畢業(yè)設(shè)計(jì)---工業(yè)運(yùn)輸?shù)膒lc控制

1、<p>　　畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）</p><p>　　設(shè)計(jì)（論文）題目：工業(yè)運(yùn)輸?shù)腜LC控制</p><p>　　系 別：汽車與電氣工程系 </p><p>　　專 業(yè)：機(jī)電一體化 </p><p>　　班 級(jí)：08 機(jī)電（4）班 </p><p>　　姓 名

2、： </p><p>　　學(xué) 號(hào)： </p><p>　　指導(dǎo)老師： </p><p>　　完成時(shí)間：二零一一年六月 </p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工

3、作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械

4、、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義?？删幊炭刂破魇抢^電器控制和計(jì)算機(jī)控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置。本文應(yīng)用三菱公司生產(chǎn)的可編程控制器FX系

5、列PLC，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手搬運(yùn)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）控制功能。使該系統(tǒng)</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　引 言…………………………………………………………........</p><p>　　第一章 機(jī)械手簡(jiǎn)介………………………………………………</p><p>

6、;　　第一節(jié) 概述…………………………………………………</p><p>　　第二節(jié) 機(jī)械手的組成………………………………………</p><p>　　第三節(jié) 機(jī)械手的分類………………………………………</p><p>　　第四節(jié) 機(jī)械手的應(yīng)用………………………………………</p><p>　　第二章 機(jī)械手的控制方案與選擇……………

7、…………………</p><p>　　第一節(jié) 控制要求……………………………………………</p><p>　　第二節(jié) 機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的比較………………</p><p>　　第三章 PLC的簡(jiǎn)介………………………………………...........</p><p>　　第一節(jié) PLC的產(chǎn)生…………………………………………</

8、p><p>　　第二節(jié) PLC定義與特點(diǎn)……………………………………</p><p>　　3.2.1 PLC定義………………………………………….</p><p>　　3.2.2 PLC特點(diǎn)………………………………………….</p><p>　　第三節(jié) 可編程控制器的主要性能指標(biāo)……………………..</p><p>

9、;　　第四節(jié) 可編程控制器的分類………………………………..</p><p>　　PLC系統(tǒng)的組成…………………………………….</p><p>　　3.5.1 PLC的硬件結(jié)構(gòu)…………………………………..</p><p>　　3.5.2 PLC的軟件……………………………………….</p><p>　　第六節(jié) 可編程控制器的工作方

10、式…………………………..</p><p>　　第七節(jié) PLC的編程語言……………………………………..</p><p>　　第八節(jié) FX2N系列PLC………..…………………………….</p><p>　　3.8.1 FX2N系列PLC的內(nèi)部資源……………………..</p><p>　　3.8.2 FX2N系列PLC的基本順控指令…

11、……………..</p><p>　　第九節(jié) PLC的應(yīng)用領(lǐng)域……………………………………..</p><p>　　第四章 PLC對(duì)機(jī)械手的控制…………………………………......</p><p>　　第一節(jié) PLC的選型………………………………………….</p><p>　　第二節(jié) PLC的梯形圖……………………………………….&l

12、t;/p><p>　　第三節(jié) 指令程序……………………………………………..</p><p>　　第四節(jié) I/O接線圖…………………………………………...</p><p>　　第五節(jié) 相關(guān)電氣設(shè)備選擇和校驗(yàn)…………………………..</p><p>　　第六節(jié) 材料清單……………………………………………...</p><

13、;p>　　第七節(jié) 不足和改進(jìn)…………………………………………...</p><p>　　第五章 畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)………………………………………………</p><p>　　第六章 致謝詞………………………………………………………</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p><b>　　引

14、 言</b></p><p>　　大學(xué)三年的學(xué)習(xí)即將結(jié)束，畢業(yè)設(shè)計(jì)是其中最后一個(gè)環(huán)節(jié)，是對(duì)以前所學(xué)的知識(shí)及所掌握的技能的綜合運(yùn)用和檢驗(yàn)。隨著我國經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，采用PLC的技術(shù)得到愈來愈廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　可編程序控制器（Programmable Logic Controller），簡(jiǎn)稱PLC，是在繼電順序控制基礎(chǔ)上發(fā)展起來的以微處理器為核心的通用的工業(yè)自動(dòng)化控

15、制裝置。隨著電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，PLC的功能也越來越強(qiáng)大，更多地具有計(jì)算機(jī)的功能，所以又簡(jiǎn)稱PC（PROGRAMMABLE CONTROLLER），但是為了不和PERSONAL COMPUTER混淆，仍習(xí)慣稱為PLC。目前PLC已經(jīng)在智能化、網(wǎng)絡(luò)化方面取得了很好的發(fā)展，并且現(xiàn)今已出現(xiàn)SOFTPLC，更是PLC領(lǐng)域無限的發(fā)展前景。本文主要通過氣動(dòng)機(jī)械臂的PLC控制來介紹PLC的具體應(yīng)用，讓我們更熟悉PLC，為今后學(xué)習(xí)打下基礎(chǔ)。

16、</p><p>　　機(jī)械手采用PLC控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點(diǎn)。無論進(jìn)行時(shí)間控制還是控制或混合控制，都可以通過設(shè)置PLC的程序?qū)崿F(xiàn)?？梢愿鶕?jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序改變程序，是機(jī)械手通用性更好 。</p><p>　　采用氣壓傳動(dòng)，動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。工作環(huán)境適應(yīng)性好。阻力損失和泄露減少。不會(huì)污染環(huán)境，造價(jià)低。</p><p>　

17、　由于時(shí)間倉促和個(gè)人水平限制，我的設(shè)計(jì)存在著許多還沒來得及解決的問題，希望廣大老師、同學(xué)能夠給予批評(píng)指正并予以解決。</p><p><b>　　機(jī)械手簡(jiǎn)介</b></p><p><b>　　第一節(jié) 概述</b></p><p>　　mechanical hand 也被稱為自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些

18、動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。</p><p>　　機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出了第一臺(tái)機(jī)械手。</p><p>　　第二節(jié) 機(jī)械手的組成</p><p>　　

19、機(jī)械手簡(jiǎn)述:機(jī)械手的形式是多種多樣的，有的較為簡(jiǎn)單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。</p><p><b>　　1．執(zhí)行機(jī)構(gòu)</b></p><p>　　機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機(jī)構(gòu)，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動(dòng)作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進(jìn)行上

20、下、左右和回轉(zhuǎn)動(dòng)作。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動(dòng)。</p><p><b>　　2．傳動(dòng)系統(tǒng)</b></p><p>　　執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作要由傳動(dòng)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。傳動(dòng)系統(tǒng)使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6

21、個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。</p><p><b>　　3.控制系統(tǒng)</b></p><p>　　機(jī)械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機(jī)械手按一定的程序、方向、位置、速度進(jìn)行動(dòng)作，簡(jiǎn)單的機(jī)械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實(shí)現(xiàn)動(dòng)傳動(dòng)系

22、統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求進(jìn)行動(dòng)作．動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手則要采用可編程控制器、微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。</p><p>　　第三節(jié) 機(jī)械手的分類</p><p>　　機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。</p><p>　　第四節(jié) 機(jī)械手的

23、應(yīng)用</p><p>　　機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。另外，機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用不僅能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，而且還能改善熱、累等勞動(dòng)條件。</p><p>　　機(jī)械手的控制方案與選擇<

24、/p><p><b>　　第一節(jié) 控制要求</b></p><p><b>　　操作要求</b></p><p>　　氣動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作示意圖如圖1所示，氣動(dòng)機(jī)械手的功能是將工件從A處移送到B處?？刂埔鬄椋?lt;/p><p>　　1、氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移行分別由不同的雙線圈電磁閥來實(shí)現(xiàn)，電磁閥線圈失

25、電時(shí)能保持原來的狀態(tài)，必須驅(qū)動(dòng)反向的線圈才能反向運(yùn)動(dòng)；</p><p>　　2、上升、下降的電磁閥線圈分別為YV2、YV1；右行、左行的電磁閥線圈為YV3、YV4；</p><p>　　3、機(jī)械手的夾鉗由單線圈電磁閥YV5來實(shí)現(xiàn)，線圈通電時(shí)夾緊工件，線圈斷電時(shí)松開工件；</p><p>　　4、機(jī)械手的夾鉗的松開、夾緊通過延時(shí)1.7S實(shí)現(xiàn)；</p>&

26、lt;p>　　5、機(jī)械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4來實(shí)現(xiàn)；</p><p><b>　　操作功能</b></p><p>　　機(jī)械手的操作面板如圖2所示。機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。</p><p>　　1、手動(dòng)工作方式時(shí)，用各按鈕的點(diǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作；</

27、p><p>　　2、回原位工作方式時(shí)，按下“回原位”按鈕，則機(jī)械手自動(dòng)返回原位；</p><p>　　3、單步工作方式時(shí)，每按下一次啟動(dòng)安鈕，機(jī)械手向前執(zhí)行一步；</p><p>　　4、單周期工作方式時(shí)，每按下一次啟動(dòng)安鈕，機(jī)械手只運(yùn)行一個(gè)周期；</p><p>　　5、連續(xù)工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，只要按下啟動(dòng)安鈕，機(jī)械手就會(huì)連續(xù)循環(huán)工作，直

28、到按下停止安鈕；</p><p>　　6、傳送工件時(shí)，機(jī)械手必須升到最高點(diǎn)才能左右移動(dòng)，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)碰到其他工件；</p><p>　　7、出現(xiàn)緊急情況，按下緊急停車按鈕時(shí)，機(jī)械手停止所有的操作。</p><p>　　第二節(jié) 機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的比較</p><p>　　在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中常用的控制系統(tǒng)有：傳統(tǒng)的繼電器

29、—接觸器控制系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)和單片機(jī)控制系統(tǒng)這三種。但從使用性、經(jīng)濟(jì)性、可靠性出發(fā)，本設(shè)計(jì)選用了PLC。因?yàn)閺纳鲜鲈摍C(jī)械手所需完成的控制動(dòng)作分析來看，本機(jī)械手是用于各種傳感器在復(fù)雜的條件下工件的傳輸，主要?jiǎng)幼魇巧仙?、下降、左移、右移、夾緊、放松和工序延時(shí)控制等，控制動(dòng)作基本上是以簡(jiǎn)單的順序邏輯動(dòng)作為主。是屬典型的繼電邏輯順序動(dòng)作控制系統(tǒng)，這是PLC最擅長(zhǎng)的功能，而且PLC具有體積小、重量輕、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、易于維護(hù)

30、等特點(diǎn)，特別是替代繼電器控制系統(tǒng)，這更是它的優(yōu)勢(shì)。</p><p>　　第三章 PLC的簡(jiǎn)介</p><p>　　第一節(jié) PLC的產(chǎn)生</p><p>　　1968年美國通用汽車公司（GM）招標(biāo)要求:軟連接代替硬接線;維護(hù)方便;可靠性高于繼電器控制柜;體積小于繼電器控制柜;成本低于繼電器控制柜;有數(shù)據(jù)通訊功能;輸入115V;可在惡劣環(huán)境下工作;擴(kuò)展時(shí)，原系統(tǒng)變更要

31、少;用戶程序存儲(chǔ)容量可擴(kuò)展到4K 。核心思想：用程序代替硬接線，輸入/輸出電平可與外部裝置直接相聯(lián)，結(jié)構(gòu)易于擴(kuò)展 ，這是PLC的雛形。 </p><p>　　1969年美國DEC公司研制出世界上第一臺(tái)PLC（PDP-14），并在GM公司汽車生產(chǎn)線上應(yīng)用成功 。</p><p>　　第二節(jié) PLC的定義和特點(diǎn)</p><p>　　3.2.1 PLC的定義</

32、p><p>　　美國電氣協(xié)會(huì)制造商協(xié)會(huì)NEMA和國際電工委員會(huì)IEC對(duì)可編程控制器分別作了定義：可編程控制器是一種專門用于工業(yè)環(huán)境的、以開關(guān)量邏輯控制為主的自動(dòng)控制裝置。它具有存儲(chǔ)控制程序的存儲(chǔ)器，能夠按照控制程序，將輸入的開關(guān)量（或模擬量）進(jìn)行邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等處理后，以開關(guān)量（或模擬量）的形式輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。</p><p>　　早期的可編程控制器，主要用

33、于開關(guān)量邏輯控制，所以稱為可編程邏輯控制器，簡(jiǎn)稱PLC，后來隨著計(jì)算機(jī)計(jì)術(shù)不斷發(fā)展，其功能已不僅限于開關(guān)邏輯控制，所以被稱之為可編程控制器PC，但這很容易和個(gè)人計(jì)算機(jī)PC相混淆，因此，一般仍把PLC作為可編程控制器的簡(jiǎn)稱。</p><p>　　3.2.2 PLC的特點(diǎn)</p><p>　　可編程控制器之所以能夠得到迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，主要是由于它具有以下特點(diǎn)：</p>&l

34、t;p>　?。?） 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng) 用軟件實(shí)現(xiàn)大量的開關(guān)量邏輯運(yùn)算，克服了因繼電器觸點(diǎn)接觸不良而造成的故障；輸入采用直流低電壓，更加可靠、安全；面向工業(yè)環(huán)境設(shè)計(jì)，采取了濾波、屏蔽、隔離等抗干擾措施，適應(yīng)各種惡劣的工作環(huán)境，遠(yuǎn)遠(yuǎn)地超過了傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)和一般的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。</p><p>　　(2) 編程簡(jiǎn)單，易于掌握 PLC采用梯形圖方式編寫程序，與繼電器控制邏輯的設(shè)計(jì)相似，具有直觀

35、、簡(jiǎn)單、容易掌握等優(yōu)點(diǎn)。</p><p>　?。?） 功能完善，靈活方便 隨著PLC技術(shù)的不斷發(fā)展，其功能更加完善，不僅具有開關(guān)量邏輯控制功能和步進(jìn)、計(jì)算功能，而且還具有模擬量處理、溫度控制、位置控制、網(wǎng)絡(luò)通信等功能。既可以單機(jī)使用、也可聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行，既可集中控制、也可分布控制或者集散控制。而且在運(yùn)行過程中，可隨時(shí)修改控制邏輯，增減系統(tǒng)的功能。</p><p>　?。?） 體積小、質(zhì)量輕

36、、功耗低 由于采用了單片機(jī)等集成芯片，體積小、質(zhì)量輕、機(jī)構(gòu)經(jīng)湊、功耗低。</p><p>　　第三節(jié) 可編程控制器的主要性能指標(biāo)</p><p>　　可編程控制器的性能指標(biāo)有很多，主要有以下幾項(xiàng)指標(biāo)。</p><p>　?。?）輸入/輸出點(diǎn)數(shù)(I/O) I/O點(diǎn)數(shù)是指可編程控制器外部輸入、輸出端子數(shù)的總和。它標(biāo)志著可以接多少個(gè)開關(guān)按鈕和可以控制多少個(gè)負(fù)載。&

37、lt;/p><p>　?。?）存儲(chǔ)容量 存儲(chǔ)容量是指可編程控制器內(nèi)部用于存放用戶程序的存儲(chǔ)容量。</p><p>　?。?）掃描速度 一般以執(zhí)行1000步指令所需的時(shí)間來衡量，單位為ms/千步，也有以執(zhí)行一步指令所需來計(jì)算，單位us/步。</p><p>　?。?）功能擴(kuò)展能力 可編程控制器除了主模板塊之外，通常都可配備一些可擴(kuò)展模塊，以適應(yīng)各種特殊功能應(yīng)用的需要

38、。如A/D模塊、D/A模塊、位置控制模塊等。</p><p>　　（5）指令系統(tǒng) 指令系統(tǒng)是指一臺(tái)可編程控制器指令的總和，它是衡量可編程控制器功能強(qiáng)弱的主要指標(biāo)。</p><p>　　第四節(jié) 可編程控制器的分類</p><p>　　通常PLC產(chǎn)品可按結(jié)構(gòu)形式、控制規(guī)模等進(jìn)行分類。</p><p>　　（1）按結(jié)構(gòu)形式分類 按結(jié)構(gòu)形式不同

39、，可分為整體式和模塊式兩類。整體式的PLC是將電源、CPU、存儲(chǔ)器、輸入/輸出單元等各個(gè)功能部件集成在一個(gè)機(jī)殼內(nèi)，從而具有結(jié)構(gòu)經(jīng)湊、體積小、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)，許多小型PLC多采用這種機(jī)構(gòu)。模塊式的PLC將各個(gè)功能部件做成獨(dú)立模塊，如電源模塊、CPU模塊、I/O模塊等，然后進(jìn)行組合。</p><p>　　（2）按控制規(guī)模分類 按控制規(guī)模大小，可分為小型、中型和大型PLC三種類型。</p><p&g

40、t;　　1）小型PLC。 型PLC的I/O點(diǎn)數(shù)在256點(diǎn)以下，存儲(chǔ)容量在2K步以內(nèi)，其中輸入輸出點(diǎn)數(shù)小于64點(diǎn)的PLC又稱為超小型或微型PLC，具有邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)、移位及自診斷、監(jiān)控等基本功能。</p><p>　　2）中型PLC。 中型PLC的開關(guān)量I/O點(diǎn)數(shù)通常在256~2048點(diǎn)之間，用戶程序存儲(chǔ)器的容量為2~8KB，除具有小型機(jī)的功能外，還具有較強(qiáng)的模擬量I/O、數(shù)字計(jì)算、過程參數(shù)調(diào)節(jié)，如比例、積分

41、、微分（PID）調(diào)節(jié)、數(shù)據(jù)傳送與比較、數(shù)制轉(zhuǎn)換、中斷控制、遠(yuǎn)程I/O及通信聯(lián)網(wǎng)功能。</p><p>　　3）大型PLC。 大型PLC也稱為高檔PLC，I/O點(diǎn)數(shù)在2048點(diǎn)以上，用戶程序存儲(chǔ)容量在8K以上，其中I/O點(diǎn)數(shù)大于8192點(diǎn)的又稱為超大型PLC，除具有中型機(jī)的功能外，還具有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理、模擬調(diào)節(jié)、特殊功能函數(shù)運(yùn)算、監(jiān)視、記錄、打印等功能，以及強(qiáng)大的通信聯(lián)網(wǎng)、中斷控制、智能控制和遠(yuǎn)程控制等功能。<

42、;/p><p>　　第五節(jié) PLC系統(tǒng)的組成</p><p>　　PLC是一種以微處理器為核心的工業(yè)通用自動(dòng)控制裝置，其硬件結(jié)構(gòu)上與微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)相似，也是有硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成。</p><p>　　3.5.1 PLC的硬件結(jié)構(gòu)</p><p>　　一套PLC系統(tǒng)在硬件上由以下幾部分組成：</p><p&g

43、t;　　中央處理器(CPU) 與計(jì)算機(jī)一樣，是PLC的核心部件。</p><p>　　存儲(chǔ)器 PLC配有兩種存儲(chǔ)器：系統(tǒng)存儲(chǔ)器和用戶存儲(chǔ)器。</p><p>　　輸入/輸出（I/O）接口電路。</p><p><b>　　電源。</b></p><p><b>　　擴(kuò)展單元。</b></p

44、><p><b>　　外部設(shè)備。</b></p><p>　　3.5.2 PLC的軟件</p><p>　　PLC的軟件是指PLC所使用的各種程序的集合。它由系統(tǒng)程序（系統(tǒng)軟件）和用戶程序（用戶軟件）組成。</p><p>　　系統(tǒng)程序 系統(tǒng)程序包括監(jiān)控程序，輸入譯碼程序及診斷程序等。</p><p&

45、gt;　　用戶程序 用戶程序是用戶根據(jù)控制要求，用PLC的編程語言（如梯形圖）編制的應(yīng)用程序。</p><p>　　第六節(jié) 可編程控制器的工作方式</p><p>　　可編程控制器在進(jìn)入RUN狀態(tài)之后，采用循環(huán)掃描方式工作。從第一條指令開始，在無中斷或跳轉(zhuǎn)控制的情況下，按程序存儲(chǔ)的地址號(hào)遞增的循序逐條執(zhí)行程序，即按循序逐條執(zhí)行程序直到程序結(jié)束。然后再從頭開始掃描，并周而復(fù)始地重復(fù)進(jìn)行。

46、</p><p>　　可編程控制器工作的掃描過程包括五個(gè)階段：內(nèi)部處理、通信處理、輸入掃描、程序執(zhí)行、輸出處理。PLC完成一次掃描過程所需的時(shí)間成為掃描周期。掃描周期的長(zhǎng)短與用戶程序的長(zhǎng)度和掃描速度有關(guān)。</p><p>　　第七節(jié) PLC的編程語言</p><p>　　PLC的編程語言有梯形圖語言、助記符語言、順序功能圖語言等。其中前兩種語言用的較多，流程圖語言

47、也在許多場(chǎng)合被采用。</p><p><b>　　梯形圖語言</b></p><p>　　梯形圖從上至下編寫，每一行從左至右順序編寫。PLC程序執(zhí)行順序與梯形圖的編寫順序一致。</p><p>　　圖左、右邊垂直線稱為起始母線、終止母線。每一邏輯行必須從起始母線開始畫起，終止母線可以省略。</p><p>　　梯形圖中的

48、觸點(diǎn)有兩種，即動(dòng)合觸點(diǎn)和動(dòng)斷觸點(diǎn)。</p><p>　　梯形圖的最右端必須連接輸出元素。</p><p>　　梯形圖中的觸點(diǎn)可以任意串、并聯(lián)，而輸出線圈只能并聯(lián)，不能串聯(lián)。</p><p><b>　　助記符語言</b></p><p>　　助記符語言是PLC命令的語言表達(dá)式。用梯形圖編程雖然直觀、簡(jiǎn)便，但要求PLC配置

49、較大的顯示器放可輸入圖形符號(hào)，這在有些小型機(jī)上常難以滿足，所以助記符語言也是一種較常用的一種編程方式。不同型號(hào)的PLC，其助記符語言也不同，但其基本原理是相近的。編程時(shí)，一般先跟據(jù)要求編制梯形圖語言，然后再根據(jù)梯形圖轉(zhuǎn)換成助記符語言。</p><p><b>　　順序功能圖語言</b></p><p>　　順序功能圖SFC是一種描述順序控制系統(tǒng)功能的圖解表示法，主要由

50、“步”、“轉(zhuǎn)移”及“有限線段”等元素組成，它將一個(gè)完整的控制工程分為若干個(gè)階段(狀態(tài))，各階段具有不同的動(dòng)作，階段間有一定的轉(zhuǎn)換條件，條件滿足就實(shí)現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移，上一狀態(tài)動(dòng)作結(jié)束，下一動(dòng)作開始。</p><p>　　第八節(jié) FX2N系列PLC</p><p>　　3.8.1 FX2N系列PLC的內(nèi)部資源</p><p>　　各種不同型號(hào)和檔次的PLC具有不同數(shù)量和功

51、能的內(nèi)部資源，但構(gòu)成PLC基本特征的內(nèi)部軟元件是類似。下例為FX2N系列小型PLC的內(nèi)部資源。</p><p><b>　　輸入觸點(diǎn) X</b></p><p><b>　　輸出繼電器 Y</b></p><p><b>　　內(nèi)部繼電器 M</b></p><p><b&

52、gt;　　定時(shí)器 T</b></p><p><b>　　計(jì)算器 C</b></p><p>　　數(shù)據(jù)寄存器 D、V、Z</p><p><b>　　常數(shù)指針</b></p><p>　　3.8.2 FX2N系列PLC的基本順控指令</p><p>　　1. F

53、X2N系列可編程控制器的基本順序控制指令的助記符、功能、對(duì)應(yīng)梯形圖及可用軟元件如下表所示：</p><p><b>　　PLC的應(yīng)用領(lǐng)域</b></p><p>　　目前，PLC在國內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂等各個(gè)行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類。 </p><p>　　1、開

54、關(guān)量的邏輯控制 </p><p>　　這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺(tái)設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控及自動(dòng)化流水線。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。 </p><p><b>　　2、模擬量控制 </b></p><p>　　在工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，

55、有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實(shí)現(xiàn)模擬量（Analog）和數(shù)字量（Digital）之間的A/D轉(zhuǎn)換及D/A轉(zhuǎn)換。PLC廠家都生產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。 </p><p><b>　　3、運(yùn)動(dòng)控制 </b></p><p>　　PLC可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)的控制

56、。從控制機(jī)構(gòu)配置來說，早期直接用于開關(guān)量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運(yùn)動(dòng)控制模塊。如可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。世界上各主要PLC廠家的產(chǎn)品幾乎都有運(yùn)動(dòng)控制功能，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場(chǎng)合。 </p><p><b>　　4、過程控制 </b></p><p>　　過程控制是指對(duì)溫度、壓力、流量等模擬量的

57、閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。PID處理一般是運(yùn)行專用的PID子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場(chǎng)合有非常廣泛的應(yīng)用。 </p><p><b>　　5、數(shù)據(jù)處理 </b></p><p>　

58、　現(xiàn)代PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票?。?shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。 </p><p><b>

59、　　6、通信及聯(lián)網(wǎng) </b></p><p>　　PLC通信含PLC間的通信及PLC與其它智能設(shè)備間的通信。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展得很快，各PLC廠商都十分重視PLC的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。新近生產(chǎn)的PLC都具有通信接口，通信非常方便。</p><p>　　PLC對(duì)機(jī)械手的控制</p><p><b>　　PLC的

60、選型</b></p><p>　　考慮到機(jī)械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用PLC作為核心控制器，各控制對(duì)象都必須在PLC的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作，同時(shí)考慮到工作流程和造價(jià)。所以我們采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16點(diǎn)輸入、16點(diǎn)輸出)。三菱FX2N系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產(chǎn)品，是FX系列中最高檔次的超小型程序裝置。性能規(guī)格：FX2N性能

61、規(guī)格運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法 通過儲(chǔ)存的程序周期運(yùn)轉(zhuǎn)I/O控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行END指令時(shí)） I/O指令可以刷新運(yùn)轉(zhuǎn)處理時(shí)間 基本指令：0.08μs應(yīng)用指令：1.52至幾百微秒 ，指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進(jìn)梯形圖能生成SFC類型程序程式容量 8000步內(nèi)置 。</p><p>　　第二節(jié) PLC的梯形圖</p><p><b>　　操作方式</b>&

62、lt;/p><p>　　設(shè)備的操作方式一般可分為手動(dòng)和自動(dòng)兩大類，手動(dòng)操作方式主要用于設(shè)備的調(diào)整，自動(dòng)操作方式用于設(shè)備的自動(dòng)運(yùn)行。</p><p>　　手動(dòng)操作方式------手動(dòng)操作：用單個(gè)按鈕接通或斷開各自對(duì)應(yīng)的負(fù)載。</p><p>　　------回原點(diǎn)：按下回原點(diǎn)按鈕，使設(shè)備自動(dòng)回歸到原點(diǎn)位置。</p><p>　　自動(dòng)操作方式----

63、--單步運(yùn)行：每按一次啟動(dòng)按鈕，設(shè)備前進(jìn)一個(gè)工步。</p><p>　　------單周期運(yùn)行：在原點(diǎn)位置時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行一個(gè)周期后停止原位；途中按下停止按鈕，設(shè)備停止運(yùn)行；再按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，設(shè)備從斷點(diǎn)處繼續(xù)運(yùn)行，直到原位停止。</p><p>　　-------連續(xù)運(yùn)行：在原點(diǎn)位置按下啟動(dòng)按鈕，設(shè)備按既定工序連續(xù)反復(fù)運(yùn)行。中途按下停止按鈕，設(shè)備運(yùn)行到原位停止。</p&g

64、t;<p>　　機(jī)械手的操作系統(tǒng)程序</p><p>　　操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖3所示。</p><p><b>　　其原理是：</b></p><p>　　把旋鈕置于回原點(diǎn)，X16接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)，Y5驅(qū)動(dòng)指示燈亮。再把旋鈕置于手動(dòng)，則X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳

65、轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動(dòng)，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動(dòng)程序。之后，由于X7常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行CJ指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動(dòng)位置，（既X6常閉閉合、X7常閉打開）則程序執(zhí)行時(shí)跳過手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序。</p><p><b>　　5.2 回原位程序</b></p><p>　　回原位程序如圖4所示。用S10~S12作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)

66、用S10~S19作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。</p><p>　　5.3手動(dòng)單步操作程序　</p><p>　　如圖5所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。</p><p>　　5.4 自動(dòng)操作程序</p><p>　　自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖6所示。當(dāng)機(jī)械臂處于原位時(shí)，按啟動(dòng)X0接通，狀

67、態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動(dòng)下降Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動(dòng)復(fù)位。S21驅(qū)動(dòng)Y1置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動(dòng)Y2上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。S23驅(qū)動(dòng)Y3右移。</p><p>　　移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)1秒。延時(shí)時(shí)間到，T1接

68、通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動(dòng)作。</p><p>　　在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。</p><p><b>　　。</b><

69、/p><p><b>　　第三節(jié) 指令程序</b></p><p><b>　　I/O接線圖</b></p><p>　　機(jī)械手控制系統(tǒng)采用的PLC型號(hào)或規(guī)格是FX2N-32MR，表1是輸入點(diǎn)及輸出點(diǎn)的分配表。</p><p>　　表1 機(jī)械臂傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表</p><

70、;p>　　相關(guān)電氣設(shè)備選擇和校驗(yàn)</p><p><b>　　系統(tǒng)調(diào)試</b></p><p>　　系統(tǒng)調(diào)試分模擬調(diào)試和聯(lián)機(jī)調(diào)試</p><p>　　硬件部分的模擬調(diào)試可在斷開主電路的情況下，主要試一試手動(dòng)控制部分的可靠性。</p><p>　　軟件部分的模擬調(diào)試可借助于模擬開關(guān)和PLC輸出端的指示燈進(jìn)行。需要模擬

71、量信號(hào)I/O時(shí)，可用電位器和萬用表進(jìn)行。調(diào)試時(shí)，可利用上述外部設(shè)備模擬各種現(xiàn)場(chǎng)開關(guān)和傳感器的狀態(tài)，然后觀察PLC的輸出邏輯是否正確。如果有錯(cuò)誤則修改程序后反復(fù)調(diào)試?，F(xiàn)在PLC的主流產(chǎn)品都可在PC上編程，并可在PC上進(jìn)行模擬調(diào)試。</p><p>　　連機(jī)調(diào)試時(shí)，可把編制好的程序下載到現(xiàn)場(chǎng)的PLC中。有時(shí)PLC也許只有一臺(tái)，這時(shí)就要把PLC安裝到控制柜相應(yīng)的位置上。調(diào)試時(shí)一定要先將主電路斷開，只對(duì)控制電路進(jìn)行連機(jī)調(diào)

72、試。通過現(xiàn)場(chǎng)連機(jī)調(diào)試信號(hào)的接入常常會(huì)發(fā)現(xiàn)軟硬件中的問題，有時(shí)廠家對(duì)某些控制功能進(jìn)行改造，反復(fù)調(diào)試后，控制系統(tǒng)才能交付使用。</p><p><b>　　程序的運(yùn)行與調(diào)試</b></p><p>　　機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)程序編寫完成后，通過手編程器或在PC計(jì)算機(jī)編好程序后寫入到PLC存儲(chǔ)器中。編好程序首先要對(duì)照步進(jìn)流程圖進(jìn)行校對(duì)、修改、補(bǔ)充后，然后再進(jìn)行室內(nèi)模擬調(diào)試。把

73、機(jī)械手的各限位開關(guān)、氣動(dòng)電磁閥負(fù)載，在模擬板上用信號(hào)燈代替。運(yùn)行程序時(shí)，要觀察是否符合預(yù)計(jì)的動(dòng)作要求，發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤立即修改和調(diào)整程序，直到滿足工藝流程要求。</p><p>　　室內(nèi)模擬調(diào)試完成后，把程序固化在PLC中，可以進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際運(yùn)行調(diào)試階段。這時(shí)先不帶負(fù)載，只帶上驅(qū)動(dòng)電磁閥的線圈，而與之連接的機(jī)械負(fù)載則脫開，再連上必要的指示信號(hào)燈，即空載運(yùn)行調(diào)試。在空載運(yùn)行調(diào)試階段時(shí)，可以按運(yùn)行方式如回原點(diǎn)、點(diǎn)動(dòng)、手動(dòng)操作、

74、單周期運(yùn)行等逐步進(jìn)行，最后進(jìn)行連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)調(diào)試。在調(diào)試運(yùn)行中，可借助于步進(jìn)流程圖，判斷故障原因與部位，隨時(shí)查清原因，及時(shí)采取修改程序或接線等措施予以排除。如果運(yùn)行正常了，則可以進(jìn)入帶負(fù)載運(yùn)行調(diào)試階段。將各電磁閥連接上機(jī)械負(fù)載，并通過操作按鈕按機(jī)械手工藝順序，手動(dòng)運(yùn)行各機(jī)械部份看動(dòng)作是否正常，如上升、下降、左移、右移、夾緊動(dòng)作順序，有無機(jī)械位置干涉等現(xiàn)象。如有機(jī)械干涉可通過調(diào)整各個(gè)接近開關(guān)的安裝位置等措施解決，還可以通過調(diào)節(jié)其距離來控制機(jī)械手

75、動(dòng)作的范圍。經(jīng)仔細(xì)調(diào)整一切正常后，就可以啟動(dòng)PLC進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。但在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)階段時(shí)，必須密切注意觀察機(jī)械手各部件動(dòng)作，如有異常立即按緊急停止按鈕停車檢查。</p><p>　　最后再進(jìn)行考機(jī)運(yùn)行，一般連續(xù)運(yùn)行72小時(shí)以上，以考核電氣及機(jī)械運(yùn)行是否穩(wěn)定可靠，如遇干擾一般要采取以下措施來解決如：檢查PLC控制柜、氣動(dòng)電磁閥等接地是否良好（一定要分別接地）；清查接線看強(qiáng)弱電信號(hào)線有無分開敷設(shè)；在PLC輸入通道加接硬件濾

76、波（如阻容濾波）或改變軟件數(shù)字濾波時(shí)間常數(shù)；在感性負(fù)載兩端加阻容吸收回路或加接防浪涌反向二極管電路等。</p><p>　　通過對(duì)機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的室內(nèi)模擬調(diào)試和現(xiàn)場(chǎng)帶負(fù)載運(yùn)行調(diào)試工作，我深切體會(huì)到以上調(diào)試原則和步驟的重要性，往往遇到問題按學(xué)過的知識(shí)和方法去處理就能順利解決了。</p><p><b>　　第六節(jié) 材料清單</b></p><

77、p>　　表4.7 系統(tǒng)所需設(shè)備、工具、材料明細(xì)表</p><p>　　第七節(jié) 不足和改進(jìn)</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計(jì)雖然參考了大量的書籍，也經(jīng)過輔導(dǎo)老師的指導(dǎo)，但我仍然深知有許多不足與需要改進(jìn)的地方。比如說在設(shè)計(jì)機(jī)械手操作面板時(shí)沒有考慮到設(shè)計(jì)相應(yīng)動(dòng)作完成的指示燈，有了指示燈操作會(huì)變得很直觀，操作會(huì)變得很方便。還有，在機(jī)械手的放松位置，最好應(yīng)安裝一個(gè)光電開關(guān)，用來檢測(cè)工件是否

78、已脫離機(jī)械手。雖然夾鉗它是通過延時(shí)1.7s來表示夾緊、松開的動(dòng)作完成的。但不排除會(huì)遇到特殊情況，很有可能1.7s后工件會(huì)因某特殊情況未能與機(jī)械手脫離，但機(jī)械手會(huì)依舊自動(dòng)執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作，造成不可估量的后果。有了光電開關(guān)就不會(huì)出現(xiàn)這種情況，整個(gè)工作流程會(huì)更加的保險(xiǎn)、安全。</p><p>　　諸如此類不足之處應(yīng)該還有好多，希望各位指導(dǎo)老師能當(dāng)面指出為我改善本次設(shè)計(jì)。學(xué)生不勝感激</p><p>

79、;　　第五章 畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)</p><p>　　通過機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)，讓我體會(huì)到設(shè)計(jì)需要技術(shù)經(jīng)驗(yàn)更需要孜孜不倦的工作態(tài)度，從選擇控制系統(tǒng)到選擇PLC編程語言的選擇，從元?dú)饧睦碚撨x擇到具體元?dú)饧馁徶?，都要求設(shè)計(jì)人員工作要更加細(xì)致，要考慮設(shè)計(jì)的可行性，經(jīng)濟(jì)性。</p><p>　　通過此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我不僅把知識(shí)融會(huì)貫通，而且豐富了大腦，同時(shí)在查找資料的過程中也了解了許多

80、課外知識(shí)，開拓了視野，認(rèn)識(shí)了將來電子的發(fā)展方向，使自己在專業(yè)知識(shí)方面和動(dòng)手能力方面有了質(zhì)的飛躍。</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)是我作為一名學(xué)生即將完成學(xué)業(yè)的最后一次作業(yè)，他既是對(duì)學(xué)校所學(xué)知識(shí)的全面總結(jié)和綜合應(yīng)用，又為今后走向社會(huì)的實(shí)際操作應(yīng)用鑄就了一個(gè)良好開端，畢業(yè)設(shè)計(jì)是我對(duì)所學(xué)知識(shí)理論的檢驗(yàn)與總結(jié)，能夠培養(yǎng)和提高設(shè)計(jì)者獨(dú)立分析和解決問題的能力；是我在校期間向?qū)W校所交的最后一份綜和性作業(yè)，從老師的角度來說，指導(dǎo)做

81、畢業(yè)設(shè)計(jì)是老師對(duì)學(xué)生所做的最后一次執(zhí)手訓(xùn)練。其次，畢業(yè)設(shè)計(jì)的指導(dǎo)是老師檢驗(yàn)其教學(xué)效果，改進(jìn)教學(xué)方法，提高教學(xué)質(zhì)量的絕好機(jī)會(huì)。</p><p>　　畢業(yè)的時(shí)間一天一天的臨近，畢業(yè)設(shè)計(jì)也接近了尾聲。在不斷的努力下我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成了。在沒有做畢業(yè)設(shè)計(jì)以前覺得畢業(yè)設(shè)計(jì)只是對(duì)這幾年來所學(xué)知識(shí)的大概總結(jié)，但是真的面對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)發(fā)現(xiàn)自己的想法基本是錯(cuò)誤的。畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高

82、。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我明白了自己原來知識(shí)太理論化了，面對(duì)單獨(dú)的課題的是感覺很茫然。自己要學(xué)習(xí)的東西還太多，以前老是覺得自己什么東西都會(huì)，什么東西都懂，有點(diǎn)眼高手低。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我才明白學(xué)習(xí)是一個(gè)長(zhǎng)期積累的過程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識(shí)和綜合素質(zhì)。</p><p>　　總之，不管學(xué)會(huì)的還是學(xué)不會(huì)的的確覺得困難比較多，真是萬事開頭難，不知道如何入手。最后終于做完了有種如釋重負(fù)的感覺

83、。此外，還得出一個(gè)結(jié)論：知識(shí)必須通過應(yīng)用才能實(shí)現(xiàn)其價(jià)值！有些東西以為學(xué)會(huì)了，但真正到用的時(shí)候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認(rèn)為只有到真正會(huì)用的時(shí)候才是真的學(xué)會(huì)了。</p><p><b>　　第六章 致答謝詞</b></p><p>　　經(jīng)過半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)?？粕漠厴I(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有xx導(dǎo)師的督促

84、指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。 在這里，首先我要感謝我的導(dǎo)師xx老師。xx老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從外出實(shí)習(xí)到查閱資料，設(shè)計(jì)草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)，裝配草圖等整個(gè)過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是xx老師仍然細(xì)心地糾正圖紙中的錯(cuò)誤。除了敬佩xx老師的專業(yè)水平外，她的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神，也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和

85、工作。 其次，我要感謝在我畢業(yè)設(shè)計(jì)中幫助我的朋友們。</p><p>　　然后，我還要感謝大學(xué)三年來所有的老師，為我們打下機(jī)械專業(yè)知識(shí)的基礎(chǔ)；同時(shí)我還要感謝所有的同學(xué)們，正是因?yàn)橛辛四銈兊闹С趾凸膭?lì)。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)才會(huì)得以順利完成。 最后，我要感謝汽車與電氣工程系和我的母?！獂x大學(xué)三年來對(duì)我的大力栽培。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b><

86、;/p><p>　　岳慶來主編 變頻器、可編程序控制器及觸摸屏綜合運(yùn)用技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 2006</p><p>　　胡曉明主編 電氣控制及PLC 機(jī)械工業(yè)出版社 2006</p><p>　　程周主編 PLC技術(shù)與應(yīng)用 福建科學(xué)技術(shù)出版社 2004</p><p>　　李中年主編 控制電氣及應(yīng)用 清華大學(xué)出版社 2006</p>

87、<p>　　劉美俊編著 通用變頻器應(yīng)用技術(shù) 福建科學(xué)技術(shù)出版社 2004</p><p>　　馮辛安主編 機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì) 機(jī)械工業(yè)出版社 2005</p><p>　　廖常初主編 可編程序控制器應(yīng)用技術(shù) 重慶大學(xué)出版社 2002</p><p>　　張繼和 張潤(rùn)敏 梁海峰主編 電機(jī)控制與供電基礎(chǔ) 西南交通大學(xué)出版社 2000</p>&