電氣自動(dòng)化機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、<p>　　目 錄 </p><p>　　第1章 設(shè)計(jì)課題1</p><p>　　第2章 設(shè)計(jì)目的1</p><p>　　第3章 課題任務(wù)的控制要求5</p><p>　　第4章 PLC外部硬件連接線9</p&

2、gt;<p>　　第5章 輸入輸出點(diǎn)地址分配10</p><p>　　第6章 順序功能圖11</p><p>　　第7章 梯形圖程序12</p><p>　　第8章 指令語(yǔ)句表12</p><p>　　第9章 模擬調(diào)試的過(guò)程和出現(xiàn)問(wèn)題的分析15</p><p>　　第10章 調(diào)試程序所

3、用的試驗(yàn)設(shè)備15</p><p>　　第11章 畢業(yè)設(shè)計(jì)的體會(huì)18</p><p>　　第12章 參考文獻(xiàn)19</p><p>　　3．課題任務(wù)的控制要求</p><p>　　機(jī)械手移動(dòng)工作動(dòng)作示意圖如圖1所示。機(jī)械手需要將工件從工作臺(tái)A移送至工作臺(tái)B上，其動(dòng)作過(guò)程為下降、上升、右移、再下降、在上升、左移。這些動(dòng)作均由電磁閥控制液壓系統(tǒng)

4、來(lái)驅(qū)動(dòng)完成。</p><p>　　此外，機(jī)械手在夾送工件右行到位后，如果工作臺(tái)B上的工件尚沒(méi)運(yùn)走，機(jī)械手則停止運(yùn)動(dòng)，待工作臺(tái)B上的工件被運(yùn)走后，機(jī)械手才能下降。 </p><p>　　操作時(shí)，機(jī)械手分為手動(dòng)操作方式、回原點(diǎn)操作方式、單步點(diǎn)動(dòng)操作方式、單周期操作方式、自動(dòng)循環(huán)操作方式。</p><p>　　4．PLC外部硬件連接圖 </p><p&

5、gt;　　5．輸入輸出點(diǎn)地址分配</p><p>　　表1：工件傳送機(jī)械手的輸入/輸出（I/O）點(diǎn)分配表 </p><p>　　表2：工件傳送機(jī)械手的輸入/輸出（I/O）點(diǎn)分配表</p><p><b>　　6．順序功能圖</b>&

6、lt;/p><p><b>　　7．梯形圖程序</b></p><p><b>　　8．指令語(yǔ)句表</b></p><p>　　ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1</p><p>　　TITLE=程序注釋</p><p><b>　　BEGIN<

7、/b></p><p>　　Network 1 </p><p><b>　　// 原點(diǎn)指示燈</b></p><p>　　LD I0.2</p><p>　　AN Q0.1</p><p>　　A I0.0</p><p>　　=

8、 Q0.5</p><p>　　Network 2 </p><p>　　// 手動(dòng)操作方式選擇開(kāi)關(guān)</p><p>　　LD I1.0</p><p><b>　　JMP 1</b></p><p>　　Network 3 </p><p>　　// 回原點(diǎn)

9、操作方式選擇開(kāi)關(guān)</p><p>　　LD I1.1</p><p><b>　　JMP 2</b></p><p>　　Network 4 </p><p>　　// 單步點(diǎn)動(dòng)操作方式選擇開(kāi)關(guān)</p><p>　　LD I1.2</p><p>&l

10、t;b>　　JMP 3</b></p><p>　　Network 5 </p><p>　　// 單周期操作方式選擇開(kāi)關(guān)</p><p>　　LD I1.3</p><p><b>　　JMP 4</b></p><p>　　Network 6 </p

11、><p>　　// 自動(dòng)循環(huán)操作方式選擇開(kāi)關(guān)</p><p>　　LD I1.4</p><p><b>　　JMP 5</b></p><p>　　Network 7 </p><p><b>　　// 手動(dòng)操作方式</b></p><p>

12、;<b>　　LBL 1</b></p><p>　　Network 8 </p><p><b>　　// 夾緊與松開(kāi)</b></p><p>　　LD I2.1</p><p>　　O Q0.4</p><p>　　AN I2.2</

13、p><p>　　= Q0.4</p><p>　　Network 9 </p><p><b>　　// 機(jī)械手下降</b></p><p>　　LD I0.4</p><p>　　AN I0.1</p><p>　　= Q0.1</p

14、><p>　　Network 10 </p><p><b>　　// 機(jī)械手上升</b></p><p>　　LD I0.5</p><p>　　AN I0.0</p><p>　　= Q0.0</p><p>　　Network 11 </p

15、><p><b>　　// 機(jī)械手左移</b></p><p>　　LD I0.6</p><p>　　AN I0.2</p><p>　　= Q0.3</p><p>　　Network 12 </p><p><b>　　// 機(jī)械手右移

16、</b></p><p>　　LD I0.7</p><p>　　AN I0.3</p><p>　　= Q0.2</p><p>　　Network 13 </p><p>　　// 回原點(diǎn)操作方式</p><p><b>　　LBL 2&

17、lt;/b></p><p>　　Network 14 </p><p>　　// i1.5為啟動(dòng)按鈕</p><p>　　LD I1.5</p><p>　　O M2.2</p><p>　　= M2.2</p><p>　　Network 15 </p

18、><p><b>　　// 機(jī)械手上升</b></p><p>　　LDN I0.1</p><p>　　A M2.2</p><p>　　= Q0.1</p><p>　　Network 16 </p><p><b>　　// 機(jī)械手左移

19、</b></p><p>　　LDN I0.3</p><p>　　A M2.2</p><p>　　= Q0.3</p><p>　　Network 17 </p><p><b>　　// 松開(kāi)電磁閥</b></p><p>　　L

20、D M2.2</p><p>　　R Q0.4, 1</p><p>　　Network 18 </p><p>　　// 單步點(diǎn)動(dòng)操作方式</p><p><b>　　LBL 3</b></p><p>　　Network 19 </p><p>

21、　　// i6.0為點(diǎn)動(dòng)按鈕，計(jì)數(shù)器開(kāi)始計(jì)數(shù)</p><p>　　LD I6.0</p><p><b>　　EU</b></p><p>　　LD T37</p><p>　　O SM0.1</p><p>　　CTU C1, 8</p><p

22、>　　Network 20 </p><p><b>　　// 機(jī)械手下降</b></p><p>　　LDW= C1, 1</p><p>　　AN I0.1</p><p>　　= Q0.1</p><p>　　Network 21 </p><

23、p><b>　　// 機(jī)械手夾緊</b></p><p>　　LDW= C1, 2</p><p>　　= Q0.4</p><p>　　Network 22 </p><p><b>　　// 機(jī)械手上升</b></p><p>　　LDW= C1,

24、 3</p><p>　　AN I0.0</p><p>　　= Q0.0</p><p>　　Network 23 </p><p><b>　　// 機(jī)械手右移</b></p><p>　　LDW= C1, 4</p><p>　　AN I

25、0.3</p><p>　　= Q0.2</p><p>　　Network 24 </p><p><b>　　// 機(jī)械手下降</b></p><p>　　LDW= C1, 5</p><p>　　AN I0.1</p><p>　　=

26、Q0.1</p><p>　　Network 25 </p><p><b>　　// 機(jī)械手松開(kāi)</b></p><p>　　LDW= C1, 6</p><p>　　R Q0.4, 1</p><p>　　Network 26 </p><p><b

27、>　　// 機(jī)械手上升</b></p><p>　　LDW= C1, 7</p><p>　　AN I0.1</p><p>　　= Q0.0</p><p>　　Network 27 </p><p><b>　　// 機(jī)械手左移</b></p>

28、;<p>　　LDW= C1, 8</p><p><b>　　LPS</b></p><p>　　AN I0.2</p><p>　　= Q0.3</p><p><b>　　LPP</b></p><p>　　TON T37, 1

29、00</p><p>　　Network 28 </p><p>　　// 單周期操作方式</p><p><b>　　LBL 4</b></p><p>　　Network 29 </p><p>　　LD I1.3</p><p>　　S S0.

30、0, 1</p><p>　　Network 30 </p><p>　　LSCR S0.0</p><p>　　Network 31 </p><p><b>　　// 機(jī)械手下降</b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AN

31、 I0.1</p><p>　　= M1.1</p><p>　　Network 32 </p><p>　　// 夾緊和開(kāi)始計(jì)時(shí)</p><p>　　LD I0.1</p><p>　　= M1.5</p><p>　　TON T37, 10</p>

32、;<p>　　Network 33 </p><p><b>　　// 跳轉(zhuǎn)</b></p><p>　　LD T37</p><p>　　SCRT S0.1</p><p>　　Network 34 </p><p><b>　　SCRE</b>&

33、lt;/p><p>　　Network 35 </p><p>　　LSCR S0.1</p><p>　　Network 36 </p><p>　　// 機(jī)械手上升與夾緊</p><p>　　LD SM0.0</p><p><b>　　LPS</b></

34、p><p>　　AN I0.0</p><p>　　= M1.3</p><p><b>　　LPP</b></p><p>　　= M1.6</p><p>　　Network 37 </p><p><b>　　// 計(jì)時(shí)</b&

35、gt;</p><p>　　LD I0.0</p><p>　　TON T38, 10</p><p>　　Network 38 </p><p><b>　　// 跳轉(zhuǎn)</b></p><p>　　LD T38</p><p>　　SCRT S0

36、.2</p><p>　　Network 39 </p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 40 </p><p>　　LSCR S0.2</p><p>　　Network 41 </p><p>　　// 機(jī)械手右移與夾緊&l

37、t;/p><p>　　LD SM0.0</p><p><b>　　LPS</b></p><p>　　AN I0.3</p><p>　　= Q0.2</p><p><b>　　LPP</b></p><p>　　=

38、 M1.7</p><p>　　Network 42 </p><p><b>　　// 計(jì)時(shí)</b></p><p>　　LD I0.3</p><p>　　TON T39, 10</p><p>　　Network 43 </p><p><b>

39、;　　// 跳轉(zhuǎn)</b></p><p>　　LD T39</p><p>　　SCRT S0.3</p><p>　　Network 44 </p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 45 </p><p>

40、　　LSCR S0.3</p><p>　　Network 46 </p><p>　　// 機(jī)械手下降與夾緊</p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AN I2.0</p><p>　　AN I0.1</p><p>　　= M1.2&l

41、t;/p><p>　　= M2.0</p><p>　　Network 47 </p><p>　　LD I0.1</p><p>　　TON T40, 10</p><p>　　Network 48 </p><p>　　LD T40</p><

42、p>　　SCRT S0.4</p><p>　　Network 49 </p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 50 </p><p>　　LSCR S0.4</p><p>　　Network 51 </p><p>

43、;<b>　　// 機(jī)械手上升</b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AN I0.0</p><p>　　= M1.4</p><p>　　Network 52 </p><p>　　LD I0.0</p><p&g

44、t;　　TON T41, 10</p><p>　　Network 53 </p><p>　　LD T41</p><p>　　SCRT S0.5</p><p>　　Network 54 </p><p><b>　　SCRE</b></p><p>

45、　　Network 55 </p><p>　　LSCR S0.5</p><p>　　Network 56 </p><p><b>　　// 機(jī)械手左移</b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AN I0.2</p><p>

46、;　　= Q0.3</p><p>　　Network 57 </p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 58 </p><p><b>　　// 機(jī)械手下降</b></p><p>　　LD M1.1</p&g

47、t;<p>　　O M1.2</p><p>　　= Q0.1</p><p>　　Network 59 </p><p><b>　　// 機(jī)械手上升</b></p><p>　　LD M1.3</p><p>　　O M1.4</p&g

48、t;<p>　　= Q0.0</p><p>　　Network 60 </p><p><b>　　// 機(jī)械手夾緊</b></p><p>　　LD M1.5</p><p>　　O M1.4</p><p>　　O M1.7</p&g

49、t;<p>　　O M2.0</p><p>　　= Q0.4</p><p>　　Network 61 </p><p><b>　　LBL 5</b></p><p>　　Network 62 </p><p>　　// 啟動(dòng)自動(dòng)循環(huán)操作</p&g

50、t;<p>　　LD I1.6</p><p>　　S S0.0, 1</p><p>　　Network 63 </p><p>　　LSCR S0.0</p><p>　　Network 64 </p><p><b>　　// 機(jī)械手下降</b></

51、p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AN I0.1</p><p>　　AN I1.7</p><p>　　= M1.1</p><p>　　Network 65 </p><p>　　LD I0.1</p><p>

52、;　　= M1.5</p><p>　　TON T37, 10</p><p>　　Network 66 </p><p>　　LD T37</p><p>　　SCRT S0.1</p><p>　　Network 67 </p><p><b>　　SC

53、RE</b></p><p>　　Network 68 </p><p>　　LSCR S0.1</p><p>　　Network 69 </p><p>　　// 機(jī)械手夾緊與上升</p><p>　　LD SM0.0</p><p><b>　　LPS&l

54、t;/b></p><p>　　AN I0.0</p><p>　　AN I1.7</p><p>　　= M1.3</p><p><b>　　LPP</b></p><p>　　= M1.6</p><p>　　Network

55、70 </p><p>　　LD I0.0</p><p>　　TON T38, 10</p><p>　　Network 71 </p><p>　　LD T38</p><p>　　SCRT S0.2</p><p>　　Network 72 </p>

56、<p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 73 </p><p>　　LSCR S0.2</p><p>　　Network 74 </p><p>　　// 機(jī)械手夾緊與右移</p><p>　　LD SM0.0</p>&l

57、t;p><b>　　LPS</b></p><p>　　AN I0.3</p><p>　　AN I1.7</p><p>　　= Q0.2</p><p><b>　　LPP</b></p><p>　　= M1.7</p&g

58、t;<p>　　Network 75 </p><p>　　LD I0.3</p><p>　　TON T39, 10</p><p>　　Network 76 </p><p>　　LD T39</p><p>　　SCRT S0.3</p><p>　

59、　Network 77 </p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 78 </p><p>　　LSCR S0.3</p><p>　　Network 79 </p><p>　　// 機(jī)械手夾緊與下移</p><p>　　LD

60、 SM0.0</p><p>　　AN I2.0</p><p>　　AN I0.1</p><p><b>　　LPS</b></p><p>　　AN I1.7</p><p>　　= M1.2</p><p><b>

61、　　LPP</b></p><p>　　= M2.0</p><p>　　Network 80 </p><p>　　LD I0.1</p><p>　　TON T40, 10</p><p>　　Network 81 </p><p>　　LD T4

62、0</p><p>　　SCRT S0.4</p><p>　　Network 82 </p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 83 </p><p>　　LSCR S0.4</p><p>　　Network 84 <

63、;/p><p><b>　　// 機(jī)械手上升</b></p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　AN I0.0</p><p>　　AN I1.7</p><p>　　= M1.4</p><p>　　Network 85 &l

64、t;/p><p>　　LD I0.0</p><p>　　TON T41, 10</p><p>　　Network 86 </p><p>　　LD T41</p><p>　　SCRT S0.5</p><p>　　Network 87 </p><

65、p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 88 </p><p>　　LSCR S0.5</p><p>　　Network 89 </p><p><b>　　// 機(jī)械手左移</b></p><p>　　LD SM0.0<

66、;/p><p>　　AN I0.2</p><p>　　AN I1.7</p><p>　　= Q0.3</p><p>　　Network 90 </p><p>　　LD I0.2</p><p>　　TON T42, 10</p><

67、p>　　Network 91 </p><p>　　// 跳轉(zhuǎn)到s0.0從而實(shí)現(xiàn)循環(huán)執(zhí)行程序</p><p>　　LD T42</p><p>　　SCRT S0.0</p><p>　　Network 92 </p><p><b>　　SCRE</b></p>

68、<p>　　Network 93 </p><p><b>　　// 機(jī)械手下降</b></p><p>　　LD M1.1</p><p>　　O M1.2</p><p>　　= Q0.1</p><p>　　Network 94 </p>

69、<p><b>　　// 機(jī)械手上升</b></p><p>　　LD M1.3</p><p>　　O M1.4</p><p>　　= Q0.0</p><p>　　Network 95 </p><p><b>　　// 機(jī)械手夾緊</b

70、></p><p>　　LD M1.5</p><p>　　O M1.4</p><p>　　O M1.7</p><p>　　O M2.0</p><p>　　= Q0.4</p><p>　　END_ORGANIZATION_BLOCK&

71、lt;/p><p>　　SUBROUTINE_BLOCK SBR_0:SBR0</p><p>　　TITLE=子程序注釋</p><p><b>　　BEGIN</b></p><p>　　Network 1 // 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題</p><p><b>　　// 網(wǎng)絡(luò)注釋</b>&

72、lt;/p><p>　　END_SUBROUTINE_BLOCK</p><p>　　INTERRUPT_BLOCK INT_0:INT0</p><p>　　TITLE=中斷程序注釋</p><p><b>　　BEGIN</b></p><p>　　Network 1 // 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題</p&

73、gt;<p><b>　　// 網(wǎng)絡(luò)注釋</b></p><p>　　END_INTERRUPT_BLOCK</p><p>　　9．模擬調(diào)試的過(guò)程和出現(xiàn)問(wèn)題的分析</p><p>　　模擬調(diào)試可以通過(guò)仿真軟件來(lái)代替PLC硬件在計(jì)算機(jī)上調(diào)試程序。如果有PLC的硬件，可以用小開(kāi)關(guān)和按鈕模擬PLC的實(shí)際輸入信號(hào)，(如啟動(dòng)、停止信號(hào))或

74、反饋信號(hào)(如限位開(kāi)關(guān)的接通或斷開(kāi)，)再通過(guò)輸出模塊上各輸出位對(duì)應(yīng)的指示燈，觀察輸出信號(hào)是否滿足設(shè)計(jì)的要求。需要模擬量信號(hào)I/O時(shí)，可用電位器和萬(wàn)用表配合進(jìn)行。在編程軟件中可以用狀態(tài)圖或狀態(tài)圖表監(jiān)視程序的運(yùn)行或強(qiáng)制某些編程元件。</p><p>　　硬件部分的模擬調(diào)試主要是對(duì)控制柜或操作臺(tái)的接線進(jìn)行測(cè)試。可在操作臺(tái)的接線端子上模擬PLC外部的開(kāi)關(guān)量輸入信號(hào)，或操作按鈕的指令開(kāi)關(guān)，觀察對(duì)應(yīng)PLC輸入點(diǎn)的狀態(tài)。用編程軟

75、件將輸出點(diǎn)強(qiáng)制ON/OFF，觀察對(duì)應(yīng)的控制柜內(nèi)PLC負(fù)載(指示燈、接觸器等)的動(dòng)作是否正賞，或?qū)?yīng)的接續(xù)線端子上的輸出信號(hào)的狀態(tài)變化是否正確。</p><p>　　聯(lián)機(jī)調(diào)試時(shí)，把編制好的程序下載到現(xiàn)場(chǎng)的PLC中。調(diào)試時(shí)，主電路一定要斷電，只對(duì)控制電路進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)的聯(lián)機(jī)調(diào)試，還會(huì)發(fā)現(xiàn)新的問(wèn)題或?qū)δ承┛刂乒δ艿母倪M(jìn)。</p><p>　　10．調(diào)試程序所用的試驗(yàn)設(shè)備</p>

76、;<p>　　a.浙江天煌教學(xué)儀器公司的THSMS-B、THSMS-C型實(shí)驗(yàn)設(shè)備，該設(shè)備核心是S7-200。</p><p>　　b.PC/PPI編程電纜一根。</p><p>　　c.安裝了STEP-7micro/win32編程軟件的計(jì)算機(jī)一臺(tái)。</p><p><b>　　d.鎖緊導(dǎo)線若干。</b></p>&l

77、t;p>　　11．畢業(yè)設(shè)計(jì)的體會(huì)</p><p>　　通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我明白了自己原來(lái)知識(shí)還比較欠缺。自己要學(xué)習(xí)的東西還太多，以前老是覺(jué)得自己什么東西都會(huì)，什么東西都懂，有點(diǎn)眼高手低。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我才明白學(xué)習(xí)是一個(gè)長(zhǎng)期積累的過(guò)程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識(shí)和綜合素質(zhì)。       在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中也使我們的同學(xué)關(guān)系更進(jìn)

78、一步了，同學(xué)之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽(tīng)聽(tīng)不同的看法對(duì)我們更好的理解知識(shí)，所以在這里非常感謝幫助我的同學(xué)。       我的心得也就這么多了，總之，不管學(xué)會(huì)的還是學(xué)不會(huì)的的確覺(jué)得困難比較多，真是萬(wàn)事開(kāi)頭難，不知道如何入手。最后終于做完了有種如釋重負(fù)的感覺(jué)。此外，還得出一個(gè)結(jié)論：知識(shí)必須通過(guò)應(yīng)用才能實(shí)現(xiàn)其價(jià)值！有些東西以為學(xué)會(huì)了，但真正到用的時(shí)候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認(rèn)

79、為只有到真正會(huì)用的時(shí)候才是真的學(xué)會(huì)了。     在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我通過(guò)查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，并向老師請(qǐng)教等方式，使自己學(xué)到了不少知識(shí)，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨(dú)立工作的能力，樹(shù)立了對(duì)自己工作能力的信心，相信會(huì)對(duì)今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常</p><p><b>　　12．參考文獻(xiàn)</b><

80、/p><p>　　[1]PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用　廖常初主編，機(jī)械工業(yè)出版社，2004</p><p>　　[2]PLC可編程控制器實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)——實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū) 林信元，常熟市教學(xué)儀器廠</p><p>　　[3]三菱PLC資料　</p><p>　　[4]工廠電氣控制設(shè)備　張延英 任志錦 主編，中國(guó)輕工業(yè)出版社，1993</p><p&