基于can總線的溫度檢測系統(tǒng)畢業(yè)設計

1、<p><b>　　畢業(yè)設計（論文）</b></p><p>　　專 業(yè)： </p><p>　　題 目： 基于CAN總線的溫度檢測系統(tǒng) </p><p>　　作 者 姓 名： </p><p&g

2、t;　　導師及職稱： </p><p>　　導師所在單位： </p><p>　　2011年 6 月 16 日</p><p>　　本科畢業(yè)設計（論文）任務書</p><p>　　2011 屆 專業(yè)</p><p>　　學生姓名：

3、 </p><p>　?、?畢業(yè)設計（論文）題目</p><p>　　中文：基于CAN總線的溫度檢測系統(tǒng)</p><p>　　英文：The Temperature Monitor System Based on CAN Bus</p><p><b>　?、?原始資料</b></p>

4、;<p>　　[1] 李華，MCS-51系列單片機實用接口技術[M]，北京航空航天大學出版社，1998</p><p>　　[2] 胡漢才，單片機原理及接口技術[M]，北京：清華大學出版社，1996</p><p>　　[3 ] 王樹勛，王朝玉，張新發(fā)MCS－51單片微型計算機原理與開發(fā)[M] 北京：機械工業(yè)出版社,1989</p><p>　　[

5、4 ] 張鳳登 現場總線技術與應用[M]，北京:科學出版社 2008</p><p>　　[5 ] 饒云濤，鄒繼軍，鄭勇蕓 現場總線CAN原理與應用技術[M]，北京：北京航空航天大學出版社，2003．6</p><p>　　[6 ] 程希明，CAN現場總線數據采集系統(tǒng)設計方案[J] 自動化儀表，2004：21-25</p><p>　?、?畢業(yè)設計（論文）任務內容

6、</p><p><b>　　1、課題研究的意義</b></p><p>　　由于CAN總線具有多主方式工作、非破壞總線仲裁、直接通訊距離遠、通信介質靈活、性價比高等特點，其應用范圍目前已不再局限于汽車行業(yè)，而擴展到了機械工業(yè)、紡織機械、農業(yè)機械、機器人、數控機床、家用電器等領域發(fā)展。CAN已經形成了國際標準，并已被公認為集中最有前途的現場總線之一。對于CAN總線的開

7、發(fā)具有重要的現實意義。</p><p>　　2、本課題研究的主要內容：</p><p>　　此次畢業(yè)設計研究的內容是基于CAN總線的溫度檢測系統(tǒng)利用AT89S51單片機、SJA1000CAN控制器設計開發(fā)基于智能節(jié)點的CAN網絡，實時監(jiān)測各個節(jié)點狀態(tài)并發(fā)送狀態(tài)信息。</p><p><b>　　3、提交的成果：</b></p>&

8、lt;p>　?。?）畢業(yè)設計（論文）正文；</p><p>　?。?）原理圖及主程序；</p><p>　?。?）一篇引用的外文文獻及其譯文；</p><p>　?。?）10篇主要參考文獻的題錄及摘要。</p><p><b>　　指導教師（簽字）</b></p><p><b>

9、　　教研室主任（簽字）</b></p><p>　　批 準 日 期2011年1月5日</p><p>　　接受任務書日期2011年1月9日</p><p>　　完 成 日 期2011年6月15日 </p><p>　　接受任務書學生（簽字） </p><p>　　基于CAN總線的溫度檢測系統(tǒng)&

10、lt;/p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　本設計以AT89S51單片機為核心的溫度控制系統(tǒng)的工作原理和設計方法來研究CAN總線測控系統(tǒng)間數據通信、結構靈活、通用性號。我們還采用了單總線型數字式的溫度傳感器DS18B20，使系統(tǒng)具有測溫誤差小、分辨率高、抗干擾能力強，動態(tài)顯示的方式等特點。選用SJA1000作為CAN總線的控制器與82C250

11、芯片設計了CAN總線接口模塊。82C250可以提供對總線的差動發(fā)送和接收功能，提高系統(tǒng)總線的節(jié)點驅動能力，增大通信距離，降低干擾。</p><p>　　全文整理CAN總線溫度檢測系統(tǒng)基本原理、發(fā)展歷史以及介紹與CAN總線相關設計方法，介紹了所用的元器件的介紹，并設計了CAN總線節(jié)點設計電路，設計時鐘電路和復位電路。最后設計了CAN總線溫度檢測系統(tǒng)的軟件設計及流程圖。</p><p>　　溫

12、度檢測無論在醫(yī)療電子領域還是工業(yè)控制領域應用都非常廣泛，人們都需要對各類加熱爐、熱處理爐、反應爐和鍋爐中的溫度進行檢測和控制，醫(yī)療電子領域的生化分析儀等，內部都涉及到溫度控制，具有特別廣闊的前景。</p><p>　　關鍵字：AT89S51單片機 溫度傳感器DS18B20 SJA1000控制器 溫度檢測</p><p>　　The Temperature Monitor System

13、 Based on CAN Bus</p><p><b>　　Abstract</b></p><p><b>　　窗體底端</b></p><p><b>　　窗體頂端</b></p><p>　　The design of the AT89S51 microcontrol

14、ler as the core principle of the temperature control system and design method to study the CAN bus data communication between control system, structural flexibility, universal number.We also use a single bus-type digital

15、 temperature sensor DS18B20, the system has a temperature measurement error is small, high resolution, anti-interference ability, dynamic show the way and so on.SJA1000 CAN bus used as a controller and 82C250 chip design

16、 of the CAN bus interf</p><p>　　CAN bus full finishing the basic principles of temperature measurement systems, development history and describes the design method with the CAN-bus-related, a description of

17、the components used in the introduction, and a CAN bus node design circuit design, design clock circuit and reset circuit.The final design of the CAN-bus temperature detection system software design and flow chart.</p

18、><p>　　Temperature detection both in the field of medical electronics field or industrial control applications are very wide, people need all kinds of furnace, heat treatment furnace, the temperature in the rea

19、ctor and boiler inspection and control, medical electronics and other biochemical analyzer, internalare related to temperature control, has a special broad prospects.</p><p>　　Key words: AT89S51 monolithic i

20、ntegrated circuit temperature sensor DS18B20 SJA1000 controller temperature examination</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　引 言1</b></p><p>　　第1章 緒

21、論2</p><p>　　1.1 本設計研究的背景和實際意義2</p><p>　　1.2 研究相關內容的現狀2</p><p>　　1.3 課題完成功能3</p><p>　　第2章 系統(tǒng)設計的基本方案4</p><p>　　2.1 設計的主要思路4</p><p>

22、;　　2.2 溫度檢測的總體方案設計4</p><p>　　第3章 CAN總線溫度檢測系統(tǒng)的硬件及設計5</p><p>　　3.1 CAN總線的介紹5</p><p>　　3.2 AT89S51單片機介紹6</p><p>　　3.3 傳感器的選用DS18B20傳感器8</p><p>　　3.4

23、 收發(fā)器，控制器與光耦合器11</p><p>　　3.5 CAN總線接口電路設計13</p><p>　　3.6 單片機的接口電路15</p><p>　　第4章 軟件設計19</p><p>　　4.1 軟件流程圖19</p><p>　　4.2 系統(tǒng)程序設計23</p><

24、;p>　　4.2 實驗結果分析23</p><p><b>　　結論與展望24</b></p><p><b>　　致 謝25</b></p><p><b>　　參考文獻26</b></p><p><b>　　附錄A原理圖27</b>

25、;</p><p>　　附錄B一篇引用的外文文獻及其譯文28</p><p>　　附錄C 列入的主要參考文獻的題錄及摘要30</p><p>　　附錄D 實驗的部分主要源程序32</p><p><b>　　插圖清單</b></p><p>　　圖2-1 系統(tǒng)結構圖4</p>

26、<p>　　圖3-1 AT89S51單片機引腳圖6</p><p>　　圖3-2 DS18B20外形結構圖9</p><p>　　圖3-3 DS18B20的寫時序10</p><p>　　圖3-4 DS18B20的讀時序10</p><p>　　圖3-5 PCA82C250收發(fā)器11</p><p&g

27、t;　　圖3-6 CAN 總線系統(tǒng)硬件電路原理圖14</p><p>　　圖3-7振蕩電路15</p><p>　　圖3-8外部時鐘的電路16</p><p>　　圖3-9上電復位16</p><p>　　圖3-10開機復位17</p><p>　　圖3-11時鐘電路17</p><p&

28、gt;　　圖3-12 DS18B20接口電路18</p><p>　　圖4-1總流程圖19</p><p>　　圖4-2 CAN SJA1000初始化20</p><p>　　圖4-3 SJ1000發(fā)送21</p><p>　　圖4-4 SJA1000接受22</p><p><b>　　表格清單&

29、lt;/b></p><p>　　表3-1 DS18B20內部結構9</p><p>　　表3-2 SJA1000的功能框圖12</p><p><b>　　引 言</b></p><p>　　自動控制系統(tǒng)在各個領域尤其是工業(yè)領域中有著及其廣泛的應用，溫度控制是控制系統(tǒng)中最為常見的控制類型之一。隨著單片

30、機技術的飛速發(fā)展，通過單片機對被控對象進行控制日益成為今后自動控制領域的一個重要發(fā)展方向。溫度控制系統(tǒng)廣泛應用于社會生活的各個領域 ,如家電、汽車、材料、電力電子等 ,常用的控制電路根據應用場合和所要求的性能指標有所不同 , 在工業(yè)企業(yè)中,如何提高溫度控制對象的運行性能一直以來都是控制人員和現場技術人員努力解決的問題。</p><p>　　數字溫度傳感器DS18B20只用一個引腳即可與單片機進行通信，大大減少了接

31、線的麻煩，使得單片機更加具有擴展性。由于DS18B20芯片的小型化，更加可以通過單跳數據線就可以和主電路連接，故可以把數字溫度傳感器DS18B20做成探頭，探入到狹小的地方，增加了實用性。更能串接多個數字溫度傳感器DS18B20進行范圍的溫度檢測。采用單片機AT89S51對溫度進行控制，不僅具有控制方便、組態(tài)簡單和靈活性大等優(yōu)點，而且可以大幅度提高被控溫度的技術指標，從而能夠大大提高產品的質量和數量。</p><p&

32、gt;　　本文采用DS18B20測溫芯片作為傳感器，使用CAN總線標準，設計溫度測試體統(tǒng)，該系統(tǒng)精度高，可靠性好，結構簡單，成本底，用于各種檢測溫度場合。</p><p><b>　　窗體底端</b></p><p>　　第1章 緒 論</p><p>　　1.1 本設計研究的背景和實際意義</p><p>

33、　　現場總線是唯一有國際標準的現場總線。它是應用在生產最底層的一種總線型拓撲的網絡，是用作現場控制系統(tǒng)的、直接與所有受控節(jié)點串行相連的通信網絡。受控設備和網絡所處的環(huán)境可能很特殊，對信號的干擾往往是多方面的，這就要求控制必須是實時性很強。在20世紀80年代初，工程人員開始討論現有的總線系統(tǒng)運用于轎車的可能性。1986年2月在SAE大會上，博世公司提出了CAN，稱為“Automotive Serial Controller Area Ne

34、twork”。今天幾乎每一輛在歐洲誕生的新轎車都至少裝配有一個CAN網絡系統(tǒng)。CAN也應用在從火車到輪船等其他類型的運輸工具上，以及工業(yè)控制方面 。</p><p>　　由于CAN總線具有多主方式工作、非破壞總線仲裁、直接通訊距離遠、通信介質靈活、性價比高等特點，其應用范圍目前已不再局限于汽車行業(yè)，而擴展到了機械工業(yè)、紡織機械、農業(yè)機械、機器人、數控機床、家用電器等領域發(fā)展。CAN已經形成了國際標準，并已被公認為

35、集中最有前途的現場總線之一。對于CAN總線的開發(fā)具有重要的現實意義。</p><p>　　1.2 研究相關內容的現狀</p><p>　　隨著科技的進步和時代的發(fā)展，溫度在人們的生產和生活中扮演的角色越來越重要。因此在現代的生產和生活中對溫度進行監(jiān)測便有了十分重要的意義。但是，目前常用的溫度監(jiān)測系統(tǒng)大多存在至少兩大缺點：其一，使用的通信網絡可靠性低，抗干擾能力差，成本高；其二，線路上

36、傳送的是模擬信號，易受干擾和損耗。為了克服這些缺點，本文提出了將目前最有前途之一的CAN總線技術與數字化傳感器技術結合起來的設計思想，實現了基于CAN總線的智能化溫度檢測系統(tǒng)[5]。</p><p>　　溫度測量控制系統(tǒng)在工業(yè)、農業(yè)及人們的日常生活中扮演著越來越重要的角色,它對人們的生活具有很大的影響,所以溫度檢測系統(tǒng)的設計與研究有十分重要的意義。溫度是生產過程和科學試驗中普遍存在的物理量,許多領域都需要對溫度進

37、行監(jiān)控。溫度檢測對于國民經濟等各領域有著非常重要的意義和價值,因此良好的溫度檢測系統(tǒng)對于溫度檢測來說就顯得尤為重要。本文研究的溫度檢測系統(tǒng)就是為了完成本單位溫度檢測工作。由于工作要求精度高,測量范圍廣,需要研制一種方便的以精密鉑電阻為標準傳感器的高精度數字溫度檢測系統(tǒng)。精度問題是本系統(tǒng)需要解決的一個非常重要的問題,要求檢測精度達到±0.05℃。</p><p>　　用DSl8820溫度傳感器對測量點的溫

38、度進行采集，可測量多點溫DSl8820溫度，單片機負責將采集到的各溫度值進行處理，然后將測量值傳輸到CAN總線上，多個CAN總線通信系統(tǒng)可構成CAN總線通信網絡，彼此進行通信，溫度監(jiān)測系統(tǒng)作為網絡中的一個智能節(jié)點，CAN總線系統(tǒng)很容易擴展成多點的溫度監(jiān)測網絡，以實現對較大系統(tǒng)的溫度實時監(jiān)測任務。</p><p>　　1.3 課題完成功能</p><p>　　利用AT89S51單片機、S

39、JA1000CAN控制器設計開發(fā)基于智能節(jié)點的CAN網絡，實時監(jiān)測各個節(jié)點狀態(tài)并發(fā)送狀態(tài)信息。</p><p>　　第2章 系統(tǒng)設計的基本方案</p><p>　　2.1 設計的主要思路</p><p>　　整個系統(tǒng)智能節(jié)點和一臺主控制器組成。主控制器和智能節(jié)點通過CAN總線連成網絡。智能節(jié)點每個1秒采集一次溫度值，將采集到的溫度值在本機顯示并通過CAN總線傳輸到主

40、控制器。主控制器接收智能節(jié)點的溫度值并顯示，并可通過CAN總線向智能節(jié)點發(fā)送溫度。</p><p>　　2.2 溫度檢測的總體方案設計 </p><p>　　根據應用場合的需要，本溫度測控系統(tǒng)主要完成的功能有：對熱電偶溫度傳感器Pt100的信號進行檢測；利用數字溫度傳感器DS18B20對溫度的檢測；現場LED顯示數字溫度信號以及鍵盤控制功能；主站通過CAN總線與下位機通信,實現對整

41、個系統(tǒng)的監(jiān)控。系統(tǒng)主要由：監(jiān)控模塊、測溫模塊、現場顯示模塊和CAN 總線通信等部分組成。設計系統(tǒng)結構圖如圖2-1： </p><p>　　圖2-1 系統(tǒng)結構圖</p><p>　　第3章 CAN總線溫度檢測系統(tǒng)的硬件及設計</p><p>　　3.1 CAN總線的介紹</p><p>　　CAN總線是德國一家公司在20世紀80年代初為解決

42、汽車中大量的控制與測試儀器之間的數據交換而開發(fā)的一種串行數據通信協(xié)議。CAN能靈活有效地支持具有較高安全等級的分布式控制．其數據傳輸速度可達1Mbps，在汽車、煤礦安全檢測、自動化儀表、智能樓宇、機械制造等領域應用廣泛。本文介紹了一種基于CAN總線的智能溫、濕度檢測系統(tǒng)，可應用于不同的工業(yè)自動化領域。CAN 即控制器局域網絡,屬于工業(yè)現場總線的范疇。與一般的通信總線相比,CAN總線的數據通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。由于其良好的

43、性能及獨特的設計,CAN總線越來越受到人們的重視。由于CAN總線本身的特點,CAN已經形成國際標準,并已被公認為幾種最有前途的現場總線之一[3]。</p><p>　　CAN(Controller Area Network——控制器局域網)是一種有效的支持分布式控制和實施控制的總線式串行通信網絡，其可靠性遠高于已經陳1日的現場通信技術，具有強有力的檢錯功能以及優(yōu)先權和仲裁功能，可以很容易的實現多個單片機的掛載，并

44、且價格低廉，結構靈活，維護方便，已經成為國際上應用最廣泛的現場總線之一。另外,與其它現場總線比較而言,CAN總線是具有通信速率高、容易實現、且性價比高等諸多特點的一種已形成國際標準的現場總線。這些也是目前 CAN總線應用于眾多領域,具有強勁的市場競爭力的重要原因。</p><p>　　CAN通信的特點 ：</p><p>　　(1) CAN是到目前為止唯一具有國際標準且成本較低的現場總線；

45、</p><p>　　(2) CAN廢除了傳統(tǒng)總線的站地址編碼，對通信數據塊進行編碼，為多主方式工作，不分主從，通信方式靈活，通過報文標識符通信，可使不同的節(jié)點同時接收到相同的數據，無需站地址等節(jié)點信息。</p><p>　　(3) CAN采用非破壞性總線仲裁技術，當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動地退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數據，從而大大節(jié)省了總

46、線沖突仲裁時間。尤其是在網絡負載很重的情況下也不會出現網絡癱瘓情況(以太網則有可能出現這種情況)。</p><p>　　(4) CAN只需通過報文濾波即可實現點對點、一點對多點即全局廣播等方式傳送接收數據，無需專門的“調度”。</p><p>　　(5) CAN的直接通信距離最遠可達10km(速率5kbps以下)；通信速率最高可lambs(此時通信距離最長為40m)；</p>

47、<p>　　(6) CAN上的節(jié)點數最多可達110個(主要取決于總線驅動電路)。</p><p>　　(7) CAN采用短幀結構，單幀最大長度僅150位，傳輸時間短，從而保證了通信的實時性，受干擾概率低。</p><p>　　(8) CAN的每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，降低了數據出錯率，保證了數據通信的可靠性。</p><p>　　(9) CA

48、N節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不受影響。</p><p>　　(10) CAN的通信介質可使用雙絞線作為傳輸介質，價格低廉，可靠性強。</p><p>　　3.2 AT89S51單片機介紹</p><p>　　AT89S51是一個低功耗，高性能CMOS 8位單片機，片內含4k Bytes ISP(In-system prog

49、rammable)的可反復擦寫1000次的Flash只讀程序存儲器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術制造，兼容標準MCS-51指令系統(tǒng)及80C51引腳結構，芯片內集成了通用8位中央處理器和ISP Flash存儲單元，功能強大的微型計算機的AT89S51可為許多嵌入式控制應用系統(tǒng)提供高性價比的解決方案。89S51采用0.35新工藝，成本降低,而且將功能提升,增加了競爭力。AT89S51單片機引腳圖如3-1[3]。</

50、p><p>　　AT89S51提供一下標準功能：4K字節(jié)Flash閃速存儲器，128字節(jié)內部RAM,32個I/O口線，看門狗（WDT），兩個數據指針，兩個16位定時/計數器，一個5向量兩級中斷結構，一個全雙工串行通信口，片內振蕩器及時鐘電路。同時，AT89S51可降至0HZ的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式?？臻e方式停止CPU的工作，但允許RAM，定時/計數器，串行通信口及診斷系統(tǒng)工作。掉電方式保存RA

51、M中的內容，但振蕩器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一個硬件復位。</p><p>　　圖3-1 AT89S51單片機引腳圖 </p><p>　　AT89S51具有如下特點：40個引腳，4k Bytes Flash片內程序存儲器，128 bytes的隨機存取數據存儲器（RAM），32個外部雙向輸入/輸出（I/O）口，5個中斷優(yōu)先級2層中斷嵌套中斷，2個16位可編程定時計數器

52、,2個全雙工串行通信口，看門狗（WDT）電路，片內時鐘振蕩器。此外，AT89S51設計和配置了振蕩頻率可為0Hz并可通過軟件設置省電模式?？臻e模式下，CPU暫停工作，而RAM定時計數器，串行口，外中斷系統(tǒng)可繼續(xù)工作，掉電模式凍結振蕩器而保存RAM的數據，停止芯片其它功能直至外中斷激活或硬件復位。同時該芯片還具有PDIP、TQFP和PLCC等三種封裝形式，以適應不同產品的需求。 </p><p><b>

53、　　1．主要特性： </b></p><p>　　（1） 8031 CPU與MCS-51 兼容 </p><p>　?。?） 4K字節(jié)可編程FLASH存儲器(壽命：1000寫/擦循環(huán)) </p><p>　　（3） 全靜態(tài)工作：0Hz-33MHz </p><p>　?。?） 三級程序存儲器保密鎖定 </p><

54、;p>　?。?） 128*8位內部RAM </p><p>　　（6） 32條可編程I/O線 </p><p>　?。?） 兩個16位定時器/計數器 </p><p>　　（8） 6個中斷源 </p><p>　?。?） 可編程串行通道 </p><p>　?。?0） 低功耗的閑置和掉電模式 </p>

55、<p>　?。?1） 片內振蕩器和時鐘電路 </p><p><b>　　2．管腳說明： </b></p><p>　　VCC：供電電壓。 </p><p><b>　　GND：接地。 </b></p><p>　　P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流

56、。當P1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數據存儲器，它可以被定義為數據/地址的第八位。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸入口，當FIASH進行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。 </p><p>　　P1口：P1口是一個內部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將

57、輸出電流，這是由于內部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。 </p><p>　　P2口：P2口為一個內部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當P2口被寫“1”時，其管腳被內部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內部上拉的緣故。P2口當用于外部程序存儲器或16位地址外部數據存儲器進行存取時，P2口輸出

58、地址的高八位。在給出地址“1”時，它利用內部上拉優(yōu)勢，當對外部八位地址數據存儲器進行讀寫時，P2口輸出其特殊功能寄存器的內容。P2口在FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。 </p><p>　　P3口：P3口管腳是8個帶內部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個TTL門電流。當P3口寫入“1”后，它們被內部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于

59、上拉的緣故。 </p><p>　　P3.0 RXD（串行輸入口） </p><p>　　P3.1 TXD（串行輸出口） </p><p>　　P3.2 /INT0（外部中斷0） </p><p>　　P3.3 /INT1（外部中斷1） </p><p>　　P3.4 T0（記時器0外部輸入） </p>

60、<p>　　P3.5 T1（記時器1外部輸入） </p><p>　　P3.6 /WR（外部數據存儲器寫選通） </p><p>　　P3.7 /RD（外部數據存儲器讀選通） </p><p>　　P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。 </p><p>　　I/O口作為輸入口時有兩種工作方式，即所謂的讀端口與讀引腳。讀端

61、口時實際上并不從外部讀入數據，而是把端口鎖存器的內容讀入到內部總線，經過某種運算或變換后再寫回到端口鎖存器。只有讀端口時才真正地把外部的數據讀入到內部總線。上面圖中的兩個三角形表示的就是輸入緩沖器CPU將根據不同的指令分別發(fā)出讀端口或讀引腳信號以完成不同的操作。這是由硬件自動完成的，不需要我們操心，1然后再實行讀引腳操作，否則就可能讀入出錯，為什么看上面的圖，如果不對端口置1端口鎖存器原來的狀態(tài)有可能為0Q端為0Q^為1加到場效應管柵極

62、的信號為1，該場效應管就導通對地呈現低阻抗，此時即使引腳上輸入的信號為1，也會因端口的低阻抗而使信號變低使得外加的1信號讀入后不一定是1。若先執(zhí)行置1操作，則可以使場效應管截止引腳信號直接加到三態(tài)緩沖器中實現正確的讀入，由于在輸入操作時還必須附加一個準備動作，所以這類I/O口被稱為準雙向口。89C51的P0/P1/P2/P3口作為輸入時都是準雙向口。接下來讓我們再看另一個問題，從圖中可以看出這四個端口還有一個差別，除了P1口外P0P2P

63、3口都還有其他的功能。 </p><p>　　RST：復位輸入。當振蕩器復位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高電平時間。 </p><p>　　ALE/PROG：當訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時

64、目的。然而要注意的是：每當用作外部數據存儲器時，將跳過一個ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時， ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。 </p><p>　　/PSEN：外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，每個機器周期兩次/PSEN有效。但在訪問外部數據存儲器時，這兩次有效的/

65、PSEN信號將不出現。 </p><p>　　/EA/VPP：當/EA保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器（0000H-FFFFH），不管是否有內部程序存儲器。注意加密方式1時，/EA將內部鎖定為RESET；當/EA端保持高電平時，此間內部程序存儲器。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。 </p><p>　　XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內部時鐘工作電路

66、的輸入。 </p><p>　　XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。 </p><p>　　AT89SXX系列單片機實現了ISP下載功能，故而取代了89CXX系列的下載方式，也是因為這樣，ATMEL公司已經停止生產89CXX系列的單片機，現在市面上的AT89CXX多是停產前的庫存產品。 </p><p>　　3.3 傳感器的選用DS18B20傳感器</p>

67、;<p>　　DS18B20是美國DALLAS半導體公司繼DS1820之后最新推出的一種改進型智能溫度傳感器。與傳統(tǒng)的熱敏電阻相比，他能夠直接讀出被測溫度并且可根據實際要求通過簡單的編程實現9～12位的數字值讀數方式[11]?？梢苑謩e在93.75 ms和750 ms內完成9位和12位的數字量，并且從DS18B20讀出的信息或寫入DS18B20的信息僅需要一根口線（單線接口）讀寫,溫度變換功率來源于數據總線，總線本身也可以向

68、所掛接的DS18B20供電，而無需額外電源。因而使用DS18B20可使系統(tǒng)結構更趨簡單，可靠性更高。他在測溫精度、轉換時間、傳輸距離、分辨率等方面較DS1820有了很大的改進，給用戶帶來了更方便的使用和更令人滿意的效果。 </p><p>　　DS18B20產品的特點　?。?） 只要求一個端口即可實現通信?！　。?） 在DS18B20中的每個器件上都有獨一無二的序列號。　?。?） 實際應用中不需要外部任何

69、元器件即可實現測溫?！　。?） 測量溫度范圍在－55。C到＋125。C之間?！　。?） 數字溫度計的分辨率用戶可以從9位到12位選擇?！　。?） 內部有溫度上、下限告警設置。</p><p>　　圖3-2 DS18B20 外形結構圖</p><p>　　DS18B20內部結構主要由四部分組成：64位光刻ROM、溫度傳感器、非揮發(fā)的溫度報警觸發(fā)器TH和TL、配置寄存器。</p&

70、gt;<p>　　由于DS18B20采用的是1－Wire總線協(xié)議方式，即在一根數據線實現數據的雙向傳輸，而對AT89S51單片機來說，硬件上并不支持單總線協(xié)議，因此，我們必須采用軟件的方法來模擬單總線的協(xié)議時序來完成對DS18B20芯片的訪問?！　?由于DS18B20是在一根I/O線上讀寫數據，因此，對讀寫的數據位有著嚴格的時序要求。DS18B20有嚴格的通信協(xié)議來保證各位數據傳輸的正確性和完整性。該協(xié)議定義了幾種信號的

71、時序：初始化時序、讀時序、寫時序。所有時序都是將主機作為主設備，單總線器件作為從設備。而每一次命令和數據的傳輸都是從主機主動啟動寫時序開始，如果要求單總線器件回送數據，在進行寫命令后，主機需啟動讀時序完成數據接收。數據和命令的傳輸都是低位在先。</p><p>　　表3-1 DS18B20內部結構[11]</p><p>　　上表3-1表示DS18B20的方框圖，上圖已經給出了引腳說明。6

72、4位只讀存儲器存儲器件的唯一片序列號。高速暫存器含有兩個字節(jié)的溫度寄存器，這兩個寄存器用來存儲溫度傳感器輸出的數據。除此之外，高速暫存器提供一個直接的溫度報警值寄存器（TH和TL），和一個字節(jié)的配置寄存器。配置寄存器允許用戶將溫度的精度設定為9，10，11或12位。TH、TL和配置寄存器是非易失性的可擦除的程序寄存器（EEPROM），所以存儲的數據在器件掉電時不會消失。 </p><p>　　DS18B20通過

73、達拉斯公司獨有的單總線協(xié)議依靠一個單線端口通訊。當全部器件經由一個3態(tài)端口（DQ引腳在DS18B20上的情況下）與總線連接的時候，控制線需要連接一個上拉電阻。在這個總線系統(tǒng)中，微控制器（主器件）依靠每個器件獨有的64位片序列碼辨認總線上的器件和記錄總線上的器件地址。由于每個裝置有一個獨特的片序列碼，總線可以連接的器件數碼事實上是無限的。單總線協(xié)議，包括指令的詳細解釋和“時序”。</p><p>　　DS18B20

74、的寫時序仍然分為寫0時序和寫1時序兩個過程。DS18B20寫0時序和寫1時序的要求不同，當要寫0時序時，單總線要被拉低至少60us，保證DS18B20能夠在15us到45us之間能夠正確地采樣IO總線上的“0”電平，當要寫1時序時，單總線被拉低之后，在15us之內就得釋放單總線。 </p><p>　　圖3-3 DS18B20的寫時序</p&g

75、t;<p>　　DS18B20的讀時序分為讀0時序和讀1時序兩個過程。DS18B20的讀時隙是從主機把單總線拉低之后，在15秒之內就得釋放單總線，以讓DS18B20把數據傳輸到單總線上。DS18B20在完成一個讀時序過程，至少需要60us才能完成。</p><p>　　圖3-4 DS18B20的讀時序</p><p>　　3.4 收發(fā)器，控制器與光耦合器</p>

76、<p>　　CAN總線驅動器PCA82C250</p><p>　　CAN總線驅動器PCA82C250主要提供CAN控制器與物理總線之間的接口[6]。它最初是為汽車中的高速應用（達1Mbps）而設計的，可提供對總線的差動發(fā)送和接收功能。</p><p>　　圖3-5 PCA82C250收發(fā)器</p><p><b>　　CAN總線控制器<

77、;/b></p><p>　　SJAl000是PHILIPS公司推出的一種高性能的CAN總線控制器，它不僅和PCA82C200的基本CAN模式(Basie CAN)兼容，而且還增強CAN模式 (Pelican)，這種模式支CAN2．0B協(xié)議。</p><p>　　SJA1000的主要性能特點如下：</p><p>　　引腳與PCA82C200獨立CAN控制器兼

78、容</p><p>　　電器特性與PCA82C200獨立CAN控制器兼容</p><p>　　具有BasicCAN模式</p><p>　　有擴展的接收緩沖器64字節(jié)，先進先出(FIFO)。</p><p>　　支持CAN2.0A/B協(xié)議</p><p>　　支持11位（標準幀）和29位標識碼（擴展幀） </p&

79、gt;<p>　　通信位速率最高可達1Mbps</p><p>　　PeliCAN模式的擴展功能有</p><p>　　可讀寫訪問的錯誤計數寄存器</p><p>　　可編程的錯誤報警限額寄存器</p><p>　　最近一次錯誤代碼寄存器</p><p>　　對每一個CAN總線錯誤的中斷</p>

80、;<p>　　有具體位表示的仲裁丟失中斷</p><p><b>　　單次發(fā)送（無重發(fā)）</b></p><p>　　只聽模式（無確認、無激活的錯誤標志）</p><p><b>　　支持熱插拔</b></p><p><b>　　驗收濾波器的擴展</b><

81、/p><p><b>　　接收自身報文</b></p><p><b>　　24MHz時鐘頻率</b></p><p>　　輸入電壓：5.0VDC+/-5%</p><p>　　可與不同的微處理器接口</p><p>　　可編程的CAN輸出驅動器配置</p><

82、;p>　　溫度適應范圍：-40℃~+125℃</p><p>　　表3-2 SJA1000的功能框圖</p><p>　　SJAl000以一塊可編程芯片上的邏輯電路的組合來實現這些功能，提了與模塊控制器及微控制器的接口，通過對它的編程，CPU可設置它的工作方式，控制它的工作狀態(tài)，與CAN驅動器PCA82C250進行數據的接收和發(fā)送。</p><p>　　SJA

83、1000的功能框表3-2。</p><p>　　SJA1000型獨立CAN總線控制器由以下幾部分構成； </p><p>　?。?） 接口管理邏輯：它接收來自微處理器的命令，控制CAN寄存器的地址，并為微處理器提供中斷和狀態(tài)信息。 </p><p>　?。?） 發(fā)送緩沖器：有13字節(jié)長。它位于CPU和位流處理器（BSP）之間，能存儲一條將在CAN總線上發(fā)送的完整的報

84、文，報文由CPU寫入，由SBP讀出。 </p><p>　?。?） 接收緩沖器（RXB、RXFIFO）：它是CPU和接收濾波器之間的接口，用來存儲從CAN總線接收并通過了濾波的報文。接收緩沖器RXB是提供給CPU可訪問的13字節(jié)的窗口，這個窗口是屬于接收FIFO（RXFIFO）的一部分，共由64字節(jié)長。有了這個FIFO，可以在CPU處理一個報文的同時繼續(xù)接收其他到來的報文。 </p><p&g

85、t;　?。?） 接收濾波器：它把報文頭中的標識符和接收濾波寄存器中的內容進行比較，以判斷文報文是否被接收。如果被接收，報文存入RXFIFO。 </p><p>　?。?） 位流處理器：它是一個控制發(fā)送緩沖器、RXFIFO并行數據和CAN總線（串行數據）之間數據的序列發(fā)生器，同時它也執(zhí)行錯誤檢測、仲裁、位填充和CAN總線錯誤處理功能。 </p><p>　?。?） 位定時邏輯不：它將SJA1

86、000同步于CAN總線上的位流。 </p><p>　　（7） 錯誤管理邏輯：它按照CAN協(xié)議完成錯誤界定。 </p><p>　　6N137光耦合器 </p><p>　　6N137光耦合器是一款用于單通道的高速光耦合器。在6N137光耦合器的電源管腳旁應有—個0.1uF的去耦電容。在選擇電容類型時，應盡量選擇高頻特性好的電容器，如陶瓷電容或鉭電容，并且盡量靠近

87、6N137光耦合器的電源管腳；另外，輸入使能管腳在芯片內部已有上拉電阻，無需再外接上拉電阻。</p><p>　　3.5 CAN總線接口電路設計</p><p>　　CAN 總線通信控制器的硬件電路結構圖3-6所示。主要包括主控制器、時鐘保持電路、非易失性EEPROM存儲器、CAN總線接口電路和RS232 接口電路。主控制器采用性價比高、結構簡單、便于編程的AT89S51 單片機，主要用

88、于對CAN 控制器SJA1000 及RS232 串口的初始化， 并通過對CAN 控制器SJA1000 及RS232 串口的控制操作實現現場CAN 總線與管理層中央服務器PC 的數據交換等通信任務[5]。</p><p>　　CAN 總線接口電路的構成主要由CAN 通信控制器SJA1000、高速光耦6N137 CAN 總線驅動器82C250 組成。SJA1000 作為CAN 總線協(xié)議轉換的控制器，它內建BASICC

89、AN 協(xié)議，并提供對CAN2.0B 協(xié)議的支持。通過對片內寄存器的讀、寫操作，主控制器單片機能夠設置CAN 總線通信模式，實現數據的發(fā)送與接</p><p>　　SJA1000 在邏輯上實現了傳輸數據的編碼和解碼，若要與物理線路連接，還必須助總線驅動器82C250，以增強CAN總線的差動發(fā)送和接收驅動能力。為了增強CAN 總線節(jié)點的抗干擾能力，防止線路間串擾，SJA1000 的TX0 和RXO 并不是直接與82C

90、250 的TXD 和RXD 相連，而是通過高速光耦6N137 后再與82C250 相連；另外，CAN 總線驅動器采用帶隔離的DC/DC 模塊單獨供電，實現了通信控制器與CAN 總線的隔離，提高系統(tǒng)的可靠性。這里我們采用PCA82C250 作為驅動收發(fā)器[5]，它是CAN控制器和物理傳輸線路之間的接口。它們可以用高達1Mb／s的位速率實現在兩條差動電壓總線電纜上的數據傳輸。82C250的CANH 和CANL 引腳各自通過一熱敏電阻CAN

91、總線相連，當過流時電阻發(fā)熱阻值變大，保護82C250 免受過流的沖擊。CANH CANL 與地之間并聯兩個小電容，可以起到濾除總線上的高頻干擾和一定的防電磁輻射的能力。</p><p>　　RS232 接口電路主要用于主控制器單片機與管理層中央服務器PC 的雙向數據傳送。由于采用了標準的RS232 串行通信，結構簡單、成本低。CAN 總線系統(tǒng)電路主由四部分所構成：微控制器AT89S51，CAN 控制器SJA100

92、0，CAN 總線收發(fā)器82C250 和高速光電耦合器6N137 微處理器。</p><p>　　89S51 負責SJA1000 的初始化，通過控制SJA1000 實現數據的接收和發(fā)送等通信任務。SJA1000 的AD0～ Dl7 連接到AT89S51 的PO 口，CS 連接到AT89S51 的P2．0，P2．0 為0 的CPU 片外存貯器地址可選中SJAI000，CPU 通過這些地址可對SJAl000 執(zhí)行相應的

93、讀寫操作。SJAl000 的RD、WR、ALE 分別與AT89S51 的對應引腳相連。INT 接A89S51 的INT0，89S51 也可通過中斷方式訪問SJA1000。SJAI000 和82C250 分別使用物理隔離的電源供電，是為了增強系統(tǒng)的抗干擾能力和可靠性。不過應該特別說明的一點是光耦部分電路所采用的兩個電源VCC 和VDD 必須完全隔離，否則采用光耦也就失去了意義。</p><p>　　圖3-6 CAN

94、 總線系統(tǒng)硬件電路原理圖</p><p>　　電源的完全隔離可采用小功率電源隔離模塊或帶多5V 隔離輸出的開關電源模塊實現。這些部分雖然增加了節(jié)點的復雜，但是卻提高了節(jié)點的穩(wěn)定性和安全性。控制器的其它外圍電路還有電源模塊、非易失性EEPROM存儲器、時鐘保持電路、LED 指示燈和看門狗等。通過簡單的串行接口與單片機進行通信，用于給各節(jié)點控制器校時。同時,控制器還配置了4 個LED 指示燈，分別用于系統(tǒng)上電、CAN

95、 通信、RS232 通信和系統(tǒng)通信故障的指示，以方便系統(tǒng)的調試和對控制器運行狀況的監(jiān)測。</p><p>　　3.6 單片機的接口電路 </p><p><b>　　單片機時鐘電路：</b></p><p>　　AT89S51中有一個用于構成內部振蕩器的高增益反相放大器，引腳XTAL1和XTAL2分別是該放大器的輸入端和輸出端。這個放大器

96、與作為反饋的元件的片外石英晶體和陶瓷諧振器一起構成自激振蕩器，振蕩電路參見下圖3-7</p><p>　　外接石英品體（或陶瓷諧振器）及電容C1， C2接在放大器的反饋回路中構成并聯振蕩電路。對外接電容C1，C2雖然沒有十分嚴格的要求，但電容容量的大小會輕微影響振蕩頻率的高低、振蕩器工作的穩(wěn)定性、起振的難易程序及溫度穩(wěn)定性，如果使用石英品體，我們推薦電容使用30pF士10pF，而如使用陶瓷諧振器建議選擇40pF士

97、l0pF。</p><p><b>　　圖3-7 振蕩電路</b></p><p>　　用戶也可以采用外部時鐘。采用外部時鐘的電路如下圖3-8所示。這種情況下，外部時鐘脈沖接到XTAL1端，即內部時鐘，發(fā)生器的輸入端，XTAL2則懸空。</p><p>　　圖3-8 外部時鐘的電路</p><p><b>　　

98、單片機復位電路:</b></p><p>　　當在AT89S51單片機的RST引腳引入高電平并保持2個機器周期時，單片機內部就執(zhí)行復位操作（如果RST引腳保持高電平，單片機就處于循環(huán)復位狀態(tài)）。</p><p>　　實際應用中,復位操作有兩種基本操作：一種是上電復位，另一種是上電與按鍵均有效的復位。</p><p>　　上電復位要求接通電源后，單片機自動

99、實驗復位操作。常用的開機復位電路如圖3-9所示。開機瞬間RST引腳獲得高電平，隨著電容C1的充電，RST引腳的高電平將逐漸下降。RST引腳的高電平只要能保持足夠的時間（2個機器周期），單片機就可以進行復位操作。該電路典型的電阻和電容參數為：晶振頻率為12MHz時，C1為10µF，R1為8.2K?；晶振頻率為6MHz時，C1為22µF，R1為1K?</p><p><b>　　圖3-9

100、 上電復位</b></p><p>　　開機與按鍵均有效的復位電路如下圖3-10所示。開機復位原理與上圖相同，另外在單片機運行期間，還可以利用按鍵完成復位操作。晶振頻率為6MHz時，R2為200。</p><p>　　圖3-10 開機復位原理圖</p><p><b>　　時鐘電路</b></p><p>　

101、　單片機內部有一個高增益反相放大器，其輸入端為芯片引腳XTAL1，其輸出端為引腳XTAL2。而在芯片的外部，XTAL1和XTAL2之間跨接晶體振蕩器和微調電容，從而構成一個穩(wěn)定的自激振蕩器如圖3-11。</p><p>　　只要在單片機的XTAL1和XTAL2引腳外接晶體振蕩器就構成了自激振蕩器并在單片機內部產生時鐘脈沖信號。電容器C1和C2的作用是穩(wěn)定頻率和快速起振，電容值在5－30pF,典型值為30pF。外部

102、時鐘方式是把外部已有的時鐘信號引入到單片機內。此方式常用于多片單片機同時工作，以便于各單片機的同步。一般要求外部信號高電平的持續(xù)時間大于20ns，且為頻率低于12MHz的方波。</p><p>　　圖3-11 時鐘電路</p><p>　　DS18B20接口電路</p><p>　　在硬件上，DS18B20與單片機的連接有兩種方法，一種是VCC接外部電源，GND接地

103、，I/O與單片機的I/O線相連；另一種是用寄生電源供電，此時UDD、GND接地，I/O接單片機I/O。無論是內部寄生電源還是外部供電，I/O口線要接5K?左右的上拉電阻。我們采用的是第一種連接方法，如圖3-12所示，把DS18B20的數據線與單片機的13管腳連接,再加上拉電阻。</p><p>　　圖3-12 DS18B20接口電路</p><p><b>　　第4章 軟件設計

104、</b></p><p>　　4.1 軟件流程圖</p><p><b>　　圖4-1 總流程圖</b></p><p>　　圖4-2 SJA1000初始化</p><p>　　圖4-3 SJ1000發(fā)送</p><p>　　圖4-4 SJA1000接受</p>

105、<p>　　4.2 系統(tǒng)程序設計 </p><p>　　CAN 總線節(jié)點的軟件設計主要包括三大部分：CAN節(jié)點初始化、報文發(fā)送和報文接收。熟悉這三部分程序的設計就能編寫出利用CAN總線進行通信的一般應用程序，當然要將CAN總線應用于通信任務比較復雜的系統(tǒng)中還需詳細了解有關CAN總線錯誤處理總線脫離處理接收濾波處理波特率參數設置和自動檢測以及CAN總線通信距離和節(jié)點數的計算等方面的內容。程序用Ｃ語言編寫

106、，簡潔明了且有詳細的注釋，并寫成頭文件的形式，可移植更強。</p><p>　　4.2 實驗結果分析</p><p>　　本次設計的主要目的是對CAN總線這種非常有實際用途的現場總線技術做深入的了解，本次設計結束了，結果已經按要求實現了，不過在此過程中也遇到了不少問題。</p><p>　　對現場總線標準的認識，涉及到計算機網絡中有關物理層、數據鏈路層、網絡層的相

107、關知識。雖然計算機網絡已經有所接觸，但是在理解相關概念時還是有一些問題。比如對MAC子層和LLC子層的理解上，沒有完全理解。這直接影響到對后續(xù)CAN總線幀格式的理解與應用。</p><p>　　在軟件的編寫過程中，調試碰到了一些問題，因為許多時候軟件中的處理在是在判斷總線的狀態(tài)以后做出的，然而在軟件調試中無法模擬這些狀態(tài)，最后只能采取對發(fā)送部分屏蔽的辦法才得以解決。</p><p><

108、;b>　　結論與展望</b></p><p>　　本設計主要是依靠新型DS18B20溫度傳感器對溫度的采集以及AT89S51單片機、LED數碼管、CAN總線通信系統(tǒng)完成了一個簡單的溫度自動檢測系統(tǒng)。本設計充分采用了DS18B20的高精度、體積小、CAN總線等特點和AT89S51單片機的強大功能，既節(jié)約了時間、經濟成本，也減小了設計電路的復雜性。</p><p>　　通過這

109、次溫度控制系統(tǒng)的設計，我也收獲了許多，這以后使我對單片機更加感興趣，也加強了我對C語言等的學習，但本設計也有許多不足的地方，通過程序的編寫，感覺自己對單片機原理理解不深有很多東西要以后去掌握，學習更多的相關知識，使我的學習往前邁了一大步。</p><p>　　系統(tǒng)通過CAN總線實現對溫度的檢測系統(tǒng)的管理，控制各控制模塊，對信息的采集，數據的傳輸和溫度的調節(jié)，系統(tǒng)結構簡單，可靠性高，應用靈活，前景十分廣泛。CAN總

110、線溫度的檢測系統(tǒng)可用于遠程檢測系統(tǒng)等方面，具有較好的實用價值和應用前景。</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　四年的讀書生活在這個季節(jié)即將劃上一個句號，而于我的人生卻只是一個逗號，我將面對又一次征程的開始。在這四年的求學生涯中師長、親友給與了我大力支持，在這個翠綠的季節(jié)我將邁開腳步走向遠方，懷念，思索，長長的問號一個個在求學的路途中被知識

111、的舉手擊碎，而人生的思考才剛剛開始。感謝我教書育人的老師，我不是你們最出色的學生，而你們卻是我最尊敬的老師。大學時代的老師治學嚴謹，學識淵博，思想深邃，視野雄闊，為我營造了一種良好的精神氛圍。授人以魚不如授人以漁，置身其間，耳濡目染，潛移默化，使我不僅接受了全新的思想觀念，樹立了宏偉的學術目標，領會了對待知識，走向社會的思考方式。在這里尤其要感謝劉建林老師，從論文題目的選定到論文寫作的指導,經由您悉心的點撥,再經思考后的領悟,常常讓我有