注塑機專用機械手設計說明書

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　注塑機專用機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產操作的自動化生產設備。注塑機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產；提高注塑成型機的生產效率、穩(wěn)定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要

2、的作用。</p><p>　　文中首先總結了注塑機機械手的國內外發(fā)展現(xiàn)狀，分析了其發(fā)展前景及方向，確定了機械手的研究類型與機械設計方案。討論了該機械手的驅動方式和工作原理，比較了各驅動方式的優(yōu)缺點，最后采用PLC控制各驅動系統(tǒng)。本文的重點是平面直線位移式注塑機用機械手的水口夾機械結構設計，用Solidworks三維模型，生成爆炸視圖，然后繪制機械手機械結構的二維圖紙（總裝圖、零件圖）。 </p>&

3、lt;p>　　由于注塑機專用機械手能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本，能夠穩(wěn)定和提高注塑產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑機械手在注塑生產中的作用變得越來越重要。目前國內的機械手類型比較簡單，且大都用于取件。隨著注塑成型工業(yè)的發(fā)展，以后將有越來越多的機械手用于上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發(fā)展。</p><p>　　關鍵詞：機械手，驅動系統(tǒng)，水口

4、夾，PLC控制</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Mechanical arm of injection molding ，automated production equipment ，mimicking the part of function of human upper limb, can be controlled a

5、utomatically to transfer production or handle the tools to produce according to requirement .Injection molding production automation is specially equipped with the machinery of mechanical arm of injection molding, playin

6、g an important role in such areas: it not only can alleviate the heavy manual work, but improve working conditions and safety as well as imp</p><p>　　Firstly，this article summarizes the current situation of

7、the development of injection molding machine robot, analyzes its development prospects and direction, and determines the type of robotics research and mechanical design. At the same time, it also discusses the robot’s dr

8、iving method and how it works and compares the advantages and disadvantages of each drive, and finally PLC control system is adopted. These articles focus on the plane of linear displacement manipulator used in injectio

9、n m</p><p>　　Owing to mechanical arm of injection molding can increase productivity and reduce production costs by a wide margin, be able to stabilize and improve the quality of injection molded products and

10、 avoid losses due to human error. Therefore, mechanical arm of injection molding injection manipulator becomes more and more important in injection molding production. A domestic robot type is relatively simple, and is m

11、ostly used for picking up. With the development of the injection molding industry, in </p><p>　　Keywords：mechanical arm； Drive system； Outlet folders； PLC control</p><p><b>　　目 錄<

12、;/b></p><p><b>　　緒 論5</b></p><p>　　二 注塑機機械手的總體設計7</p><p>　　2.1 注塑機機械手的組成及各部分關系概述7</p><p>　　2.2 注塑機機械手的設計分析7</p><p>　　2.2.1 設計內容7</p&

13、gt;<p>　　2.2.2 設計要求8</p><p>　　2.2.3 總體方案的擬定8</p><p>　　2.2.4 注塑機機械手的主要技術參數(shù)8</p><p>　　三 注塑機機械手的機械系統(tǒng)設計10</p><p>　　3.1 機械手的運動系統(tǒng)分析10</p><p>　　3.2 注塑

14、機機械手的執(zhí)行機構設計11</p><p>　　3.2.1 末端執(zhí)行機構設計11</p><p>　　3.2.1.1 水口夾的設計12</p><p>　　3.2.1.2 制品夾的設計18</p><p>　　3.3 注塑機機械手手臂的結構設計20</p><p>　　3.3.1 手臂的設計要求20<

15、/p><p>　　3.3.2 手臂結構的建模20</p><p>　　3.3.3 磁偶式氣缸的選擇21</p><p>　　3.3.4 手臂桿強度校核22</p><p>　　3.4 注塑機機械手副臂的設計23</p><p>　　3.4.1 副臂的設計要求23</p><p>　　3.4

16、.2 副臂的結構分析與建模23</p><p>　　3.4.3 副臂標準伸縮氣缸活塞桿強度校驗24</p><p>　　3.5 注塑機機械手主臂和底座的設計26</p><p>　　3.5.1 主臂的設計要求26</p><p>　　3.5.2 主臂的設計分析與建模26</p><p>　　四 注塑機機械手的

17、控制系統(tǒng)設計30</p><p>　　4.1 PLC選型的方法30</p><p>　　4.1.1 機型選擇的原則30</p><p>　　4.1.2 PLC容量選擇31</p><p>　　4.1.3 I/O模塊的選擇32</p><p>　　4.2 I/O接口分配33</p><p&

18、gt;　　4.3 輸出電路保護措施34</p><p>　　4.4 軟件設計與實現(xiàn)34</p><p><b>　　緒 論</b></p><p>　　用于再現(xiàn)人手的的功能的技術裝置稱為機械手。機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為工業(yè)機械手。</p&

19、gt;<p>　　工業(yè)機械手是近代自動控制領域中出現(xiàn)的一項新技術，并已成為現(xiàn)代機械制造生產系統(tǒng)中的一個重要組成部分，這種新技術發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學科——機械手工程。機械手涉及到力學、機械學、電器液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。</p><p>　　工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產設備。工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。他

20、的特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟領域有著廣泛的發(fā)展空間。</p><p>　　1.1 機械手的發(fā)展前景</p><p>　　機械手在國內主要是逐步擴大應用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，在應用專用機械手的同時，相應的發(fā)展通用機

21、械手，有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。</p><p>　　國外機械數(shù)的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經取得一定成績。</p><p>　　世界高端工

22、業(yè)機械手均有高精化，高速化，多軸化，輕量化的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，運行速度可以達到3M/S，量產產品達到6軸，負載2KG的產品系統(tǒng)總重已突破100KG。</p><p>　　隨著機械手的小型化和微型化，其應用領域將會突破傳統(tǒng)的機械領域，而向著電子信息、生物技術、生命科學及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。</p><p>　　1.2 機械手的特點</p><

23、;p>　　總的來說，工業(yè)機械手滿足了社會生產的需要，其主要特點是：</p><p>　　1、對環(huán)境適應性強，能代替人從事危險、有害的操作，在長時間工作對人體有害的場所，機械手不受影響，只要根據工作環(huán)境進行合理設計，選擇適當?shù)牟牧虾徒Y構，機械手就可以在異常高溫或低溫、異常壓力和有害氣體、粉塵、放射線作用下，以及沖壓、滅火等環(huán)境中勝任工作。</p><p>　　為了謀求操作安全和徹底防止

24、公害，在工傷事故多的工種，如沖壓、壓鑄、熱處理、鍛造、噴漆以及有強烈紫外線照射的電弧焊等作業(yè)中，推廣工業(yè)機械手或工業(yè)機械人。</p><p>　　2、機械手能持久、耐勞，可以把人從繁重的勞動中解放出來，并能擴大和延伸人的功能。人在連續(xù)工作幾個小時后，總會感到疲勞或厭倦，而機械手只要注意維護、檢修，即能勝任長時間的單調重復勞動。 </p><p>　　3、由于機械手的動作準確，因此可以穩(wěn)定和

25、提高產品質量，同時又可避免人為的操作錯誤。</p><p>　　4、機械手特別是通用機械手的通用性、靈活性好，能較好的適應產品品種的不斷變化，以滿足柔性生產的需要。這是因為機械手動作程序和運動位置能夠十分靈活快速的予以改變，而其眾多的自由度，又提供了迅速改變作業(yè)內容的可能，在中、小批量的自動化生產中，最能發(fā)揮其作用。</p><p>　　5、采用機械手能明顯地提高勞動生產率和降低成本。&l

26、t;/p><p>　　1.3 機械手的分類</p><p>　　機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。</p><p>　　注塑機專用機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產操作的自

27、動化生產設備。注塑機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產；提高注塑成型機的生產效率、穩(wěn)定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。</p><p>　　二 橫走式注塑機機械手的總體設計</p><p>　　2.1 注塑機機械手的組成及各部分關系概述 </p><p>　　注塑機專

28、用機械手的組成一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。執(zhí)行系統(tǒng)，機械手抓取或釋放制品、實現(xiàn)各種操作運動的系統(tǒng)，由臂部、腕部和手部等部件組成。注塑機專用機械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。驅動系統(tǒng)，為執(zhí)行系統(tǒng)的各部件提供動力的系統(tǒng)，有氣動、液壓、電動及機械等形式

29、。目前比較常用的是氣動和液壓兩種形式，氣動式速度快、結構簡單、成本低、有較高的重復定位精度；液壓式臂力大、可實現(xiàn)連續(xù)控制、定位精度高、但容易漏油而污染制品。注塑用機械手的所有動作都在控制系統(tǒng)的指揮下完成，尤其是機械手與注塑機的協(xié)調工作關系，更是要依賴控制系統(tǒng)來達到?？刂葡到y(tǒng)分為PLC控制系統(tǒng)和單片機控制系統(tǒng)，PLC較單片機控制系統(tǒng)而言，具有可靠性高，抗干擾能力強，配套齊全，功能完善，適用性強，易學易用，系統(tǒng)的設計、建造工作量小，維護方便

30、，容易改造，體積小，重量輕，能耗低等特點。各組成部分的相互之間的關系如圖1所示：</p><p>　　圖1 各組成部分的相互之間的關系</p><p>　　2.2 注塑機機械手的設計分析</p><p>　　2.2.1 設計內容 </p><p>　　要求本設計能較鮮明地體現(xiàn)機電一體化的設計構思。所謂機電一體化技術，是機械工程技術吸收微電子

31、技術、信息處理技術、傳感技術等而形成的一種新的綜合集成技術。盡管機電一體化的產品名目繁多，并由于它們的功能不同而有不同的形式和復雜程度，但做功的機械本體部分（包括動力裝置）和微電子控制部分（包括信息處理）是最基本的、必不可少的要素。</p><p>　　設計要求完成以下內容：</p><p>　　1、擬定整體方案，特別是機械本體的各零件有機結合的設計方案。</p><p

32、>　　2、根據給定的自由度和技術參數(shù)選擇合適的手部、腕部、臂部和機身的結構。</p><p>　　3、各部件的設計計算。</p><p><b>　　4、氣壓系統(tǒng)的設計</b></p><p>　　2.2.2 設計要求 </p><p>　　對于夾持式手部，進行設計選用時主要考慮以下幾點：（1） 手部應具有適應的

33、夾緊力和驅動；（2）手指應具有足夠的開關范圍；（3）手指對制品應具有一定的夾持精度；（4）手部對制品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。為了適應注塑機，把機械手的手部結構設計成吸附式手部，可以準確的吸附工件。為了取出剩余廢料，還要設計一個水口夾。驅動部分，由于氣壓傳動系統(tǒng)具有裝置結構簡單、輕便、安裝維護簡單，工作介質是取之不盡的空氣、空氣本身不花錢。輸出力以及工作速度的調節(jié)非常容易，可靠性高，使

34、用壽命長，氣動方式可在高溫場合使用等優(yōu)勢，所以我們選用氣動方式。在控制方面，考慮到機械手的專用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器 (PLC)對機械手進行控制。當機械手的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。</p><p>　　2.2.3 總體方案的擬定 </p><p>　　輕型橫走注塑機機械手有三個方向的運動，主臂的的橫向運動，副臂上的橫向運動向豎直

35、方向的運動，根據機械手在各方位的行程，選擇好導軌、主臂和副臂所用的型材以及個驅動部位的氣缸尺寸，然后建模。建完模后根據各部位的氣缸和傳感器元件，安裝好控制器，寫出控制程序。</p><p>　　2.2.4 注塑機機械手的主要技術參數(shù) </p><p>　　注塑機機械手的規(guī)格參數(shù)，是說明機械手規(guī)格和性能的具體指標，一般包括以下幾個方面：</p><p>　　1、抓重

36、（又稱臂力）：額定抓重量或稱額定負荷，單位為kg，本設計的機械手抓重最大為3Kg。</p><p>　　2、坐標形式：直角坐標式注塑機專用機械手。</p><p>　　3、定位方式：固定機械擋塊、可調機械擋塊、行程開關，電位器及其各種位置設定和檢測裝置；各自由度所設定的位置數(shù)目或位置信息容量；點位控制或連續(xù)軌跡控制。 </p><p>　　4、驅動方式：氣動和機械傳

37、動。</p><p>　　5、手臂運動參數(shù)：手臂的運動參數(shù)包括伸縮、升降。當手臂的運動速度很高時，手臂在啟動和制動時會產生很大的沖擊和振動，這會影響手臂的定位精度。因此，手臂運動速度應根據生產節(jié)拍時間的長短、生產過程的平穩(wěn)性和定位精度等要求來確定。</p><p>　　6、控制系統(tǒng)動力：電、氣。</p><p>　　7、重量：整機重量（kg）。</p>

38、<p>　　三 注塑機機械手的機械系統(tǒng)設計</p><p>　　3.1 機械手的運動系統(tǒng)分析</p><p><b>　　構成圖如圖2</b></p><p>　　圖2 橫走式注塑機機械手的結構構成圖</p><p>　　其基本動作如下圖3所示</p><p>　　圖3 制口側和水

39、口側的其本動作圖</p><p><b>　　運動過程分析：</b></p><p>　　制品側完成一次工作有以下動作：</p><p>　　制品夾從原點在機械手臂上做下降運動；</p><p>　　手臂在副臂上前進，向工件靠近，到工件位置后制品夾夾緊；</p><p><b>　　手臂

40、在副臂上后退；</b></p><p>　　制品夾在機械手臂上做上升運動；</p><p>　　副臂在主臂上前進，運動到成品框時，制品夾的手腕向下旋轉90°；</p><p>　　制品夾在機械手臂上再做下降運動，下降后制品夾松開；</p><p>　　制品夾在機械手臂上做上升運動，然后制品夾手腕向上旋轉90°姿

41、勢復位；</p><p>　　副臂在主臂上后退，回到原點，一個工作過程完成。</p><p>　　水口側完成一次動作有如下運動：</p><p>　　水口夾從原點在機械手臂上做下降運動；</p><p>　　手臂在副臂上前進，到廢料時水口夾夾緊；</p><p><b>　　手臂在副臂上后退；</b&g

42、t;</p><p>　　水口夾在機械手臂上做上升運動；</p><p>　　副臂在主臂上前進，運動到廢料框上方時，水口夾松開；</p><p>　　副臂在主臂上后退，回到原點，一個工作過程完成。</p><p>　　其主軸橫向行程與副軸橫向與縱向行程查得如表1：</p><p>　　表1 CY—600G與CY—800

43、G注塑機機械手的各方向的行程</p><p>　　3.2 注塑機機械手的執(zhí)行機構設計</p><p>　　3.2.1 末端執(zhí)行機構設計 </p><p>　　末端執(zhí)行機構有制口夾和水口夾，由于多數(shù)專用夾具的夾緊裝置只需工人操縱按鈕、手柄即可實現(xiàn)對工件的夾緊，這在很大程度上減少了工人找正和調整工件的時間與難度，或者根本不需要找正和調整，所以，這些專用夾具的使用降低了

44、對工人的技術要求并減輕了工人的勞動強度。</p><p>　　3.2.1.1 水口夾的設計 </p><p>　?。?）水口夾的設計要求</p><p><b>　　1.具有足夠的握力</b></p><p>　　抓取結構的手指握僅工件時所需要的力成為握力或夾緊力。握力的大小與被夾持工件或工具的重量、重心位置以及夾持方

45、式的方位有關。計算握力時還應考慮傳動和操作過程中所產生的慣性力和振動力。以保證工件或工具不致松動或脫落。</p><p><b>　　2.具有一定的開角</b></p><p>　　抓取機構的手指張開與閉和時兩個極限位置所夾的角稱為手指的開閉角θ。手指的開閉角θ應能保證工件順利進入或脫落，在需要夾持不同工件尺寸時，應按最大直徑的工件考慮。</p><

46、;p>　　3.具有一定的定位精度</p><p>　　為了使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據被夾持工件的形狀選擇相應的手指結構，并進行定位精度的計算。為了使機械手能適用多品種、小批量、工件尺寸在一定范圍內變化的生產中，可采用自動定心的手部結構，以減少對機械手的調整工作。</p><p>　　4.具有足夠的強度和剛度</p><p>　　機械手的抓取

47、機構除受到被夾持工件的反作用力外，還將受到機械手在運動過程中所產生的慣性力和振動的影響。因此，要求防止機械手抓取機構變形、彎曲和折斷。</p><p>　　（2）水口夾的結構設計 水口夾是由主要由驅動氣缸、連接座、圓錐銷、滾</p><p>　　輪、左右鉗板、復位彈簧等零件組成。如圖3所示：</p><p>　　圖3 1.多面安裝氣缸 2.連接座 3.

48、圓錐銷 4.滾輪 5.銷 6.復位彈簧 </p><p>　　7.左鉗板 8.右鉗板</p><p>　　水口夾的結構工作原理：通過氣缸帶動活塞桿運動，活塞桿連接圓錐銷，水口夾片中部已被擋板用插銷固定，但可以以銷為軸運動，上部沒有被固定，可自己活動，上部加了一個滾筒，然后圓錐擠壓滾筒，讓兩片水口夾片以各自中部的插銷為軸靠攏，這樣就夾住了廢料。松開時，活塞桿向后運動，彈簧彈開兩片水口

49、夾，使之復位。</p><p>　　經查得型號為1615S水口夾的結構部分尺寸為：缸徑：16，行程：15，外觀尺寸：</p><p>　　水口夾的整體模型如圖4</p><p>　　圖4 水口夾的整體模型</p><p>　　其結構爆炸圖如圖5所示： </p><p>　　圖5 水口夾結構爆炸圖<

50、/p><p>　　1.多面安裝氣缸體 2.氣缸活塞桿 3.連接座 4.水口擋板 5.圓錐銷 </p><p>　　6.水口小插銷和滾筒 7.水口夾片 8.水口大插銷 9.水口小插銷 10.滾筒</p><p>　　水口夾部分組成的建模</p><p>　　水口夾片模型與尺寸如圖6： </p><p>

51、　　圖6 水口夾片的外觀圖尺寸</p><p>　　水口夾氣缸體部分尺寸如圖7</p><p>　　圖7 水口夾氣缸體尺寸圖</p><p>　　水口夾大小插銷、滾筒與彈黃模型如圖8</p><p>　　圖8 水口大小插銷、滾筒與彈簧外觀圖</p><p>　　連接座與擋板模型如圖9</p><

52、;p>　　圖9 連接座與檔板的部分尺寸圖</p><p>　　圓錐體模型如下圖10 （注：圓錐銷的角度應該為20°~~45°，這里采用41°）</p><p>　　圖10 圓錐銷的部分尺寸</p><p><b>　　氣缸活塞桿如圖11</b></p><p>　　圖11

53、氣缸活塞桿部分尺寸</p><p>　?。?） 水口夾夾緊力（握緊力）的計算：</p><p>　　我們選用一種質量較輕的自由安裝型氣缸（SMC公司CU系列），氣缸缸徑20mm,在工作氣壓0.6MP下，可以查閱相關手冊得出氣缸工作輸出力F0=94N，夾鉗力學模型如圖12所示：</p><p>　　圖12 夾鉗的力學模型</p><p>　　

54、以圓錐銷研究為對象進行受力分析，可以求出圓錐銷對左（右）鉗板的作用力F1為：</p><p>　　以左（右）鉗板為對象進行受力分析，可以求出鉗板夾緊工件的輸出夾緊力F3為：</p><p>　　鉗板在水平方向的夾緊工件（水口料）的有效夾緊力F4為：</p><p>　　因為水口夾可搬動的最大水口料的重量為3Kg,所以選擇的氣缸輸出力有足夠大了。</p>

55、<p>　　3.2.1.2 制品夾</p><p>　　制品夾是用來夾取工件的，由于工件在模腔中取出需要平放下來，所以采用了一個連桿機構，使吸盤能夠旋轉其機構原理圖如圖13所示：</p><p>　　圖13 制品夾的機構原理圖</p><p>　　在運動時，點1被固定，點2和點3上連接伸縮氣缸的兩端，通過正反兩個</p><p>

56、　　135°使之剛好能夠旋轉90°。其模型圖如圖14所示：</p><p>　　圖14 1.殼體支架 2.制品夾氣缸缸體 3.制品夾轉角塊 4.氣缸桿 </p><p><b>　　5.側耳連接件</b></p><p>　　制品夾的工作原理：制品夾轉角塊與側耳連接件都連接在殼體支架上，且兩者都可以繞著各自的連接軸

57、旋轉，制品夾轉角塊連接在伸縮氣缸的氣缸桿上，這樣便使制品夾轉角塊實現(xiàn)了旋轉。在轉角塊里安裝一個吸附式吸盤，便可以把工件從模腔中取出。</p><p>　　3.3 注塑機機械手手臂的結構設計</p><p>　　3.3.1 手臂的設計要求</p><p>　　機械手的手臂包括臂桿、傳動裝置、驅動裝置、定位裝置、支承連接裝置及檢測裝置等。機械手臂是直線運動機構。<

58、/p><p><b>　　它的設計要求有：</b></p><p>　　1.手臂要有足夠的運動長度，而且要有足夠的剛度；</p><p>　　2.手臂上下運動時要定位精確，不能有左右擺動；</p><p>　　3.驅動氣缸要有足夠的動力，而且氣缸桿要有足夠的剛度。</p><p>　　4.盡可能的使各

59、部分的重量輕，卻完全可以達到設計要求。</p><p>　　3.3.2 手臂結構的建模</p><p>　　本設計中的手臂是由手臂桿、磁偶式氣缸、氣缸固定座和氣缸固定套等組成。其部分模型如下：</p><p>　　手臂的大致模型如圖所示</p><p><b>　　圖 機械手臂模型</b></p><

60、;p>　　在配合時，水口夾和制品夾分別安裝在機械手臂桿上，然后機械手臂桿安裝在磁偶式氣缸，磁偶式氣缸又安裝在帶燕尾槽的氣缸固定座上，然后通過氣缸固定套固定磁偶式氣缸，這樣機械手的手臂就出來了。</p><p>　　手臂桿模型如圖15所示：</p><p>　　圖15 手臂桿結構尺寸圖</p><p>　　磁偶式氣缸模型如圖16所示：</p>&

61、lt;p>　　圖16 磁偶式氣缸</p><p>　　3.3.3 磁偶式氣缸的選擇</p><p>　　磁偶式氣缸的工作原理：在活塞上安裝一組高強磁性的永久磁環(huán)，磁力線通過薄壁缸筒與套在外面的另一組磁環(huán)作用，由于兩組磁環(huán)磁性相反，具有很強的吸力。當活塞在缸筒內被氣壓推動時，則在磁力作用下，帶動缸筒外的磁環(huán)套一起移動，氣缸活塞的推力必須與磁環(huán)的吸力相適應。</p>&l

62、t;p>　　磁偶式氣缸的優(yōu)點：特有的穩(wěn)定性缸筒和活塞的結構強度與剛性可承受大的定向載荷，從而使氣缸能變成機器內的一個結構元件，簡化了制造工藝和外部支承。自行導向活塞及移動工作臺的負載牽引架支承面有助于保證整個行程長度的良好導向，?？墒∪ザ沃С醒b置。節(jié)省空間無桿氣缸沒有活塞桿，故節(jié)省直線安裝空間達50%以上，省去了常規(guī)長行程缸所需支架的設計。相等的力和速度無桿活塞兩側具有相同面積，故可提供雙向等值的推力和速度。</p>

63、<p>　　磁偶式氣缸尺寸的選擇：由于設計的機械手的手臂豎直方向的行程為500mm,所抓重的最大重量為3Kg，查閱相關資料，我們選擇缸徑為20，最大行程為500的磁偶式氣缸。既可滿足行程要求，也可滿足抓重要求。其缸徑選擇如下表2：</p><p>　　表2 搬送質量對應的缸徑</p><p>　　3.3.4 手臂桿強度校核</p><p>　　已知手

64、臂桿直徑d為10mm，長為500mm,選用的材料是38CrMoAlA。</p><p><b>　　先可求出其慣性矩：</b></p><p><b>　　平面圖形面積S：</b></p><p><b>　　慣性半徑:</b></p><p><b>　　柔度：&l

65、t;/b></p><p><b>　　穩(wěn)定系數(shù)</b></p><p>　　因為穩(wěn)定系數(shù)大于許用值12，故安全。</p><p>　　3.4 注塑機機械手副臂的設計</p><p>　　3.4.1 副臂的設計要求</p><p>　　副臂上要安裝兩個手臂（水口夾手臂、制口夾手臂），而且兩手

66、臂在橫向位置還可以移動，所以它們可以通過一個燕尾槽相互嚙合在一起。這樣就同時滿足了兩個要求。</p><p>　　1.副臂在設計時還需滿足的要求有：</p><p>　　2.副臂的選材，選擇型材，確保滿足其剛度的同時，盡量使副臂輕一些；</p><p>　　3.副臂的長度要求，要滿足兩手臂的橫向運動行程；</p><p>　　4.副臂上的燕尾

67、槽要有足夠的寬度，滿足夾工件時可以承受兩手臂和工件的重力；</p><p>　　5.燕尾槽要有足夠的光滑度，使手臂在橫向移動時阻力很??；</p><p>　　6.氣缸要有足夠的驅動力，且可以安全運行。</p><p>　　3.4.2 副臂的結構分析與建模</p><p>　　副臂是由型材、兩個標準氣缸等組成。副臂上安裝手臂，手臂套在軸上經過燕

68、尾槽嚙合在一起，通過氣缸驅動使之能夠上橫向發(fā)生位移。安裝時，氣缸缸體被固定在軸上，它的運動是經過缸桿（活塞桿）來傳遞的。左右分別一個，分別驅動水口夾手臂和制品夾手臂。而副臂在滿足剛度需求下，盡量讓其重量輕一點，所以選擇了型材。選擇型材的優(yōu)點如下：</p><p>　　1.材料的穩(wěn)定性：型材的設計結構，符合力學中的一切原理。</p><p>　　2.鋁型材硬度好，拉伸強度高</p>

69、;<p>　　3.型材的易加工性。</p><p>　　4.只需簡便的維修和保養(yǎng)。</p><p>　　5.經濟性：鋁型材密度小，重量輕，同一長度同一斷面的型材僅為鋼的1/3，具有很高的經濟性。</p><p>　　副臂的部分結構建模：</p><p>　　副臂型材的截面圖如如所示</p><p><

70、;b>　　圖</b></p><p>　　副臂型材模型如圖18所示：</p><p><b>　　圖18 副臂模型</b></p><p>　　標準氣缸模型圖19所示：</p><p><b>　　圖19 標準氣缸</b></p><p>　　配合后副臂

71、的模型如圖20所示：</p><p>　　圖20 副臂的運動模型</p><p>　　3.4.3 副臂標準伸縮氣缸活塞桿強度校驗</p><p>　　活塞桿的直徑d=10mm，氣缸的直徑D=30mm,長度，采用45號鋼。氣缸承受橫向推力達到極限值后，活塞桿會發(fā)生軸向變形，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。因此，必須使推力負載（氣缸工作負載F1與工作總阻力負載F2之和）小于極限力。該

72、氣缸極限力與氣缸的安裝方式、活塞桿直徑及行程有關，有關公式為：</p><p>　　—— 活塞桿計算長度</p><p>　　—— 活塞桿橫截面回轉半徑， </p><p>　　A1 —— 活塞桿橫截面面積， </p><p>　　—— 材料強度實驗值，對鋼取</p><p><b>　　—— 系數(shù)，對鋼取&

73、lt;/b></p><p><b>　　代入有關數(shù)據得：</b></p><p>　　1030.3（KN）</p><p><b>　　推力負載為：</b></p><p><b>　　4239(N)</b></p><p>　　其中：P為氣缸工

74、作壓力，其取值為Pa。</p><p>　　由于F1+F2<<Fk，所以安全。 </p><p>　　3.4.4 副臂鋁型材的強度校核</p><p>　　在solidworks軟件里選擇選擇材質為6061合金鋁型材，經查得，6061鋁型材的抗拉許用應力，抗壓許用應力。經過測量，副臂上所有零件的重量約為20kg，外加最大抓重為3kg，所以副臂要承受23

75、0N的力。副臂總長為1250mm,橫截面的長度b為80mm，寬度h為80mm，其模型類似于一個橫臂梁。</p><p>　　先畫出其彎矩圖如圖21</p><p>　　圖21 副臂的截面彎矩圖</p><p>　　從圖中可以看出在端點處橫截面上的彎矩最大，其數(shù)值為：</p><p>　　計算出其慣性矩，根據《工程力學》書P168的公式7-1

76、4的第2式可得，梁橫截面對軸的慣性矩為</p><p>　　副臂橫截面的水平對稱軸就是其中性軸，由于橫截面具有一對相互垂直的對稱軸，并且加載方向與其中一根對稱軸一致，此時最大拉應力與最大壓應力絕對值相等，最大拉壓應力作用點到中性軸的距離為</p><p>　　于是彎矩截面上的最大拉應力為</p><p><b>　　最大壓應力 </b><

77、/p><p><b>　　因為 ， </b></p><p>　　所以副臂的強度可以滿足要求。</p><p>　　3.5 注塑機機械手主臂和底座的建模</p><p>　　3.5.1 主臂的設計要求</p><p>　　主臂承受著本機械手的大部分力，所以其剛度要求也非常高，主臂的作用是支撐副臂，且

78、副臂在驅動機構的作用下可以在主臂上自由活動。其設計要求有如下：</p><p>　　1.主臂在滿足設計的剛度要求同時使質量較輕些；</p><p>　　2.主臂要有足夠的長度，確保副臂上主臂上的行程；</p><p>　　3.主臂上為節(jié)省空間，要選擇好氣缸；</p><p>　　4.主臂的燕尾槽要有足夠的光滑，減少運動的摩擦。</p&g

79、t;<p>　　3.5.2 主臂的設計分析與建模</p><p>　　由于副臂在主臂上的橫向位移達到了1400，所以我們不能選用普通的氣缸來做驅動機構。如果用普通的標準氣缸，我們在確保副軸行程的同時，主臂就要在長度上加大一倍，這樣浪費了材料，所以我們還是選擇了磁偶式氣缸。為使氣缸承受的副軸上的重力有所減小，我們設計了一個專門支撐副軸且可以連接氣缸的連接塊，這樣就可以使氣缸受力減小，提高氣缸的使用壽命

80、。為了便于生產，主軸上的燕尾槽設計為活動式的，可以取下來。氣缸要固定，還要設計一個擋板。主臂的整體圖如圖所示：</p><p>　　圖25 配合后的主臂結構模型</p><p>　　1.氣缸連接座 2.磁偶式氣缸 3.主臂型材 4.燕尾槽 5.氣缸擋板</p><p>　?。ㄗⅲ鹤⑺軝C機械手的副臂接在氣缸連接體上）</p><p>

81、<b>　　部分建模</b></p><p>　　主臂型材的結構如圖21</p><p>　　圖21 主臂型材尺寸圖</p><p>　　主臂活動燕尾槽導軌如圖22</p><p>　　圖22 燕尾槽導軌</p><p>　　主臂磁偶式氣缸如圖23</p><p>　　

82、圖23 主臂磁偶式氣缸</p><p><b>　　氣缸連接塊如圖24</b></p><p>　　圖24 氣缸連接塊</p><p>　　底座的設計：底座承受了機械手上的所有力，所以它一定要有足夠的剛度要求。而且底座只是起到支撐力的作用，所以在設計時的結構可以相對簡單，易于加工。其模型如圖26所示：</p><p>

83、;　　圖26 注塑機機械手的底座</p><p>　　四 注塑機機械手的控制系統(tǒng)</p><p>　　注塑機控制系統(tǒng)是整機的一個重要部分，其性能的優(yōu)劣對整機有著至關重要的影響，隨著微電子技術和計算機技術的迅速發(fā)展，PLC（可編程控制器）不僅用邏輯編程取代了硬接線邏輯，還增加了運算、數(shù)據傳送和處理的功能，真正成為一種計算機工業(yè)控制裝置。PLC的功能遠遠超出邏輯控制、順序控制的范圍，所以在工

84、業(yè)發(fā)達國家，PLC在其自動化設備中的比例占首位。近年來，我國的PLC技術也從初期的引進、消化走向吸收和推廣應用階段，并且在許多工業(yè)領域取得了良好的經濟效益和社會效益。</p><p>　　在以往國內的注塑機控制系統(tǒng)中，主要存在三種控制類型：</p><p><b>　?。?）繼電器控制</b></p><p><b>　?。?）單片機

85、控制</b></p><p><b>　?。?）PLC控制</b></p><p>　　在現(xiàn)代控制系統(tǒng)中，前兩種方法因其自身的局限性，多不采用。而多是采用PLC控制系統(tǒng)，這是一種工業(yè)控制機，具有抗干擾能力強，工作可行性高，平均無故障時間長，可在惡劣環(huán)境下正常工作，并可與計算機聯(lián)網運行。此外，PLC系統(tǒng)還可大大縮短系統(tǒng)的設計，加快工作進度。在本次設計中我們采

86、用了可編程控制系統(tǒng)。 </p><p>　　4.1 PLC選型的方法</p><p>　　隨著PLC的推廣普及，PLC產品的種類越來越多，而且功能也日趨完善。PLC的品種繁多，其結構形式、性能、容量、指令系統(tǒng)、編程方法、價格等各不相同，適用場合也各有側重。因此，合理選擇PLC，對于提高PLC控制系統(tǒng)的技術經濟指標起著重要的作用。</p><p>　　4.1.1 機型

87、選擇的原則</p><p>　　機型選擇的基本原則是在滿足控制功能要求的前提下，保證系統(tǒng)工作可靠、</p><p>　　維護使用方便及最佳的性能價格比。具體應考慮的因素如下所述：</p><p><b>　?。?）結構合理</b></p><p>　　對于工藝過程比較固定、環(huán)境條件較好、維修量較小的場合，選用整體式結&l

88、t;/p><p>　　構的PLC；否則，選用模塊式結構的PLC。</p><p>　?。?）功能強、弱適當</p><p>　　對于開關量控制的工程項目，若控制速度要求不高，一般選用抵擋的PLC。</p><p>　　對于以開關量控制為主、帶少量模擬量控制的工程項目，可選用含有A/D轉換的模擬量輸入模塊和含有D/A轉換的模擬量輸出模塊，以及具有加

89、減乘除運算和數(shù)據傳輸功能的低檔機的PLC。</p><p>　　對于控制比較復雜、控制要求比較高的工程項目，如要實現(xiàn)PID運算、閉環(huán)控制、通信聯(lián)網等，可根據控制規(guī)模及復雜程度的程度，選用中檔機或高檔機。其中高檔機主要用于大規(guī)模過程控制、全PLC的分布式控制系統(tǒng)和整個工廠的自動化等。</p><p>　　當系統(tǒng)的各個控制對象分布在不同地域時，應根據各個部分的具體要求來選擇PLC，以組成一個分

90、布式的控制系統(tǒng)。</p><p><b>　?。?）機型統(tǒng)一</b></p><p>　　PLC的結構分為整體式和模塊式兩種。整體式結構把PLC的I/O和CPU放在一塊印刷電路板上，并封裝在一個殼體內，省去了插接環(huán)節(jié)，因此體積小、價格便宜。但由于整體式結構的PLC功能有限，只適合于控制要求比較簡單的系統(tǒng)。一般大型的控制系統(tǒng)都使用模塊式結構，這樣功能易擴展，比整體式靈活

91、。 </p><p><b>　?。?）是否在線編程</b></p><p>　　PLC的特點之一是使用靈活。當被控設備的工藝過程改變時，只需用編程器</p><p>　　重新修改程序，就能滿足新的控制要求，給生產帶來很大方便。</p><p>　　（5）PLC的環(huán)境適應性</p><p>　　

92、由于PLC是直接用于工業(yè)控制的工業(yè)控制器，生產廠家都把它設計成能在惡劣的環(huán)境條件下可靠地工作。盡管如此，每種PLC都有自己的環(huán)境技術條件，用戶在選用時，特別是在設計控制系統(tǒng)時，對環(huán)境條件要進行充分的考慮。</p><p>　　一般PLC及其外部電路（I/O模塊、輔助電源等）都能在下列環(huán)境條件下可靠工作：</p><p>　　溫度： 工作溫度0～55℃</p>

93、<p>　　儲存溫度： -40℃～+85℃</p><p>　　溫度： 相對濕度5%～95%（無凝結霜）</p><p>　　振動和沖擊： 滿足國際電工委員會標準</p><p>　　電源： 交流220V，允許變化范圍為-15%～+15%，頻率為47～53Hz，</p><p>　　瞬間停

94、電保持10ms</p><p>　　環(huán)境： 周圍空氣不能混有可燃性、爆炸性和腐蝕性氣體</p><p>　　對于需要應用在特殊環(huán)境下的PLC，要根據具體的情況進行合理的選擇。</p><p>　　4.1.2 PLC容量選擇</p><p>　　PLC容量包括兩個方面：一是I/O的點數(shù)；二是用戶存儲器的容量（字數(shù)）。</p

95、><p>　　PLC容量的選擇除滿足控制要求外，還應留有適當?shù)脑Ａ?，以做備用。根據經驗，在選擇存儲容量時，一般按實際需要的10%～25%考慮裕量。對于開關量控制系統(tǒng)，存儲器字數(shù)為開關量乘以8；對于有模擬量控制功能的PLC，所需存儲器字數(shù)為模擬內存單元數(shù)乘以100。通常，一條邏輯指令占用存儲器一個字。計時、計數(shù)、移位及算術運算、數(shù)據傳輸?shù)戎噶钫加么鎯ζ鲀蓚€字。各種指令占存儲器的字數(shù)可查閱PLC產品使用手冊。</p

96、><p>　　I/O點數(shù)也應留有適當裕量。由于目前I/O點數(shù)較多的PLC價格較高，若備用的I/O的點的數(shù)量太多，將使成本增加。根據被控對象的輸入和輸出信號的總點數(shù)，并考慮到今后的調整和擴充，通常I/O點數(shù)按實際需要的10%～15%考慮備用量。</p><p>　　4.1.3 I/O模塊的選擇</p><p>　　PLC是一種工業(yè)控制系統(tǒng)，他的控制對象是工業(yè)生產設備或工業(yè)

97、生產過程他的工作環(huán)境是工業(yè)生產現(xiàn)場。他與工業(yè)生產過程的聯(lián)系是通過I/O接口模塊來實現(xiàn)的。</p><p>　　通過I/O接口模塊可以檢測被控生產過程的各種參數(shù)，并以這些現(xiàn)場數(shù)據作為對被控對象進行控制的依據。同時控制器又通過I/O接口模塊將控制器的處理結果送給工業(yè)生產過程中的被控設備，驅動各種執(zhí)行機構來實現(xiàn)控制。外部設備或生產過程中的信號電平各種各樣，各種機構所需的信息電平也是各種各樣的，而PLC的CPU所處理信息

98、只能是標準電平，所以I/O接口模塊還需實現(xiàn)這種轉換。PLC從現(xiàn)場收集的信息及輸出給外部設備的控制信號都需經過一定距離。為了確保這些信息的正確無誤，PLC的I/O接口模塊都具有較好的抗干擾能力。根據實際需要，PLC相應有許多種I/O接口模塊，包括開關量輸入模塊、開關量輸出模塊、模擬量輸入及模擬量輸出模塊，可以根據實際需要進行選擇使用。</p><p>　　標準的I/O模塊用于同傳感器和開關（如按鈕、限位開關等）及控

99、制（開/關）設備（如指示燈、報警器、電動機起動器等）進行數(shù)據傳輸。典型的交流I/O信號為24～240V（AC），直流I/O信號為0～10V（DC）。</p><p>　　I/O點數(shù)的確定要充分的考慮到裕量，能方便的對功能進行擴展。對一個控制對象，由于采用不同的控制方法或編程水平不一樣，I/O所用的點數(shù)就可能有所不同，現(xiàn)具體分析如下：</p><p>　?。?）開關量輸入模塊輸入電壓的選擇&

100、lt;/p><p>　　輸入模塊的輸入電壓一般為DC24V 和 AC220V。直流輸入電路的延遲時間較短，可以直接與接近開關、光電開關等電子輸入裝置連接。交流輸入方式的觸點接觸可靠，適合于在有油霧、粉塵的惡劣環(huán)境下使用。</p><p>　?。?）開關量輸出模塊的選擇</p><p>　　繼電器型輸出模塊的觸點工作電壓范圍廣，導通壓降小，承受瞬時過電壓和過電流的能力較強

101、，但是動作速度較慢，壽命有一定的限制。如果系統(tǒng)的輸出信號變化不是很頻繁，選用繼電器型。</p><p>　　選擇時應考慮負載電壓的種類和大小、系統(tǒng)對延遲時間的要求、負載狀態(tài)變化是否頻繁等，還應注意同一輸出模塊對電阻性負載、電感性負載和白熾燈的驅動能力的差異。輸出模塊的輸出電流額定值應大于負載電流的最大值。</p><p>　　本系統(tǒng)設計中根據實際選用的是AC220V開關量輸入模塊和繼電器型

102、輸出模塊。</p><p>　　以此為依據，本系統(tǒng)的設計選用三菱公司的FX2N系列（見表3.1）可編程序控制器。FX2N是FX系列中功能最強、速度最高的微型可編程序控制器，完全符合此設計的要求。</p><p>　　表3.1 FX2N 系列基本單元</p><p>　　4.2 I/O接口分配</p><p>　　注塑機專用機械手一般使用專用的

103、微處理機加接口組成的最小控制系統(tǒng)來構建其控制系統(tǒng)。本設計采用了PLC，它是專門為工業(yè)控制設計的，能在惡劣的工業(yè)環(huán)境下工作，系統(tǒng)運行的穩(wěn)定性和可靠性很高。PLC是一種以微處理器為核心，并綜合了計算機技術，自動控制技術和通信技術而發(fā)展起來的工業(yè)自動控制裝置。它的最大特點就是體積小，功能強，響應速度快，可靠性高。不需要對硬件環(huán)境做大的改變，隨時可依生產工藝的不同要求而修改，并具有可擴展性。</p><p>　　控制器選

104、擇了三菱PLC的FX2N系列。對于三菱公司FX2N系列，基本單元、外接特殊單元和特殊模塊的數(shù)量最多不超過8臺。FX2N---48MR系列PLC共有24點輸入，24點輸出。此裝置檢測位置信號，PI C控制其動作順序，其I／O點分配及接線圖見圖下所示。</p><p>　　4.3 輸出電路保護措施</p><p>　　在注塑機PLC 控制系統(tǒng)硬件設計的過程中，考慮到輸出端接有直流電感性負載，因

105、此在電感性負載兩端并聯(lián)續(xù)流二極管，續(xù)流二極管的額定工作電壓大于電源電壓2 ～3 倍。為了防止負載短路時，PLC 內部輸出元件的損壞，在輸出負載回路中加熔斷器，進行短路保護。</p><p>　　4.4 軟件設計與實現(xiàn)</p><p>　　注塑機機械手有手動和自動兩種工作模式，手動模式下，按下相應的功能按鈕時，便能完成相應的操作；自動模式下，只需按下啟動按鈕，注塑機機械手就能按照調定的動作進

106、行到底。 </p><p>　　注塑機機械手主要包括以下幾種工作程序；</p><p>　　a)初始化程序：用狀態(tài)初始化指令IST來設置具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)，IST指令執(zhí)行條件滿足時，初始狀態(tài)繼電器So—s3和下列特殊輔助繼電器被自動指定為以下功能：</p><p>　　M8040：禁止轉移，其線圈接通時，禁止所有的狀態(tài)轉化；</p>

107、<p>　　M8041：轉換啟動，其線圈接通時，允許從初始狀態(tài)的轉化；</p><p>　　M8042：啟動脈沖，僅在按啟動按鈕時瞬時動作；</p><p>　　M8043：回原點完成；</p><p>　　M8044：原點條件，即系統(tǒng)處于原點位置時，其線圈接通；</p><p>　　S0：手動操作的初始狀態(tài)繼電器；</p&g

108、t;<p>　　Sl：回原點操作的初始狀態(tài)繼電器；</p><p>　　S2：自動操作的初始狀態(tài)繼電器；</p><p>　　S3：單步操作的初始狀態(tài)繼電器。</p><p>　　b)手動運行程序：手動程序見下圖，手動程序用初始狀態(tài)繼電器So控制，由于手動程序、自動運行程序和回原點程序均采用STL觸點驅動，這三部分程序不會同時被驅動。</p>

109、;<p>　　c)回原點程序：自動回原點的順序功能圖，如下圖所示，當原點條件滿足時，特殊輔助繼電器M8044(原點條件)為ON。自動返回原點結束后。用SET指令將M8043(回原點完成)置為ON，并用RST指令將回原點的最后一步S12復位。</p><p>　　d)自動運行程序：自動運行、單周期運行程序如圖3.7.2所示。</p><p><b>　　手動程序圖&l

110、t;/b></p><p><b>　　回原點程序</b></p><p>　　自動單周期運行程序圖</p><p><b>　　總結</b></p><p>　　注塑機機械手越來越受到一些企業(yè)的歡迎，所以我選擇了一個關于機械手的課題設計。在此次設計中，應先對注塑機機械手有個大概的模型了解，知

111、道它是如何工作的，是通過何種方式驅動，驅動力的大小是多少都要有了解。清楚注塑機機械手上各零部件的作用，各零件之間的配合以及配合后的干涉。整個注塑機的大小尺寸先定好，然后選擇合適的支架，查閱相關書籍資料，找到各零部件的合適尺寸以及質材，然后通過solidworks三維建模，把各零部件的模型逐一畫出來，再通過各種配合，機械手的大致模型就出來了。</p><p>　　本次設計的注塑機機械手在主臂和手臂上的運動都是通過磁

112、偶式氣缸驅動的，與通過電動機驅動皮帶輪傳動相比，它具有結構簡單，節(jié)約運動空間等優(yōu)點。主臂和副臂所用的材料是鋁型材，它能滿足機械手各方向對力的需求，并且整機的重量大大的減小，具有很高有的經濟性。</p><p>　　在注塑行業(yè)中，機械手可以使每一模的產品生產時間固定化，同樣的塑化時間、射出時間、保壓時間、冷卻時間、開關模時間，容易使產品的成品率提高，便利部署生產。其次，通過使用機械手，可以大大減少工人成本。工人會由

113、于工作情感、節(jié)假日、身材狀態(tài)造成缺勤，特殊是春節(jié)前后，各注塑工廠人員最緊缺，而用了注塑機機械手，該類情況就不會干擾到工廠的正常生產。由于使用了注塑機機械手，工人的工作安全性有了保障，不會呈現(xiàn)由于工作忽視或者疲勞造成的工傷事故，所以設計出注塑機機械手是非常有必要的。 </p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　經過近兩個月的工作，本次畢業(yè)設計已經

114、接近尾聲，作為一個工科類本科生的畢業(yè)設計，由于經驗的匱乏，難免有很多考慮不周的地方，如果沒有導師的督促指導，以及在一起工作的同學的支持，想要完成這個注塑機機械手的設計是難以想象的。</p><p>　　在這里我首先要感謝我的指導老師余宏濤老師。他平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設計的第一個階段，從查閱資料，設計草圖的確定和修改，中期檢查，后期的詳細設計，裝配草圖等整個過程都給予了我細心的指導。我的設計較為復雜繁瑣，但