畢業(yè)設(shè)計(jì)---雙擺臂履帶式搜索機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)</b></p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　災(zāi)難應(yīng)急搜索和救援機(jī)器人（Search And Rescue Robot）是自然災(zāi)害、事故等突發(fā)事件發(fā)生時(shí)，進(jìn)入現(xiàn)場執(zhí)行搜救探測任務(wù)的機(jī)器人。這種機(jī)器人可以遠(yuǎn)程操控或采用自主的方式深入到復(fù)雜、危險(xiǎn)、不確定的災(zāi)害現(xiàn)場，探測未知環(huán)境信

2、息，搜索和營救被困者。搜救機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)向?qū)嵱没l(fā)展的一個(gè)重要分支和新的研究領(lǐng)域，具有重要的社會(huì)價(jià)值?！　”菊撐牡哪康氖窃O(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)新穎、具有獨(dú)創(chuàng)性的可攜帶、抗一定沖擊的履帶移動(dòng)機(jī)器人，以適應(yīng)在惡劣環(huán)境和復(fù)雜路況下工作。通過在傳動(dòng)系統(tǒng)上加載各種感知系統(tǒng)，以此實(shí)現(xiàn)搜救機(jī)器人不同的使用功能，本研究意義在于為設(shè)計(jì)的搜救機(jī)器人提供一個(gè)基礎(chǔ)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以便于開發(fā)出更多使用功能的搜救機(jī)器人。</p><p>　　本研究所設(shè)

3、計(jì)的搜救機(jī)器人移動(dòng)方案是履帶式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。搜救機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)應(yīng)盡可能適應(yīng)多種復(fù)雜的井下地形條件，如廢墟、泥地、沙地、臺(tái)階、陡坡、壕溝等，即具有較強(qiáng)的地形適應(yīng)能力；除此之外，還要具有一定的運(yùn)動(dòng)速度和良好的運(yùn)動(dòng)學(xué)穩(wěn)定性，盡可能減少傾覆或翻滾的可能。設(shè)計(jì)的機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由四部分組成：主動(dòng)輪減速驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺臂減速轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、自適應(yīng)路面執(zhí)行機(jī)構(gòu)、履帶及履帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本論文對(duì)上述各部分方案分別進(jìn)行論證、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算.</p>&l

4、t;p>　　關(guān)鍵詞 搜救機(jī)器人； 傳動(dòng)系統(tǒng)； 履帶式</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Disaster emergency Search And Rescue Robot (the Search And Rescue Robot) is a natural disasters, accidents And other

5、emergencies occur, instead of Search And Rescue personnel to enter the scene Search And Rescue mission to the mobile Robot. This kind of robot can be remotely operated or adopt the way of independent into complex, danger

6、, uncertainty at the scene of the disaster, detecting unknown environmental information, search and rescue trapped persons. Search and rescue robot is an important</p><p>　　This design institute of search an

7、d rescue robot moving plan is crawler drive structure. Search and rescue robot motion platform should as far as possible to adapt to a variety of complex downhole terrain conditions, such as debris, mud, sand, steps, ste

8、ep slope, trenches, etc., which has strong adaptability to terrain; In addition, will also have a certain velocity and good kinematic stability, minimize capsized or roll. Design of robot mobile mechanism is mainly compo

9、sed of four parts: the dri</p><p>　　Keywords Search and rescue robot The transmission system caterpillar </p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘要I</b>

10、</p><p>　　AbstractII</p><p><b>　　1 緒論1</b></p><p>　　1.1 課題研究背景及意義1</p><p>　　1.1.1 課題研究背景1</p><p>　　1.1.2 課題研究意義1</p><p>　　1.2

11、 國內(nèi)外的研究概況2</p><p>　　1.2.1 國外研究概況2</p><p>　　1.2.2 國內(nèi)研究概況3</p><p>　　2 機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)計(jì)4</p><p>　　2.1機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)分析4</p><p>　　2.2機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)性能比較5</p><p&

12、gt;　　2.3論文采用的行走機(jī)構(gòu)5</p><p>　　2.4機(jī)器人性能指標(biāo)與設(shè)計(jì)6</p><p>　　2.5機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析7</p><p>　　2.5.1機(jī)器人跨越臺(tái)階7</p><p>　　2.5.2機(jī)器人跨越溝槽8</p><p>　　2.5.3機(jī)器人斜坡運(yùn)動(dòng)分析8</p><

13、;p>　　3電動(dòng)機(jī)的選擇10</p><p>　　3.1基于平地的最大速度的電機(jī)功率計(jì)算10</p><p>　　3.2爬坡最大坡度的驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率計(jì)算11</p><p>　　4 減速器設(shè)計(jì)12</p><p>　　4.1 一級(jí)圓柱齒輪減速器的計(jì)算12</p><p>　　4.1.1 齒輪材料和熱處理的

14、選擇12</p><p>　　4.1.2 齒輪幾何尺寸的設(shè)計(jì)計(jì)算12</p><p>　　4.1.3齒輪彎曲強(qiáng)度校核14</p><p>　　4.1.4齒輪幾何尺寸的確定14</p><p>　　4.1.5軸的材料和熱處理的選擇15</p><p>　　4.1.6軸幾何尺寸的設(shè)計(jì)計(jì)算15</p>

15、<p>　　4.1.7圓柱齒輪減速器三維圖17</p><p>　　4.2蝸桿減速器的計(jì)算18</p><p>　　4.2.1 蝸桿的型號(hào)和材料18</p><p>　　4.2.2 按齒面接觸疲勞強(qiáng)度進(jìn)行設(shè)計(jì)18</p><p>　　4.2.3 蝸桿和蝸輪的主要參數(shù)與幾何尺寸20</p><p>

16、;　　4.2.4蝸桿軸的設(shè)計(jì)21</p><p>　　4.2.5蝸輪軸的設(shè)計(jì)26</p><p>　　5移動(dòng)機(jī)構(gòu)履帶及翼板部分設(shè)計(jì)27</p><p>　　5.1履帶的選擇27</p><p>　　5.1.1 確定帶的型號(hào)和節(jié)距28</p><p>　　5.1.2確定主從動(dòng)輪直徑29</p>

17、<p>　　5.1.3確定節(jié)線長度和帶寬29</p><p>　　5.2 翼板部分設(shè)計(jì)30</p><p>　　6 機(jī)器人擺臂的設(shè)計(jì)31</p><p>　　7 機(jī)器人感知系統(tǒng)32</p><p><b>　　結(jié)論33</b></p><p><b>　　致謝34&

18、lt;/b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)35</b></p><p><b>　　附錄36</b></p><p><b>　　附錄136</b></p><p><b>　　附錄237</b></p><p&g

19、t;<b>　　1 緒論</b></p><p>　　1.1 課題研究背景及意義</p><p>　　1.1.1 課題研究背景</p><p>　　20世紀(jì)80年代 開始出現(xiàn)對(duì)應(yīng)急災(zāi)難搜索和救援機(jī)器人的研究。在經(jīng)過1995年的美國俄克拉荷馬州爆炸案以及日本神戶大地震，搜救機(jī)器人逐漸被作為機(jī)器人學(xué)的人道主義應(yīng)用研究被重視起來.</p>

20、;<p>　　我國是世界上災(zāi)害、事故發(fā)生次數(shù)最多的國家之一，地震、火災(zāi)、塌方、以及各類人為事故，給人民生命財(cái)產(chǎn)安全造成極大的危害。災(zāi)害發(fā)生后，如何及時(shí)有效的發(fā)現(xiàn)被困幸存者并實(shí)施快速的救援是災(zāi)后應(yīng)急救援的頭等大事。當(dāng)災(zāi)難或事故發(fā)生后，現(xiàn)場環(huán)境復(fù)雜惡劣，充滿未知和不確定性的因素，嚴(yán)重威脅搜救人員的生命安全，給搜救工作的部署和實(shí)施帶來嚴(yán)峻考驗(yàn)。一般而言在災(zāi)難發(fā)生后的48小時(shí)是實(shí)施營救的最佳時(shí)間，一旦超過48小時(shí)被困者生還的可能性

21、就變得很小。所以搜救機(jī)器人的研究具有重要的實(shí)用價(jià)值和社會(huì)意義，近年來受到了美、日、澳、中等國家的高度重視</p><p>　　1.1.2 課題研究意義</p><p>　　搜救機(jī)器人第一次大規(guī)模參與到現(xiàn)場救援的應(yīng)用案例發(fā)生在美國911事件后，當(dāng)時(shí)有Talon、Solem、PACKBOT、VGTV、MicroTracs、SPAWARUrbot等六種軍方和研究所的機(jī)器人參與了救援工作，如圖1所

22、示。在這次救援任務(wù)中，機(jī)器人系統(tǒng)的主要任務(wù)包括:在廢墟中搜索可能有幸存者的空間，并監(jiān)控現(xiàn)場的結(jié)構(gòu)變化，防止發(fā)生倒塌危及現(xiàn)場救援人員。搜救工作主要分為兩個(gè)階段，在第一階段的的工作中,機(jī)器人并不是過度深入廢墟現(xiàn)場,而是在人不便于接近的地方起到輔助作用。第二階段的工作重點(diǎn)是清理現(xiàn)場建筑殘骸,并為分析世貿(mào)中心塔樓倒塌的原因提供依據(jù)。在這一階段中，隨著操作人員熟練程度的增加以及現(xiàn)場積累的經(jīng)驗(yàn)，機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)越性逐漸表現(xiàn)出來。機(jī)器人通過深入現(xiàn)場近距

23、離偵察、攝像,從而確定殘存墻體的穩(wěn)定性和發(fā)生倒塌的可能性；同時(shí)，機(jī)器人通過自身攜帶的不同類型探測器,測量一氧化碳、硫化氫、揮發(fā)性有機(jī)物的濃度和現(xiàn)場溫度,形成現(xiàn)場環(huán)境危險(xiǎn)情況的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。通過十幾名不同專業(yè)、不同領(lǐng)域的專家進(jìn)行現(xiàn)場分析，并研究、指導(dǎo)現(xiàn)場的救援工作,大大加快了工作進(jìn)度,并保證了人員的安全,體現(xiàn)了明顯的優(yōu)勢。同時(shí)，在此次救援過程中</p><p>　　圖1-1 參與911救援的機(jī)器人</p>

24、;<p>　　1.2 國內(nèi)外的研究概況</p><p>　　1.2.1 國外研究概況</p><p>　　目前，在救災(zāi)機(jī)器人研究方面，美國走在了世界的前列，美國在微小型機(jī)器人研制方面投入了大量的人力和物力，特別是新型、高機(jī)動(dòng)、高可靠性移動(dòng)載體研究方面。如美國移動(dòng)機(jī)器人(TMR)計(jì)劃中的便攜式機(jī)器人系統(tǒng)(MPRS)．此類機(jī)器人被大量應(yīng)用與于城市戰(zhàn)斗和搜救任務(wù)。如美國智能系統(tǒng)和機(jī)

25、器人中心開發(fā)的RATLER礦井探索機(jī)器人主要用于偵查災(zāi)難后的現(xiàn)場，電傳遙控方式作為主動(dòng)控制方式，車上帶有紅外攝像機(jī)、無線射頻信號(hào)收發(fā)器、陀螺儀和危險(xiǎn)氣體傳感器等各類裝備。無線遙控距離約76 米。美國南佛羅里達(dá)大學(xué)研制的Simbot礦井搜索機(jī)器人,小巧靈活，車位上帶有數(shù)字化低照度攝像機(jī)及基本氣體監(jiān)視組件，可以通過一個(gè)人為鉆出的小洞鉆進(jìn)礦井，跨過碎石與爛泥地段，并通過車上攜帶的傳感器來發(fā)現(xiàn)受害礦工，探測氣體類如氧氣與甲烷氣體的含量，并生成清

26、晰可見的礦井地圖。</p><p>　　1.2.2 國內(nèi)研究概況</p><p>　　我國的搜救機(jī)器人雖然研究起步較晚，但是最近幾年有了較快的發(fā)展，受到越來越多研究機(jī)構(gòu)的關(guān)注。哈爾濱工業(yè)大學(xué)、上海交通大學(xué)、沈陽自動(dòng)化研究所、廣東衛(wèi)富公司等都研制了各自的搜救機(jī)器人系統(tǒng)，中國礦業(yè)大學(xué)與清華大學(xué)等幾家機(jī)構(gòu)同時(shí)也研制了用于煤礦井下救援的移動(dòng)機(jī)器人。2006年6月22日，由中國礦大可靠性與救災(zāi)機(jī)器人

27、研究所研制的國內(nèi)首臺(tái)煤礦搜救機(jī)器人(樣機(jī))在徐州誕生。這臺(tái)煤礦搜救機(jī)器人行走控制方式是靠自主避障和遙控引導(dǎo)相結(jié)合，能在煤礦災(zāi)害出現(xiàn)后深入事故現(xiàn)場，探測明火的溫度、瓦斯的濃度、收集災(zāi)害場景狀況、呼救聲訊等信息，并實(shí)時(shí)傳回采集到的信息和圖像，為救災(zāi)指揮人員提供重要的災(zāi)害信息。同時(shí)，機(jī)器人還能攜帶急救藥品、生命維持液、食品和千斤頂、撬棍等自救工具，在關(guān)鍵時(shí)刻協(xié)助被困人員實(shí)施自救。在2010年4月2日王家?guī)X透水事故發(fā)生的過程中，中國科學(xué)院沈陽自

28、動(dòng)化研究所研制的水下機(jī)器人被帶到現(xiàn)場，試圖參與透水現(xiàn)場的總體探測任務(wù)，雖然最終沒有采用，但也是一次有益的嘗試，為透水事故探測救援積累了寶貴的經(jīng)驗(yàn)。</p><p>　　2 機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)分析</p><p>　　運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)載體，直接影響到機(jī)器人的通過性和地形適應(yīng)能力。搜救機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)應(yīng)盡可

29、能適應(yīng)多種復(fù)雜的地形條件，如廢墟、泥地、沙地、臺(tái)階、陡坡、壕溝等；除此之外，機(jī)器人還要具有一定的運(yùn)動(dòng)速度和良好的穩(wěn)定性，最大化減少傾覆或翻滾的可能。目前的搜救機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)種類較多，如輪式、履帶式、蛇形移動(dòng)機(jī)構(gòu)等，不同的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)決定了各自的運(yùn)動(dòng)能力。輪式機(jī)器人速度快、效率高，但越障能力較差，復(fù)雜地形適應(yīng)能力有限；履帶式越障能力強(qiáng)，但速度較慢、運(yùn)動(dòng)效率較低；蛇形機(jī)器人可以鉆進(jìn)狹小的空間，利用頭部安裝的攝像頭傳回圖像信息，但也存在速度慢、機(jī)

30、構(gòu)復(fù)雜等缺點(diǎn)；足式機(jī)器人，如四足、六足等具有適應(yīng)地形能力強(qiáng)的特點(diǎn),能越過大的壕溝和臺(tái)階,但目前大部分足式機(jī)構(gòu)存在速度慢、效率較低的特點(diǎn);輪腿復(fù)合式機(jī)器人具有履帶機(jī)器人的地形適應(yīng)能力和輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，但也存在結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜體積較為龐大等缺點(diǎn);此外受到自然界生物的啟發(fā)，各種特殊的仿生機(jī)構(gòu)機(jī)器人也展現(xiàn)了美好的前景。綜合各種復(fù)雜的地形環(huán)境和事故發(fā)生后可能存在的實(shí)際情況，采用具有較強(qiáng)地形適應(yīng)能力的帶輔助臂的復(fù)合履帶方式是一種相對(duì)理想的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

31、，該方式在具有較強(qiáng)地</p><p>　　2.2 機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)性能比較</p><p>　　表2.1機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)性能比較</p><p>　　2.3行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)</p><p>　　本文的履帶機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)采用的是履、輪復(fù)合結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)最大優(yōu)點(diǎn)在于在傳統(tǒng)履帶移動(dòng)機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上增加了可轉(zhuǎn)動(dòng)得擺臂機(jī)構(gòu)，機(jī)器人的越障、爬坡性能以及環(huán)境適應(yīng)能力得

32、到了較大的提升。</p><p>　　機(jī)器人能根據(jù)地形條件的復(fù)雜程度，通過主動(dòng)調(diào)節(jié)兩側(cè)履帶與車身約束關(guān)系來選擇自適應(yīng)環(huán)境或者是主動(dòng)適應(yīng)環(huán)境。自適應(yīng)環(huán)境可以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性能、平順性能；主動(dòng)適應(yīng)環(huán)境可以提高機(jī)器人通過性能，機(jī)器人設(shè)計(jì)方案如下圖2所示。</p><p>　　圖2-1 便攜式履帶機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成</p><p>　　后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)及組件 2.擺臂電機(jī)

33、及組件 3.主履帶 4.擺臂履帶 5.齒輪</p><p>　　2.4機(jī)器人性能指標(biāo)與設(shè)計(jì)</p><p>　　在地面移動(dòng)機(jī)器人家族中，履帶機(jī)器人具有很強(qiáng)的地形適應(yīng)性，能夠適應(yīng)惡劣的路面條件，因此得到了廣泛的應(yīng)用。但普通的履帶移動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量大，運(yùn)動(dòng)慣性大，減震性能差，零件易損壞。為克服普通履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)，給煤礦井下搜救機(jī)器人履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)加裝前擺。機(jī)器人加裝前擺臂的

34、優(yōu)點(diǎn)：機(jī)器人重心將前移，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人爬坡和越障的功能，穩(wěn)定性將更好；實(shí)現(xiàn)機(jī)器人傾翻后自復(fù)位.</p><p>　　總體設(shè)計(jì)方案如圖2.2所示。采用后輪驅(qū)動(dòng)，差速轉(zhuǎn)向，可實(shí)現(xiàn)原地360°轉(zhuǎn)向。擺臂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)擺臂可在360°范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，提高機(jī)器人跨越溝槽和爬越臺(tái)階的越障的能力和翻轉(zhuǎn)后自復(fù)位的功能。</p><p>　　搜救機(jī)器人性能參數(shù)如下： L1=600mm,L2=3

35、50mm,R=80mm,r=40mm,B(車體寬度)=500mm，車體高300mm。車體質(zhì)量為50kg,擺臂質(zhì)量不超過5kg,機(jī)器人做直線運(yùn)動(dòng)最大速度等于1m/s,自備電源運(yùn)行時(shí)間大于等于4小時(shí)。最大越障高度H=300mm，跨越最大溝壑寬度C=500mm。如圖3：</p><p>　　圖2-2 機(jī)器人設(shè)計(jì)草圖</p><p>　　2.5機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析</p><p>

36、;　　2.5.1機(jī)器人跨越臺(tái)階</p><p><b>　?。?）越障機(jī)理分析</b></p><p>　　當(dāng)機(jī)器人在爬越臺(tái)階時(shí)，機(jī)器人履帶底線與地面之間的夾角將隨時(shí)間而逐漸增加，其重心越過臺(tái)階的支撐點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人就跨過了臺(tái)階完成爬越動(dòng)作。</p><p><b>　?。?）越障過程分析</b></p><

37、;p>　　搜救機(jī)器人爬越臺(tái)階的過程如圖4所示，機(jī)器人借助擺臂的初始擺角，在履帶機(jī)構(gòu)的驅(qū)使下，使其主履帶前端搭靠在臺(tái)階的支撐點(diǎn)上，機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)擺臂逆時(shí)針擺動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人重心越過臺(tái)階邊緣時(shí)，旋轉(zhuǎn)擺臂關(guān)節(jié)，機(jī)器人在自身重力影響下，車體下移，機(jī)器人成功地爬越臺(tái)階。</p><p>　　圖2-3機(jī)器人爬越臺(tái)階過程</p><p>　　由運(yùn)動(dòng)過程可以看出，機(jī)器人在越障第三階段圖2-3（C）

38、重心的位置處于臨界狀態(tài)，機(jī)器人重心只有越過臺(tái)階邊緣，機(jī)器人才能成功的越過障礙。由此可分析出機(jī)器人的最大越障高度。</p><p>　　圖2-4機(jī)器人上臺(tái)階臨界狀態(tài)示意圖</p><p>　　由圖2.4所示幾何關(guān)系可得：</p><p><b>　　式（2.1）</b></p><p>　　變換式（1）可得：

39、 式（2.2） </p><p>　　式（2.3） </p><p>　　利用式（2.3）求出，代入式（2.2）可算出機(jī)器人跨越障礙的最大高度Hmax為600mm。</p><p>　　2.5.2機(jī)器人跨越溝槽</p><p><b>　　

40、（1）越障機(jī)理分析</b></p><p>　　對(duì)于小于機(jī)器人前后履帶輪中心距地溝槽，因機(jī)器人重心在機(jī)器人車體內(nèi)，當(dāng)機(jī)器人重心越過下一個(gè)溝槽的支撐點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人就越過溝槽完成了整個(gè)跨越動(dòng)作。也可能由于重心未過去，翻倒在溝槽內(nèi)。當(dāng)溝槽大于中心距時(shí)，履帶式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)可以看做是爬越凸臺(tái)障礙。</p><p><b>　　（2）越障分析</b></p>

41、<p>　　履帶式移動(dòng)機(jī)器人跨越溝槽時(shí)，機(jī)器人重心不斷向前移動(dòng)，當(dāng)重心越過溝槽邊緣時(shí)，受重力作用，機(jī)器人將產(chǎn)生前傾現(xiàn)象，運(yùn)動(dòng)不穩(wěn)定。由機(jī)器人質(zhì)心變化規(guī)律可知機(jī)器人重心在以r為半徑的圓內(nèi)，由于擺臂展開后機(jī)器人履帶與地接觸長度變大，為了計(jì)算最大跨越壕溝寬度，擺臂履帶應(yīng)處于展開狀態(tài)。</p><p>　　圖2-5跨越溝槽示意圖</p><p>　　機(jī)器人在平地圖2-5（a）跨越溝槽

42、的寬度： 式（2.4）</p><p>　　在角度為的斜坡圖2-5(b)上跨越溝槽的寬度</p><p>　?。?式（2.5）</p><p>　　2.5.3機(jī)器人斜坡運(yùn)動(dòng)分析</p><p>　　機(jī)器人在斜坡上運(yùn)動(dòng)時(shí)，起受力情況如圖7所示，機(jī)器人勻速行駛或靜止時(shí)，其驅(qū)動(dòng)力：

43、 式（2.6）</p><p>　　圖2-6機(jī)器人上坡受力示意圖</p><p>　　最大靜摩擦力系數(shù)為，最大靜摩擦力為： 式（2.7）</p><p>　　當(dāng)時(shí)，機(jī)器人能平穩(wěn)行駛。</p><p>　　當(dāng)時(shí)，機(jī)器人受重力的影響將沿斜面下滑。</p><p>　　已知煤礦井下機(jī)器人在井下地面

44、最大靜摩擦系數(shù)，則機(jī)器人爬越的最大坡度為: 式（2.8）</p><p>　　爬坡時(shí)克服摩擦力所需的最大加速度為：</p><p><b>　　式（2.9）</b></p><p>　　通過上述分析，可以根據(jù)機(jī)器人履帶與運(yùn)

45、動(dòng)面的摩擦系數(shù)來確定一些陡坡是否能夠安全爬升，并根據(jù)坡度和電機(jī)的特性，確定其運(yùn)動(dòng)過程最大加速及爬升都陡坡的快速性。</p><p><b>　　3電動(dòng)機(jī)的選擇</b></p><p>　　3.1基于平地的最大速度的電機(jī)功率計(jì)算</p><p>　　假設(shè)機(jī)器人以最大速度勻速前進(jìn)，輪子作瞬時(shí)純滾動(dòng)，前進(jìn)時(shí)不考慮空氣阻力的影響。如下圖所示：</

46、p><p>　　圖3-1平地直線運(yùn)動(dòng)受力圖</p><p>　　根據(jù)理論力學(xué)平面交匯力系平衡條件和合力矩定理：</p><p><b>　　式（3.1）</b></p><p><b>　　式（3.2）</b></p><p>　　則，移動(dòng)機(jī)器人平地直線運(yùn)動(dòng)的平衡方程為：<

47、/p><p><b>　　式（3.3）</b></p><p>　　則， 式（3.4）</p><p>　　可以得出，機(jī)器人兩側(cè)電機(jī)經(jīng)減速器后在最大速度下需要提供的極限扭矩為11.76Nm。</p><p>　　在最大的行駛速度下，驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過減速箱減速后需要提供的極限轉(zhuǎn)速為：</p&g

48、t;<p>　　3.2爬坡最大坡度的驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率計(jì)算</p><p>　　相對(duì)于平地行駛過程，爬坡能力對(duì)于機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)能力是一個(gè)重要的衡量標(biāo)準(zhǔn)，所以在進(jìn)行驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，爬坡指標(biāo)的計(jì)算也應(yīng)作為選擇電機(jī)的必須依據(jù)。</p><p>　　假設(shè)移動(dòng)機(jī)器人在最大指標(biāo)上勻速行駛，速度為0.1。在行駛過程中輪子作純滾動(dòng)，不考慮空氣阻力的影響。機(jī)器人爬坡受力情況如圖：</p>

49、<p>　　圖3-2機(jī)器人爬坡受力圖</p><p><b>　　爬坡的平衡方程為：</b></p><p>　　解之得：M=43.12Nm,可以得出機(jī)器人兩側(cè)電機(jī)經(jīng)減速器減速后在最大坡度下爬坡需要提供的極限扭矩為21.56Nm.</p><p>　　在0.1的速度爬坡時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過減速器后所需提供的轉(zhuǎn)速為：n==11.94<

50、;/p><p>　　由以上分析可知，機(jī)器人平地直線運(yùn)動(dòng)時(shí)要求的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速較大，而爬坡時(shí)的要求的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出扭矩較大。因此在選電機(jī)型時(shí)，應(yīng)根據(jù)平地直線運(yùn)動(dòng)要求轉(zhuǎn)速和爬坡要求扭矩進(jìn)行選擇。</p><p>　　根據(jù)最大爬坡要求，初步確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)減速器后的功率為： =53.8W</p><p>　　則所需電機(jī)的輸出功率為：=88.19W<

51、/p><p>　　則可選擇如下表3.1電機(jī)：</p><p>　　表3-1電動(dòng)機(jī)性能參數(shù) </p><p><b>　　4 減速器設(shè)計(jì) </b></p><p>　　移動(dòng)減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是完成機(jī)器人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等各種運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵部件，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換，將動(dòng)力機(jī)的轉(zhuǎn)速減低到所需的轉(zhuǎn)速，同時(shí)扭矩達(dá)增大到所需的扭矩。本機(jī)構(gòu)采用二

52、級(jí)減速器，電動(dòng)機(jī)通過減速器的實(shí)現(xiàn)減速、增大轉(zhuǎn)矩。電動(dòng)機(jī)安裝在減速器前端，通過錐齒輪改變軸的方向，輸出履帶驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)矩，為復(fù)雜狀況下救災(zāi)機(jī)器人提供主要?jiǎng)恿Α?lt;/p><p>　　4.1 一級(jí)圓柱齒輪減速器的計(jì)算</p><p>　　4.1.1齒輪材料和熱處理的選擇</p><p>　　小齒輪選用45號(hào)鋼，調(diào)質(zhì)處理，HB＝236</p><p>　

53、　大齒輪選用45號(hào)鋼，正火處理，HB＝190</p><p>　　4.1.2 齒輪幾何尺寸的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　1.按照接觸強(qiáng)度初步設(shè)計(jì)齒輪主要尺寸</p><p>　　由《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》查得</p><p>　　,SHlim = 1</p><p>　　由《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》查得 </p>

54、;<p>　　ZN1 = ZN2 = 1 YN1 = YN2 = 1.1</p><p><b>　　由 </b></p><p>　?。?） 小齒輪的轉(zhuǎn)矩</p><p>　?。?） 選載荷系數(shù)K</p><p>　　查《機(jī)械原理與機(jī)械零件》教材中表得，取K＝1.1</p>&l

55、t;p>　　（3） 計(jì)算尺數(shù)比</p><p><b>　　=4.025</b></p><p>　?。?） 選擇齒寬系數(shù)</p><p>　　根據(jù)齒輪為軟齒輪在兩軸承間為對(duì)稱布置。查《機(jī)械原理與機(jī)械零件》教材中表得，?。?</p><p>　　計(jì)算小齒輪分度圓直徑</p><p>　　≥

56、 766766=76</p><p>　　= 44.714( mm)</p><p>　　（5）確定齒輪模數(shù)m</p><p>　　m =(0.007～0.02)a = (0.007～0.02)×185.871</p><p><b>　　取m=2</b></p><p>　?。?）確

57、定齒輪的齒數(shù)和</p><p>　　取 Z1 = 25</p><p>　　取 Z2 = 100</p><p><b>　?。?）實(shí)際齒數(shù)比</b></p><p><b>　　齒數(shù)比相對(duì)誤差 </b></p><p>　　Δ<±2.5% 允許<

58、/p><p>　?。?） 計(jì)算齒輪的主要尺寸</p><p><b>　　中心距 </b></p><p><b>　　齒輪寬度 </b></p><p>　　B1 = B2 + (5～10) = 53～58(mm)</p><p>　　取B1 =57 (mm)</p&

59、gt;<p>　?。?） 計(jì)算圓周轉(zhuǎn)速v并選擇齒輪精度</p><p>　　查表應(yīng)取齒輪等級(jí)為9級(jí)，</p><p>　　但根據(jù)設(shè)計(jì)要求齒輪的精度等級(jí)為7級(jí)。</p><p>　　4.1.3 齒輪彎曲強(qiáng)度校核</p><p>　?。?） 由4﹒2﹒1中的式子知兩齒輪的許用彎曲應(yīng)力</p><p>　?。?

60、） 計(jì)算兩齒輪齒根的彎曲應(yīng)力</p><p>　　由《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》得</p><p><b>　　=2.63</b></p><p><b>　　=2.19</b></p><p><b>　　比較的值</b></p><p>　　/[]=2.63

61、/244=0.0108>/[]=2.19/204=0.0107</p><p>　　計(jì)算大齒輪齒根彎曲應(yīng)力為</p><p><b>　　齒輪的彎曲強(qiáng)度足夠</b></p><p>　　4.1.4 齒輪幾何尺寸的確定</p><p>　　齒頂圓直徑 由《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》得 h*a =1 c* = 0.25&

62、lt;/p><p>　　齒距 P = 2×3.14=6.28(mm)</p><p><b>　　齒根高 </b></p><p><b>　　齒頂高 </b></p><p><b>　　齒根圓直徑</b></p><

63、;p>　　4.1.5 軸的材料和熱處理的選擇</p><p>　　由《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》中的圖表查得</p><p>　　選45號(hào)鋼，調(diào)質(zhì)處理，HB217～255</p><p>　　=650MPa =360MPa =280MPa</p><p>　　4.1.6 軸幾何尺寸的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　

64、　1. 按照扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度初步設(shè)計(jì)軸的最小直徑</p><p>　　從動(dòng)軸=c=115=29.35</p><p>　　考慮鍵槽=29.35×1.05=30.82</p><p><b>　　選取標(biāo)準(zhǔn)直徑=32</b></p><p><b>　　2.軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</b></p>

65、<p>　　根據(jù)軸上零件的定位、裝拆方便的需要，同時(shí)考慮到強(qiáng)度的原則，主動(dòng)軸和從動(dòng)軸均設(shè)計(jì)為階梯軸。</p><p><b>　　3.軸的強(qiáng)度校核</b></p><p><b>　　從動(dòng)軸的強(qiáng)度校核</b></p><p>　　圓周力 ==2000×158.872/192=1654.92<

66、/p><p>　　徑向力 =tan=1654.92×tan20°=602.34</p><p>　　由于為直齒輪，軸向力=0</p><p><b>　　L=110mm</b></p><p>　　==0.5=0.5×1654.92=827.46</p><p>　

67、　=0.5L=827.46×110×0.5/1000=51.72</p><p>　　==0.5=0.5×602.34 =301.17</p><p>　　=0.5L=501.17×110×0.5/1000=36.4</p><p>　　轉(zhuǎn)矩T=158.872 </p><p><

68、;b>　　校核</b></p><p><b>　　===55.04</b></p><p><b>　　===118.42</b></p><p>　　由圖表查得，=55MPa</p><p>　　d≥10=10=29.21(mm)</p><p>　　考

69、慮鍵槽d=29.21mm < 45mm</p><p><b>　　L=110mm</b></p><p>　　==0.5=0.5×1654.92=827.46</p><p>　　=0.5L=827.46×110×0.5/1000=51.72</p><p>　　==0.5=0.5&

70、#215;602.34 =301.17</p><p>　　=0.5L=501.17×110×0.5/1000=36.4</p><p>　　轉(zhuǎn)矩T=158.872 </p><p><b>　　校核</b></p><p><b>　　===55.04</b></

71、p><p><b>　　===118.42</b></p><p>　　由圖表查得，=55MPa</p><p>　　d≥10=10=29.21(mm)</p><p>　　考慮鍵槽d=29.21mm < 45mm</p><p><b>　　則強(qiáng)度足夠</b></p

72、><p>　　4.1.7減速器三維圖</p><p>　　圖4-1減速器三維圖</p><p>　　4.2蝸桿減速器的計(jì)算</p><p>　　4.2.1 蝸桿的型號(hào)和材料</p><p>　　GB/T10065-1998推薦采用阿基米德（ZA蝸桿）和錐面包絡(luò)蝸桿（ZK蝸桿）。本設(shè)計(jì)采用阿基米德型圓柱蝸桿（ZA型）。<

73、;/p><p>　　蝸桿副傳遞的功率不大，但蝸桿轉(zhuǎn)速較高，因此，蝸桿的材料選用45鋼，其螺旋齒面要求淬火，硬度為45～55HRC，以提高表面耐磨性，選用錫磷青銅ZCuSn10P1，采用金屬模鑄造。</p><p>　　4.2.2 按齒面接觸疲勞強(qiáng)度進(jìn)行設(shè)計(jì)</p><p>　　蝸桿副采用閉式傳動(dòng)，多因齒面脫離危險(xiǎn)合或點(diǎn)蝕而失效。因此，在進(jìn)行承載能力計(jì)算時(shí)，先按齒面接觸疲

74、勞強(qiáng)度進(jìn)行校核。</p><p>　　按蝸輪接觸疲勞強(qiáng)度條件設(shè)計(jì)計(jì)算的公式為：</p><p><b>　　式 (4.1)</b></p><p>　　式中 ——蝸桿副的傳動(dòng)中心距，單位為mm；</p><p><b>　　K——載荷系數(shù)；</b></p><p>　　T2—

75、—作用在蝸輪上的轉(zhuǎn)矩T2，單位為N·mm；</p><p>　　——彈性影響系數(shù)，單位為MP1/2；</p><p><b>　　——接觸系數(shù)；</b></p><p>　　——許用接觸應(yīng)力，單位為MPa。</p><p>　　從式（4.1）算出蝸桿副的中心距之后，根據(jù)已知的傳動(dòng)比i=48,從附錄1中選擇一個(gè)合

76、適的中心距值，以及相應(yīng)的蝸桿、蝸輪參數(shù)。</p><p>　?。?） 確定作用在蝸桿上的轉(zhuǎn)矩T2</p><p>　　設(shè)蝸桿頭數(shù)Z1=1，蝸桿的傳動(dòng)效率取η=0.8。由電動(dòng)機(jī)的額定功率P1=90W，可以算得蝸輪傳遞的功率P2=P1·η，再由蝸輪的輪轉(zhuǎn)速n2=30r/min</p><p>　　求得作用在蝸輪上的轉(zhuǎn)矩：</p><p>

77、;　　T2=9.55P2/n2=9.55P1η/n2=9.55×80×0.8/30N·m≈20.373N·m=20373N·mm</p><p>　?。?） 確定載荷系數(shù)K</p><p>　　載荷系數(shù)K=KAKβKv。其中KA為使用系數(shù)，由附錄2查得，由于工作載荷不均勻，起動(dòng)時(shí)沖擊較大，因此取KA=1.15；Kβ為齒向載荷分布系數(shù)，因工作

78、載荷在起動(dòng)和停止時(shí)有變化，故取Kβ=1.15；Kv為動(dòng)載系數(shù)，由于轉(zhuǎn)速不高、沖擊不大，可取Kv=1.05。剛載荷系數(shù)：</p><p>　　K=KAKβKv=1.15×1.15×1.05≈1.39</p><p>　?。?） 確定彈性影響系數(shù)ZE</p><p>　　鑄錫磷青銅蝸輪與蝸桿相配時(shí),從有關(guān)手冊(cè)查得彈性影響系數(shù)ZE=160MPa1/2。

79、</p><p>　?。?） 確定接觸系數(shù)</p><p>　　先假設(shè)蝸桿分度圓直徑d1和傳動(dòng)中心距的比值d1/=0.35，從附錄3中可查得接觸系數(shù)=2.9。</p><p>　?。?） 確定許用接觸應(yīng)力</p><p>　　根據(jù)蝸輪材料為鑄錫磷青銅ZCuSn10P1、金屬模鑄造蝸桿螺旋齒面硬度大于45HRC，可從附錄4中查得蝸輪的基本許用應(yīng)

80、力＇=268MPa。已知蝸桿為單頭，蝸輪每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)時(shí)每個(gè)輪齒嚙合的次數(shù)J=1；蝸輪轉(zhuǎn)速n2=30r/min;蝸桿副的使用壽命Lh=10000h。</p><p><b>　　則應(yīng)力循環(huán)次數(shù)</b></p><p>　　N=60Jn2Lh=60×1×30×10000=1.8×107</p><p><b

81、>　　壽命系數(shù)：</b></p><p>　　KHN==0.929</p><p><b>　　許用應(yīng)力：</b></p><p>　　=KHN′=0.929×268MPa=249MPa</p><p><b>　?。?） 計(jì)算中心距</b></p><

82、;p>　　將以上各參數(shù)代入式（4.1），求得中心距：</p><p>　　≥mm=46.2mm</p><p>　　查附錄1，取中心距=50mm，已知蝸桿頭數(shù)Z1=1，設(shè)模數(shù)m=1.6mm，得蝸桿分度圓直徑d1=20mm。為時(shí)d1/=0.4，由附錄3得接觸系數(shù)Z′ρ=2.74。因?yàn)閆′ρ＜Zρ，所以上述計(jì)算結(jié)果可用。</p><p>　　4.2.3 蝸桿和蝸輪

83、的主要參數(shù)與幾何尺寸</p><p>　　由蝸桿和蝸輪的基本尺寸和主要參數(shù)，算得蝸桿和蝸輪的主要幾何尺寸后，即可繪制蝸桿副的工作圖。</p><p>　?。?） 蝸桿參數(shù)與尺寸</p><p>　　頭數(shù)Z1=1，模數(shù)m=4mm，軸向齒距Pa=πm=12.56mm，軸向齒厚Sa=0.5πm=6.28mm，分度圓直徑d1=40mm，直徑系數(shù)q=d1/m=10，分度圓導(dǎo)程

84、角γ=arctan(z1/q)=5º42′38″。</p><p>　　取齒頂高系數(shù) ha*=1，徑向間隙系數(shù)c*=0.2，則齒頂圓直徑</p><p>　　da1=d1+2ha*m=40mm+2×1×4mm=48mm</p><p><b>　　齒根圓直徑</b></p><p>　　df

85、1=d1-2m(ha*+c*)=[40-2×4×(1+0.2)]mm=30.4mm。</p><p>　?。?） 蝸輪參數(shù)與尺寸</p><p>　　齒數(shù)Z2=31，模數(shù)m=4mm，分度圓直徑d2=mZ2=4*31mm=124mm，</p><p><b>　　變位系數(shù)</b></p><p>　　x

86、2=[-(d1+d2)/2]/m=[80-(40+124)/2]/4=-1</p><p><b>　　蝸輪喉圓直徑</b></p><p>　　da2=d2+2m(ha*+x2)=[124+2×4×(1+1)]mm=140mm</p><p><b>　　蝸輪齒根圓直徑</b></p>

87、<p>　　df2=d2-2m(ha*-x2+ c*)=[124-2×4×(1-1+0.2)]mm=122.4mm</p><p><b>　　蝸輪咽喉母圓半徑</b></p><p>　　rg2=-da2/2=(80-140/2)mm=10mm</p><p>　?。?） 校核蝸輪齒根彎曲疲勞強(qiáng)度</p&g

88、t;<p>　　即檢驗(yàn)下式是否成立：</p><p>　　=（1.53KT2/d1d2m）×YFa2Yβ≦ 式(4.2)</p><p>　　式中 ——蝸輪齒根彎曲應(yīng)力，單位為MPa；</p><p>　　YFa2——蝸輪齒形系數(shù)；</p><p>　　Yβ——螺旋角影響系數(shù)；</p>

89、;<p>　　——蝸輪的許用彎曲應(yīng)力，單位為MPa。</p><p>　　由蝸桿頭數(shù)Z1=1，傳動(dòng)比i=31，可以算出蝸輪齒數(shù)Z2=iZ1=31。</p><p><b>　　則蝸輪的當(dāng)量齒數(shù)</b></p><p>　　Zv2=Z2/cos3γ=48.46</p><p>　　根據(jù)蝸輪變位系數(shù)x2=1和當(dāng)

90、量齒數(shù)ZV2=48.46，得齒形系數(shù)：</p><p><b>　　YFa2=1.95</b></p><p><b>　　螺旋角影響系數(shù)：</b></p><p>　　Yβ=1-γ/140°=0.967</p><p>　　根據(jù)蝸輪的材料和制造方法，可得蝸輪基本許用彎曲應(yīng)力：</p

91、><p><b>　?。?56MPa</b></p><p><b>　　蝸輪的壽命系數(shù)：</b></p><p>　　KFN===0.725</p><p>　　蝸輪的許用彎曲應(yīng)力：</p><p>　　=＇KFN=56×0.725MPa=40.6MPa</p&

92、gt;<p>　　將以上參數(shù)代入（4.2），得蝸輪齒根彎曲應(yīng)力：</p><p>　　=×1.95×0.967MPa≈33.2MPa</p><p>　　可見＜,蝸輪齒根的彎曲強(qiáng)度滿足要求。</p><p>　　4.2.4蝸桿軸的設(shè)計(jì)</p><p>　　1. 蝸桿軸的材料選擇，確定許用應(yīng)力</p>

93、;<p>　　考慮軸主要傳遞蝸輪的轉(zhuǎn)矩，為普通用途中小功率減速傳動(dòng)裝置。選用45號(hào)鋼，正火處理， 。</p><p>　　2. 按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度初步估算軸的最小直徑</p><p><b>　　式（4.3）</b></p><p>　　扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為脈動(dòng)循環(huán)變應(yīng)力，取</p><p><b>　　抗彎截面

94、系數(shù)</b></p><p><b>　　取</b></p><p>　　3確定各軸段的直徑和長度</p><p>　　根據(jù)各個(gè)零件在軸上的定位和裝拆方案確定軸的形狀，直徑和長度。</p><p>　　圖4-2 軸的形狀，直徑和長度</p><p>　　L1為與軸承配合的軸段，查軸承寬

95、度為12mm，端蓋寬度為10mm，則L1=22mm。</p><p>　　L2尺寸長度與刀架體的設(shè)計(jì)有關(guān)，蝸桿端面到刀架端面距離為65mm，故L2=43mm。</p><p>　　L3為蝸桿部分長度，圓整取30mm。</p><p>　　L4取55mm，為（12+8）mm，通過聯(lián)軸器與電動(dòng)機(jī)相連長度為50mm，故L5=30mm。</p><p&g

96、t;<b>　　L6取40mm</b></p><p>　　兩軸承的中心跨度為128mm，軸的總長為220mm。</p><p>　　同時(shí)軸承各段直徑d1=32mm,d2=35mm,d3=50mm,d4=35mm,d5=32mm,d1=28mm</p><p><b>　　4.蝸桿軸的校核</b></p>&

97、lt;p>　　作用在蝸桿軸上的圓周力</p><p>　　圖4.3軸向受力分析</p><p><b>　　其中，</b></p><p><b>　　則</b></p><p><b>　　徑向力</b></p><p><b>　　切

98、向力</b></p><p>　　求水平方向上的支承反力</p><p>　　圖4-4 水平方向支承力</p><p>　　求水平彎矩,并繪制彎矩圖</p><p>　　圖4-5 水平彎矩圖</p><p>　　求垂直方向的支承反力</p><p><b>　　式（4.4）

99、 </b></p><p><b>　　查表得，，，，</b></p><p><b>　　其中，，</b></p><p>　　圖4-6 垂直方向支承反力</p><p>　　求垂直方向彎矩，繪制彎矩圖</p><p><b>　　圖4-7垂直彎矩

100、圖</b></p><p>　　求合成彎矩圖，按最不利的情況考慮</p><p><b>　　圖4-8合成彎矩圖</b></p><p><b>　　計(jì)算危險(xiǎn)軸的直徑</b></p><p><b>　　式 (4.5)</b></p><p>

101、;　　查教材機(jī)械設(shè)計(jì)表16.3得，材料為調(diào)質(zhì)的許用彎曲應(yīng)力，則</p><p><b>　　所以該軸符合要求。</b></p><p>　　5. 鍵的選取與校核</p><p>　　考慮到，實(shí)際直徑為17mm，所以強(qiáng)度足夠，由GB1095-79查得，尺寸，的A型普通平鍵。</p><p><b>　　按公式&l

102、t;/b></p><p><b>　　式 （4.6）</b></p><p><b>　　進(jìn)行校核</b></p><p><b>　　，，，。</b></p><p><b>　　查表得，取則</b></p><p>&l

103、t;b>　　該鍵符合要求。</b></p><p>　　由普通平鍵標(biāo)準(zhǔn)查得軸槽深，轂槽深t。</p><p>　　4.2.5 蝸輪軸的設(shè)計(jì)</p><p>　　1 蝸輪軸材料的選擇，確定需用應(yīng)力</p><p>　　考慮到軸主要傳遞蝸輪轉(zhuǎn)矩，為普通中小功率減速傳動(dòng)裝置，選用45號(hào)鋼，正火處理，查教材機(jī)械設(shè)計(jì)表16.3得彎曲許

104、用應(yīng)力和對(duì)稱循環(huán)應(yīng)力狀態(tài)下的許用應(yīng)力分別為，。</p><p>　　2 按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度，初步估計(jì)軸的最小直徑</p><p><b>　　式（4.7）</b></p><p>　　查教材機(jī)械設(shè)計(jì)表16.3得，取45號(hào)調(diào)質(zhì)鋼的許用彎曲應(yīng)力，則</p><p>　　由于軸的平均直徑為30mm，因此該軸安全。</p>

105、<p><b>　　3 確定蝸輪軸長度</b></p><p>　　根據(jù)車體寬度和履帶及擺臂寬度可以得到蝸輪軸總長度為760mm。</p><p>　　5移動(dòng)機(jī)構(gòu)履帶及翼板部分設(shè)計(jì)</p><p><b>　　5.1履帶的選擇</b></p><p>　　由于在考慮履帶裝置設(shè)計(jì)時(shí)，基于標(biāo)

106、準(zhǔn)化的思考，我們選擇了梯形雙面齒同步帶作為設(shè)計(jì)履帶，梯形雙面齒同步帶傳動(dòng)具有帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。同步帶傳動(dòng)由于帶與帶輪是靠嚙合傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，故帶與帶輪間無相對(duì)滑動(dòng)，能保證準(zhǔn)確的傳動(dòng)比。同步帶通常以氯丁橡膠為材料，這種帶薄而且輕，故可用于較高速度。傳動(dòng)時(shí)的線速度可達(dá)50m/s，傳動(dòng)比可達(dá)10，效率可達(dá)98％。傳動(dòng)噪音比帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)小，耐磨性好，不需油潤滑，壽命比摩擦帶長。</p><p>

107、　　因?yàn)橥綆鲃?dòng)具有準(zhǔn)確的傳動(dòng)比，無滑差，可獲得恒定的速比，傳動(dòng)平穩(wěn)，能吸振，噪音小，傳動(dòng)比范圍大等優(yōu)點(diǎn)，所以傳遞功率可以從幾瓦到百千瓦。傳動(dòng)效率高，結(jié)構(gòu)緊湊，適宜于多軸傳動(dòng)，無污染，因此可在不允許有污染和工作環(huán)境較為惡劣的場所下正常工作。</p><p>　　從以上對(duì)同步帶性能的分析中可以得出結(jié)論，選用梯形雙面齒同步帶作為移動(dòng)裝置設(shè)計(jì)履帶能夠滿足設(shè)計(jì)性能及工作的環(huán)境條件要求。</p><p

108、>　　由已知后軸輸出功率為(即）；</p><p>　　由已知設(shè)計(jì)裝置移動(dòng)速度，根據(jù)公式，可得主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速，預(yù)先設(shè)計(jì)履帶主動(dòng)輪直徑=160mm，履帶從動(dòng)輪直徑=160mm，由公式，可得=120r/min.。</p><p>　　故可以得到設(shè)計(jì)的已知條件如下：</p><p>　?。?）傳遞名義功率.</p><p><b>　　

109、（2）主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速.</b></p><p><b>　?。?）從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速</b></p><p><b>　?。?）中心距. </b></p><p>　　5.1.1 確定帶的型號(hào)和節(jié)距</p><p>　　由設(shè)計(jì)功率=0.2275kw和=120r/min，考慮到可以用雙面交錯(cuò)梯狀齒形

110、同步帶作為履帶使用，由圖15查得型號(hào)選用XH型，對(duì)應(yīng)節(jié)距=22.225mm，圖16為雙面交錯(cuò)梯狀齒形同步帶的結(jié)構(gòu)圖，雙面齒同步帶的節(jié)距和齒形等同與單面齒同步帶的齒形和節(jié)距，圖A為DA型雙面齒同步帶，其兩面帶齒呈對(duì)稱排列，圖B為DB型雙面齒同步帶，其兩面帶齒呈交錯(cuò)位置排列，本裝置設(shè)計(jì)履帶選擇DB型。XH型同步帶=2.794mm，=15.49mm。</p><p>　　圖5-1梯形齒同步帶，輪選型圖</p>

111、;<p>　　圖5-2梯形齒形狀圖</p><p>　　5.1.2確定主從動(dòng)輪直徑</p><p>　　為了增大摩擦力，應(yīng)考慮增大履帶與接觸地面的有效接觸面積，所以履帶離地面的高度不易過大，故取履帶主動(dòng)輪直徑=160mm，履帶從動(dòng)輪直徑=160mm。選擇履帶主動(dòng)輪型號(hào)為23XH，履帶從動(dòng)輪型號(hào)為23XH，就近圓整帶輪直徑，查得履帶主動(dòng)輪直徑=162.71mm，履帶從動(dòng)輪直徑=

112、162.71mm。</p><p>　　5.1.3確定節(jié)線長度和帶寬</p><p>　　確定中心距，中心距大，可以增加帶輪的包角，減少單位時(shí)間內(nèi)帶的循環(huán)次數(shù)，有利于提高帶的壽命，但是中心距過大，則會(huì)加劇帶的波動(dòng)，降低帶的傳動(dòng)平穩(wěn)性，同時(shí)增大帶傳動(dòng)的整體尺寸，中心距過小，則有相反的利弊，取帶傳動(dòng)的中心距為=400mm。</p><p>　?。?）計(jì)算所選用型號(hào)同步帶

113、的基準(zhǔn)額定功率</p><p>　?。╧w） 式（5.1）</p><p>　　式中許用工作拉力，查表得=4048.90N</p><p>　　單位長度質(zhì)量，查表得=1.484Kg/m</p><p><b>　　線速度m/s</b></p><p>

114、<b>　　求解線速度：</b></p><p>　　由已知條件主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速=1220r/min.</p><p><b>　　帶入上式得</b></p><p><b>　　4.049kw</b></p><p>　?。?）計(jì)算主動(dòng)輪嚙合齒數(shù)</p><p&

115、gt;<b>　　Zm =</b></p><p>　?。?）確定實(shí)際所需帶寬</p><p><b>　　式（5.2）</b></p><p>　　式中帶所傳遞的功率kw=0.17225kw</p><p>　　嚙合系數(shù)，因6，故=1.</p><p><b>　

116、　所以</b></p><p><b>　　將其取為標(biāo)準(zhǔn)值</b></p><p>　　1.4570.17225</p><p>　　額定功率大于設(shè)計(jì)功率，則帶的傳動(dòng)能力已足夠，所選參數(shù)合理。</p><p>　　為了減輕履帶驅(qū)動(dòng)裝置的重量，可以選擇硬鋁合金作為履帶主，從動(dòng)輪的材料，硬鋁合金主要是加入銅，鎂，

117、錳元素，故硬鋁合金具有密度小，質(zhì)量低，強(qiáng)度高，硬度高，耐熱性好的優(yōu)點(diǎn)，能夠滿足設(shè)計(jì)性能要求。</p><p>　　5.2 翼板部分設(shè)計(jì)</p><p>　　履帶翼板是整個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)裝置中的基礎(chǔ)部分，主要起支撐作用，履帶從動(dòng)輪，張緊輪分別安裝在翼板上，所設(shè)計(jì)的機(jī)器人移動(dòng)部分采用的是輪履結(jié)合式，這種機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)使機(jī)器人具有良好的越障和爬坡能力，履帶驅(qū)動(dòng)部分必須能夠?qū)崿F(xiàn)在履帶主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中翼板也能

118、夠繞從動(dòng)輪的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，即在有不同角度障礙物的情況下能夠順利越礙。</p><p>　　電機(jī)、電池組、支撐輪等零件都以前后翼板為固定支架，前后翼板的剛度直接影響著這些零部件工作狀態(tài)，若前后翼板剛性較差，在受到外界沖擊力的作用下易產(chǎn)生變形，那么將會(huì)直接導(dǎo)致電機(jī)安裝位置產(chǎn)生錯(cuò)位，電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪與后同步帶輪中的傳動(dòng)齒輪不能正常嚙合甚至卡死，或者導(dǎo)致安裝在后翼板上的承重輪不能正常支撐同步帶，失去承載機(jī)器人負(fù)荷的作用。<

119、/p><p>　　為了實(shí)現(xiàn)翼板能夠繞軸線中心轉(zhuǎn)動(dòng)，需要使用電機(jī)提供扭矩，履帶驅(qū)動(dòng)裝置需要的扭矩越大，相同型號(hào)的電機(jī)的尺寸也越大，從經(jīng)濟(jì)性的考慮，應(yīng)盡量減輕整個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)裝置的重量，所以在材料選擇方面，翼板的材料應(yīng)滿足質(zhì)量輕，高強(qiáng)度，高硬度，易加工的優(yōu)點(diǎn)，綜合選擇，鎂合金能夠滿足一般的性能要求，所以翼板的材料選擇鎂合金。</p><p><b>　　6機(jī)器人擺臂的設(shè)計(jì)</b>

120、</p><p>　　搖臂的作用是是機(jī)器人在越障時(shí)起輔助作用，使機(jī)器人受力情況改變，更加靈活的適應(yīng)崎嶇的環(huán)境。</p><p>　　主要作用為以下兩點(diǎn)：</p><p>　　1．支撐搖臂的前輪，使之能夠自由滾動(dòng)。</p><p>　　2．360度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，能夠支撐起車體。</p><p>　　為了使與搖臂相連的輪能夠自由

121、轉(zhuǎn)動(dòng)，設(shè)計(jì)成輸出軸上套軸承，軸承支撐車輪的形式。</p><p>　　為了使搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能夠支撐起車體，車體前方的輸出軸是由搖臂電機(jī)經(jīng)減速器輸出的。輸出軸通過花鍵與搖臂翼板固定連接。采用花鍵的原因是安裝方便。</p><p>　　搖臂主體實(shí)際上是一塊鋼板，形狀與搖臂兩個(gè)輪的形狀相一致，尺寸略小于輪。前導(dǎo)輪安裝在一個(gè)短軸上，而短軸也是通過花鍵嵌到翼板上的。為了使花鍵與翼板不發(fā)生相對(duì)錯(cuò)動(dòng)，故當(dāng)翼

122、板安裝到位后，用螺栓將翼板與花鍵軸連接起來。為了增加翼板的強(qiáng)度剛度，在翼板外側(cè)連接一個(gè)條形擋板。在翼板前端短軸末端用螺栓連接一個(gè)擋板，用來卡住軸承。</p><p>　　為了使之運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，翼板相連的大輪直徑應(yīng)該與前車輪直徑相同而為了減小整機(jī)的尺寸，故該輪的寬度要比前輪寬度窄一些。這里定輪寬為60， 所以小輪的寬度也為60。車前輪與搖臂大輪之間的間隙為5，輪是靠軸承支撐的，軸承套在減速器輸出軸上。這兩個(gè)輪子的位置是

123、通過軸承內(nèi)外圈限定的，故選擇的軸承需要承擔(dān)較大的軸向力，所以選擇圓錐滾子軸承。由輸出軸直徑為30，查表得選擇的軸承型號(hào)是：32006。</p><p>　　翼板上各零件尺寸如下：</p><p>　　翼板寬度為10，花鍵長度為15，條形擋板厚度為10，最遠(yuǎn)螺栓中心長度為250，通過6個(gè)M6螺栓與翼板相連接。</p><p><b>　　圖6-1</b

124、></p><p><b>　　7機(jī)器人感知系統(tǒng)</b></p><p>　　搜救機(jī)器人的主要功能包括搜索探測與救援，但目前世界各國搜救機(jī)器人的研究還大多集中于環(huán)境探測和幸存者搜尋的功能上。由于環(huán)境極度復(fù)雜，受困人員本身面臨的困難復(fù)雜多樣，對(duì)人員的救援工作目前還是一件非常困難的事情，因此，環(huán)境探測與人員搜索任務(wù)是目前搜救機(jī)器人的主要功能，其搜索與探測能力主要取決

125、于其自身攜帶的傳感器的類型與應(yīng)用情況。作為搜救機(jī)器人的感知系統(tǒng)，傳感器必須具備信息采集、信息存儲(chǔ)與分析以及信息傳輸?shù)裙δ?同時(shí)要求其具有較小尺寸、足夠的分辨率和響應(yīng)時(shí)間，以及很好的穩(wěn)定性和可靠性等特點(diǎn)?！　?duì)環(huán)境的探測主要目的首先是讓搜救人員實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的了解事故后井下的綜合環(huán)境情況，評(píng)估井下環(huán)境對(duì)幸存人員及搜救人員生命及健康的影響，考慮指派救護(hù)隊(duì)員下井完成救援任務(wù)的可行性，以及為制定科學(xué)高效的救援方案提供必要的、可靠的井下環(huán)境參數(shù)信息。