側(cè)過(guò)電壓保護(hù)</p><p>　　整流器直流側(cè)開(kāi)斷時(shí)，如直流側(cè)快速開(kāi)關(guān)斷開(kāi)或橋臂快熔熔斷等情況，也在A、B之間產(chǎn)生 過(guò)電壓，如圖3-2所示本設(shè)計(jì)用非線性元?dú)饧种七^(guò)電壓，在A、B之間接入的是壓敏電阻。壓敏電阻的額定電壓U1mA的選取可按下式計(jì)算</p><p>　　Ud0為晶閘管控制角=00時(shí)直流輸出電壓 </p

67、><p><b>　　對(duì)于本設(shè)計(jì)：</b></p><p>　　用于中小功率整流器操作過(guò)電壓保護(hù)，壓敏電阻通流容量可選擇（3~5）KA</p><p>　?、劬чl管換相過(guò)電壓保護(hù)</p><p><b>　　如圖： </b></p><p>　　圖4-3換相過(guò)電壓保護(hù)電路<

68、/p><p>　　如上圖，在晶閘管元件兩端并聯(lián)RC電路，起到晶閘管換相過(guò)電壓的保護(hù)。串聯(lián)電阻R的作用一是阻尼LTC回路的震蕩，二是限制晶閘管開(kāi)通瞬間的損耗且可減小電流上升率di/dt。R、C值可按經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)選取，對(duì)于本設(shè)計(jì)晶閘管額定電流為220A，故C可取0.3,R可取20.</p><p>　　4.4.2 過(guò)電流保護(hù)</p><p><b>　　如圖：<

69、/b></p><p>　　圖4-4 過(guò)電流保護(hù)電路 </p><p>　　第五章 驅(qū)動(dòng)控制電路的選型設(shè)計(jì)</p><p><b>　　5.1集成觸發(fā)電路</b></p><p>　　集成電路可靠性高，技術(shù)性能好，體積小，功耗低，調(diào)試方便。隨著集成電路制作技術(shù)的提高。晶閘管觸發(fā)電路的集成化已逐漸普及。

70、目前國(guó)內(nèi)常用KJ和KC系列，兩者生產(chǎn)廠家不同，但很相似。采用KJ004集成觸發(fā)電路的同步電壓應(yīng)滯后于主電路電壓180度的觸發(fā)觸發(fā)脈沖。其工作原理可參照鋸齒波同步的觸發(fā)電路進(jìn)行分析，或查閱有關(guān)的產(chǎn)品手冊(cè)。集成電路只需用3個(gè)KJ004集成塊和隔離電路組成，再由六個(gè)晶體管進(jìn)行脈沖放大，即構(gòu)成完整的三相全控橋觸發(fā)電路，如圖5-1所示：</p><p>　　圖5-1 采用集成化六脈沖觸發(fā)電路的三相全控橋整流電路</p

71、><p>　　本設(shè)計(jì)主電路整流變壓器采用D，y-11聯(lián)結(jié)，同步變壓器采用D，y-11，5聯(lián)結(jié)。同步變壓器如圖5-3。</p><p>　　圖5-3同步變壓器和整流變壓器接法 </p><p>　　這時(shí)，同步電壓選取的結(jié)果見(jiàn)表3。 </p><p>　　表3 各晶閘管的同步電壓 </p><

72、;p>　　5.2 三相橋式全控整流電路分析</p><p>　　三相橋式全控整流電路相當(dāng)于一組共陰極的三相半波和一組共陽(yáng)極的三相半波可控整流電路串聯(lián)起來(lái)構(gòu)成的。習(xí)慣上將晶閘管按照其導(dǎo)通順序編號(hào)，共陰極的一組為VT1、VT3和VT5，共陽(yáng)極的一組為VT2、VT4和VT6。其電路如圖5-4所示：</p><p>　　圖5-4　三相橋式電阻性負(fù)載全控整流電路</p><

73、p>　　要求共陰極的一組晶閘管要在自然換相點(diǎn)1、3、5點(diǎn)換相，而共陽(yáng)極的一組晶閘管則會(huì)在自然換相點(diǎn)2、4、6點(diǎn)換相。因此，對(duì)于可控整流電路，就要求觸發(fā)電路在三相電源相電壓正半周的1、3、5點(diǎn)的位置給晶閘管VT1、VT3和VT5送出觸發(fā)脈沖，而在三相電源相電壓負(fù)半周的2、4、6點(diǎn)的位置給晶閘管VT2、VT4和VT6送出觸發(fā)脈沖，且在任意時(shí)刻共陰極組和共陽(yáng)極組的晶閘管中都各有一只晶閘管導(dǎo)通，這樣在負(fù)載中才能有電流通過(guò)，負(fù)載上得到的電壓

74、是某一線電壓。其波形如圖5-5所示。</p><p>　　圖5-5　三相橋式電阻性負(fù)載a=0°時(shí)波形</p><p>　　觸發(fā)電路與驅(qū)動(dòng)電路是電力電子裝置的重要組成部分。為了充分發(fā)揮電力電子器件的潛力、保證裝置的正常運(yùn)行，必須正確設(shè)計(jì)與選擇觸發(fā)電路與驅(qū)動(dòng)電路，如圖5-6 。    晶閘管的觸發(fā)信號(hào)可以用交流正半周的一部分，也可用直流，還可

75、用短暫的正脈沖。為了減少門極損耗，確保觸發(fā)時(shí)刻的準(zhǔn)確性，觸發(fā)信號(hào)常采用脈沖形式。晶閘管對(duì)觸發(fā)電路的基本要求有如下幾條： （1）觸發(fā)信號(hào)要有足夠的功率</p><p>　?。?）觸發(fā)脈沖必須與主回路電源電壓保持同步</p><p>　?。?）觸發(fā)脈沖要有一定的寬度，前沿要陡</p><p>　　（4）觸發(fā)脈沖的移相范圍應(yīng)能滿足主電路的要求</p>&l

76、t;p>　　圖5-6　三相橋式全控整流電路觸發(fā)脈沖</p><p>　　雙閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)</p><p>　　6.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p><p>　　6.1.1 時(shí)間常數(shù)的確定 </p><p>　　表4 各種整流電路的失控時(shí)間（f=50Hz）</p><p>　　系統(tǒng)電磁時(shí)間常數(shù)：由上

77、可知=35.98mH，=0.5，</p><p><b>　　按表4得：</b></p><p>　　整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)：三相橋式電路的平均失控時(shí)間為=0.0017s。 </p><p>　　電流濾波時(shí)間=0.002s， 電流

78、環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和：按小時(shí)間常數(shù)近似處理，</p><p>　　電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和：按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取=0.0037s</p><p>　　6.1.2 電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇</p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)要求，并保證穩(wěn)態(tài)電流無(wú)差，可按典型Ⅰ型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對(duì)象是雙慣性型的，因此可用PI型電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為，—電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)，—電流調(diào)節(jié)

79、器的超前時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能： =0.142/0.0037=38.39，對(duì)照典型Ⅰ型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能，各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。</p><p>　　電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)圖如圖6-1：</p><p>　　圖6-1 電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　6.1.3 電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算</p><

80、;p>　　電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)τi==0.07s。</p><p>　　電流開(kāi)環(huán)增益：要求時(shí)，按表5應(yīng)取=0.5，</p><p>　　因此=0.5/ =0.5/0.0037=。</p><p>　　取=40，而電流反饋系數(shù)β=10V/1.5 =10/（1.5×136）=0.05V/A，</p><p>　　于是ACR的

81、比例系數(shù)為</p><p>　　表5 典型Ⅰ型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系</p><p>　　6.1.4 近似條件校驗(yàn) </p><p><b>　　電流環(huán)截止頻率：。</b></p><p>　　晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件:</p><p><b>　　，滿足近

82、似條件。</b></p><p>　　忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件:</p><p><b>　　，滿足近似條件。</b></p><p>　　電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件:</p><p><b>　　，滿足近似條件。</b></p><p>　　6.

83、1.5 電流調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn)</p><p>　　按所用運(yùn)算放大器取=40KΩ，各電阻和電容值為</p><p>　　Ri=KiR0=1.642×40=65.68kΩ，取65 kΩ；</p><p>　　Ci=τi/Ri=0.07/（65×103）≈1.08×10-6F=1.08μF，取1.1μF；</p><p>

84、　　Coi=4Toi/R0=4×0.002/40000=0.2×10-6μF，取0.2μF。</p><p>　　按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為 =4.3%＜5%</p><p>　?。ㄒ?jiàn)表5），滿足設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　6.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p><p>　　6.2.1 時(shí)間常數(shù)的確定&

85、lt;/p><p>　　電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)1/KI：已取=0.5，</p><p>　　則1/KI=2T∑i=2×0.0037=0.0074s。</p><p>　　轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)Ton：根據(jù)所用測(cè)速發(fā)電機(jī)紋波情況，取Ton=0.01s。</p><p>　　轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)T∑n：按小時(shí)間近似處理, </p><

86、p>　　T∑n=1/KI+Ton=0.0074+0.01=0.0174s </p><p>　　6.2.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇</p><p>　　按照設(shè)計(jì)要求，選用典型Ⅱ型系統(tǒng)的PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為</p><p><b>　　。</b></p><p>　　轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)圖如圖6-2：</p>

87、<p>　　圖6-2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　6.2.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算</p><p>　　按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=5，</p><p>　　則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為τn=hT∑n=5×0.0174=0.087s，</p><p>　　可求得轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益，</p><

88、;p>　　因?yàn)镃e=（UN-INRa）/nN=（440-220×0.088）/1000=0.234V?min/r，</p><p>　　α=10V/ nN =10/1800=0.006 V?r/min，于是</p><p>　　可得ASR的比例系數(shù)：</p><p>　　6.2.4 近似條件校驗(yàn) </p><p>　　由式K=

89、ω1ωc得轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為：</p><p><b>　　。</b></p><p>　　電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件：</p><p><b>　　，滿足簡(jiǎn)化條件。</b></p><p>　　轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件：</p><p><b>　　，滿足近似條件。

90、</b></p><p>　　6.2.5 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn)</p><p>　　取R0=40kΩ，則Rn=KnR0=3.36×40=134.48kΩ，取1400kΩ；</p><p>　　Cn=τn/Rn=0.087/（140×103）≈0.621×10-6F=0.621μF，取0.7μF；</p><p

91、>　　Con=4Ton/R0=4×0.01/（40×103）=1×10-6=1μF，取1μF。</p><p>　　6.2.6 校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量</p><p>　　當(dāng)h=5時(shí)，由表6查得，=37.6%，不能滿足設(shè)計(jì)要求。實(shí)際上，由于表四是按線性系統(tǒng)計(jì)算的，而突加階躍給定時(shí)，ASR飽和，不符合線性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按ASR退飽和的情況重新計(jì)算超調(diào)量。<

92、/p><p>　　表6 典型Ⅱ型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)（按Mmin準(zhǔn)則確定參數(shù)關(guān)系）</p><p>　　設(shè)理想空載起動(dòng)時(shí)，負(fù)載系數(shù)z=0，已知λ=1.5，IN=220A，nN=1800r/min，Ce=0.234V?min/r，Tm=0.1s，T∑n=0.0174s。當(dāng)h=5時(shí)，由表7查得，</p><p>　　ΔCmax/Cb=81.2%，而調(diào)速系統(tǒng)開(kāi)環(huán)機(jī)械特性

93、的額定穩(wěn)態(tài)速降ΔnN=INR∑/ Ce=220×0.12/0.234=94.01 r/min，代入式</p><p><b>　　，</b></p><p>　　計(jì)算得：σn= 能滿足設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　表7 典型Ⅱ型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系</p><p>　　6.2.7 直流測(cè)速發(fā)電

94、機(jī)的選型</p><p>　　型號(hào)：ZYS-3A 電壓：110V 電流：0.2A 功率：22W 轉(zhuǎn)速：2000r/min</p><p>　　6.3 檢測(cè)電路參數(shù)設(shè)置</p><p>　　6.3.1轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)的反饋系數(shù)和電路參數(shù)</p><p>　　轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)的反饋系數(shù)為： ，而： = 2 Cetg ，</p>

95、<p>　　其中Cetg為測(cè)速發(fā)電機(jī)的電動(dòng)勢(shì)系數(shù)， 2為其輸出電位器的分壓系數(shù)。在根據(jù)連接方式和電動(dòng)機(jī)最大轉(zhuǎn)速確定了測(cè)速發(fā)電機(jī)信號(hào)后，測(cè)速發(fā)電機(jī)的電動(dòng)勢(shì)系數(shù)Cetg確定。一般對(duì) 2先試取=0.2，再檢驗(yàn)是否合適。</p><p><b>　　其阻值為：</b></p><p><b>　　校驗(yàn)其功耗：</b></p>&l

96、t;p>　　為了使電位器溫度不致很高，實(shí)選瓦數(shù)應(yīng)為所消耗功率的一倍以上。</p><p>　　6.3.2 電流反饋環(huán)節(jié)的反饋系數(shù)和電路參數(shù)</p><p>　　電流檢測(cè)電路如圖6-3所示：</p><p>　　圖 6-3 電流檢測(cè)電路</p><p>　　V-M雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)電氣原理總圖</p><p>

97、;　　本電路采用三相全控橋整流電路，在直流側(cè)串有平波電抗器，該電路能為電動(dòng)機(jī)負(fù)載提供穩(wěn)定可靠的電源，利用控制角的大小可有效的調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，并在直流交流側(cè)安置了保護(hù)裝置，保證各元器件能安全的工作，同時(shí)由于使用了閉環(huán)控制，使得整個(gè)調(diào)速系統(tǒng)具有很好的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。</p><p><b>　　電氣原理總圖</b></p><p>　　第7 章MATLAB/SIMULINK

98、仿真軟件</p><p><b>　　7.1仿真軟件介紹</b></p><p>　　利用MATLAB下的SIMULINK軟件和電力系統(tǒng)模塊庫(kù)(SimPowerSystems)進(jìn)行系統(tǒng)仿真是十分簡(jiǎn)單和直觀的，用戶可以用圖形化的方法直接建立起仿真系統(tǒng)的模型，并通過(guò)SIMULINK環(huán)境中的菜單直接啟動(dòng)系統(tǒng)的仿真過(guò)程，同時(shí)將結(jié)果在示波器上顯示出來(lái)。掌握了強(qiáng)大的SIMULIN

99、K工具后，會(huì)大大增強(qiáng)用戶系統(tǒng)仿真的能力。</p><p>　　MATLAB下的SIMULINK軟件具有強(qiáng)大的功能，而且在不斷地得到發(fā)展，隨著它的版本的更新，各個(gè)版本的模塊瀏覽器的表示形式略有不同，但本書(shū)所采用的都是基本仿真模塊，可以在有關(guān)的組中找到，在進(jìn)一步地學(xué)習(xí)和應(yīng)用SIMULINK軟件的其它模塊后，會(huì)為工程設(shè)計(jì)帶來(lái)便捷和精確。</p><p>　　在工程設(shè)計(jì)時(shí)，首先根據(jù)典型I型系統(tǒng)或典

100、型Ⅱ型系統(tǒng)的方法計(jì)算調(diào)節(jié)器參數(shù)，然后利用MATLAB下的SIMULINK軟件進(jìn)行仿真，靈活修正調(diào)節(jié)器參數(shù)，直至得到滿意的結(jié)果。也可用MATLAB仿真軟件包的設(shè)計(jì)工具箱設(shè)計(jì)其它各種控制規(guī)律的調(diào)節(jié)器，鑒于篇幅不一一展開(kāi)。電子計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)和發(fā)展是現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的巨大成就之一。它對(duì)科學(xué)計(jì)術(shù)的幾乎一切領(lǐng)域，特別對(duì)數(shù)值計(jì)算，數(shù)據(jù)處理，統(tǒng)計(jì)分析，人工智能以及自動(dòng)控制等方面產(chǎn)生了極其深遠(yuǎn)的影響。熟練掌握利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行科學(xué)研究和工程應(yīng)用的技術(shù)，已經(jīng)成為廣大

101、科研設(shè)技人員必須具備的基本能力之一。大部分從事科學(xué)研究和工程應(yīng)用的讀者朋友可能都已經(jīng)注意到并為之所困擾的是，當(dāng)我們的計(jì)算涉及矩陣運(yùn)算或畫(huà)圖時(shí)，利用FORTRAN和C語(yǔ)言等計(jì)算機(jī)語(yǔ)言進(jìn)行程序設(shè)計(jì)是一項(xiàng)很麻煩的工作。Matlab正是為了免除無(wú)數(shù)類似上述的尷尬局面而產(chǎn)生的。在1980年前后，美國(guó)的Cleve博士在New Mexico大學(xué)講授線性代數(shù)課程時(shí)，發(fā)現(xiàn)應(yīng)用其它高級(jí)語(yǔ)言編程極為不便，便構(gòu)思并開(kāi)發(fā)了Matlab（MATrix LABora

102、tory，即矩陣實(shí)驗(yàn)室），它是集命令翻譯，科學(xué)計(jì)算于一身的一套交互式軟件系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)</p><p>　　7.2 仿真軟件操作過(guò)程</p><p>　　7.2.1建立自控系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型</p><p>　　系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，是描述系統(tǒng)輸入、輸出變量以及內(nèi)部各變量之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式。描述系統(tǒng)諸變量間靜態(tài)關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式，稱為靜態(tài)模型；描述自控系統(tǒng)諸變量間動(dòng)態(tài)關(guān)系的數(shù)學(xué)表

103、達(dá)式，稱為動(dòng)態(tài)模型。常用最基本的數(shù)學(xué)模型是微分方程與差分方程，</p><p>　　根據(jù)系統(tǒng)的實(shí)際結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)各變量之間所遵循的物理、化學(xué)基本定律，例如牛頓定律、克希霍夫定律、運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)定律、焦耳楞次定律等來(lái)列寫(xiě)出變量間的數(shù)學(xué)模型。這是解析法建立數(shù)學(xué)模型。</p><p>　　對(duì)于很多復(fù)雜的系統(tǒng)，則必須通過(guò)實(shí)驗(yàn)方法并利用系統(tǒng)辨識(shí)技術(shù)，考慮計(jì)算所要求的精度，略去一些次要因素，使模型既能準(zhǔn)確地反

104、映系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)本質(zhì)，又能簡(jiǎn)化分析計(jì)算的工作。這是實(shí)驗(yàn)法建立數(shù)學(xué)模型。</p><p>　　控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是系統(tǒng)仿真的主要依據(jù)。</p><p>　　7.2.2建立自控系統(tǒng)的仿真模型</p><p>　　原始的自控系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型比如微分方程，并不能用來(lái)直接對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真。還得將其轉(zhuǎn)換為能夠?qū)ο到y(tǒng)進(jìn)行仿真的模型。</p><p>　　對(duì)于連續(xù)控

105、制系統(tǒng)而言，有像微分方程這樣的原始數(shù)學(xué)模型，在零初始條件下進(jìn)行拉普拉斯變換，求得自控系統(tǒng)傳遞函數(shù)數(shù)學(xué)模型。以傳遞函數(shù)模型為基礎(chǔ)，等效變換為狀態(tài)空間模型，或者將其圖形化為動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖模型，這些模型都是自控系統(tǒng)的仿真模型。</p><p>　　對(duì)于離散控制系統(tǒng)而言，有像差分方程這樣的原始數(shù)學(xué)模型以及類似連續(xù)系統(tǒng)的各種模型，這些模型都可以對(duì)離散系統(tǒng)直接進(jìn)行仿真。</p><p>　　7.2.3編制

106、自控系統(tǒng)仿真程序</p><p>　　對(duì)于非實(shí)時(shí)系統(tǒng)的仿真，可以用一般的高級(jí)語(yǔ)言，例如Basic、Fortran或C等語(yǔ)言編制仿真程序。對(duì)于快速的實(shí)時(shí)系統(tǒng)的仿真，往往用匯編語(yǔ)言編制仿真程序。當(dāng)然也可以直接利用仿真語(yǔ)言。</p><p>　　如果應(yīng)用MATLAB的Toolbox工具箱及其Simulink仿真集成環(huán)境作仿真工具，這就是MATLAB仿真。控制系統(tǒng)的MATLAB仿真是控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)

107、仿真一個(gè)特殊軟件工具的子集。</p><p>　　第四步，進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)并輸出仿真結(jié)果</p><p>　　進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)仿真模型與仿真程序進(jìn)行檢驗(yàn)和修改，而后按照系統(tǒng)仿真的要求輸出仿真結(jié)果。</p><p><b>　　第8章 仿真設(shè)計(jì)</b></p><p>　　由于本文只進(jìn)行了理論性設(shè)計(jì)，故在系統(tǒng)安裝與調(diào)試

108、階段只對(duì)控制電路部分進(jìn)行了MATLAB仿真，以分析直流電機(jī)的啟動(dòng)特性。采用MATLAB中的simulink工具箱對(duì)系統(tǒng)在階躍輸入和負(fù)載擾動(dòng)情況下的動(dòng)態(tài)響應(yīng)（主要為轉(zhuǎn)速和電樞電流）進(jìn)行仿真。仿真可采用面向傳遞函數(shù)的仿真方法或面向電氣系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖的仿真方法，本文采用面向傳遞函數(shù)的仿真方法。</p><p><b>　　8.1仿真波形圖：</b></p><p><

109、b>　　速度</b></p><p><b>　　電樞電流</b></p><p><b>　　勵(lì)磁電流</b></p><p><b>　　電磁轉(zhuǎn)矩</b></p><p>　　第9章 仿真結(jié)果分析</p><p>　　圖上部為電機(jī)轉(zhuǎn)

110、速曲線，下部為電機(jī)電流曲線。加電流啟動(dòng)時(shí)電流環(huán)將電機(jī)速度提高，并且保持為最大電流，而此時(shí)速度環(huán)則不起作用，使轉(zhuǎn)速隨時(shí)間線性變化，上升到飽和狀態(tài)。進(jìn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行后，轉(zhuǎn)速換起主要作用，保持轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定。</p><p>　　9．1 電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線</p><p>　　在電流上升階段，由于電動(dòng)機(jī)機(jī)械慣性較大，不能立即啟動(dòng)。此時(shí)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR飽和，電流調(diào)節(jié)器ACR起主要作用。轉(zhuǎn)速一直上升。當(dāng)?shù)竭_(dá)恒流升

111、速階段時(shí)，ASR一直處于飽和狀態(tài)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋不起調(diào)節(jié)作用，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開(kāi)環(huán)狀態(tài)，系統(tǒng)為恒值電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，因此，系統(tǒng)的加速度為恒值，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速呈線性增長(zhǎng)直至給定轉(zhuǎn)速。使系統(tǒng)在最短時(shí)間內(nèi)完成啟動(dòng)。當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到額定轉(zhuǎn)速時(shí)，ASR的輸入偏差為0，但其輸出由于積分作用仍然保持限幅值，這時(shí)電流也保持為最大值，導(dǎo)致轉(zhuǎn)速繼續(xù)上升，出現(xiàn)轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)后，極性發(fā)生了變化，，則ASR推出飽和。其輸出電壓立即從限幅值下降，主電流也隨之下降。此后，電動(dòng)機(jī)在負(fù)

112、載的阻力作用下減速，轉(zhuǎn)速在出現(xiàn)一些小的振蕩后很快趨于穩(wěn)定。當(dāng)突加給定負(fù)載時(shí)，由于負(fù)載加大，因此轉(zhuǎn)速有所下降，此時(shí)經(jīng)過(guò)ASR和ACR的調(diào)節(jié)作用后，轉(zhuǎn)速又恢復(fù)為先前的給定值，反映了系統(tǒng)的抗負(fù)載能力很強(qiáng)。</p><p>　　9．2 電機(jī)電流曲線</p><p>　　直流電機(jī)剛啟動(dòng)時(shí)，由于電動(dòng)機(jī)機(jī)械慣性較大，不能立即啟動(dòng)。此時(shí)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR飽和，達(dá)到限幅值，迫使電流急速上升。當(dāng)電流值達(dá)到限幅電

113、流時(shí)，由于電流調(diào)節(jié)器ACR的作用使電流不再增加。當(dāng)負(fù)載突然增大時(shí)，由于轉(zhuǎn)速下降，此時(shí)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR起主要的調(diào)節(jié)作用，因此，電流調(diào)節(jié)器ACR電流有所下降，同啟動(dòng)時(shí)一樣，當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR飽和，達(dá)到限幅值，使電流急速上升。但是由于電流值達(dá)到限幅電流時(shí)，電流調(diào)節(jié)器ACR的作用使電流不再增加。當(dāng)擾動(dòng)取電以后，電流調(diào)節(jié)器ACR電流又有所增加，此后，電動(dòng)機(jī)在負(fù)載的阻力作用下減速，電流也在出現(xiàn)一些小的振蕩后很快趨于穩(wěn)定。</p>&l

114、t;p><b>　　設(shè) 計(jì) 總 結(jié)</b></p><p>　　通過(guò)本次對(duì)一個(gè)V-M雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)使我對(duì)電力電子技術(shù)電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)有了進(jìn)一步的了解與認(rèn)識(shí)。對(duì)所學(xué)內(nèi)容有了更深刻的印象，并且進(jìn)一步認(rèn)識(shí)到工程設(shè)計(jì)時(shí)與實(shí)際相聯(lián)系的重要性，比如在計(jì)算元件參數(shù)時(shí)計(jì)算出來(lái)的值往往與實(shí)際生產(chǎn)參數(shù)不符，這就需要根據(jù)實(shí)際情況對(duì)參數(shù)進(jìn)行取舍。另外，做設(shè)計(jì)時(shí)信息十分重要，我運(yùn)用文件檢索

115、工具查閱了大量的相關(guān)資料，這對(duì)設(shè)計(jì)大有益處。本次課程設(shè)計(jì)為對(duì)我將來(lái)的畢業(yè)設(shè)計(jì)和工作需要打下了扎實(shí)的基礎(chǔ)。以前一些不懂的知識(shí)點(diǎn)現(xiàn)在明白了。比如，電路可逆與不可逆的異同，閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的電路原理與性能分析等。但是也有幾個(gè)知識(shí)點(diǎn)不知如何處理。超調(diào)量怎么分析，調(diào)整時(shí)間Ts與振蕩次數(shù)N的關(guān)系。該系統(tǒng)中調(diào)速系統(tǒng)采用比例積分調(diào)節(jié)器?？蓪?shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的無(wú)靜差調(diào)速，有采用電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)，限制了起（制）動(dòng)時(shí)的最大電流。該系統(tǒng)具有許多特點(diǎn)：具有良好的靜特性（接近