機械手.txt

1、目錄摘要1第一章機械手設計任務書11.1畢業(yè)設計目的11.2本課題的內容和要求2第二章抓取機構設計42.1手部設計計算42.2腕部設計計算72.3臂伸縮機構設計8第三章液壓系統(tǒng)原理設計及草圖113.1手部抓取缸113.2腕部擺動液壓回路123.3小臂伸縮缸液壓回路133.4總體系統(tǒng)圖14第四章機身機座的結構設計154.1電機的選擇164.2減速器的選擇174.3螺柱的設計與校核17第五章機械手的定位與平穩(wěn)性195.1常用的定位方式195

2、.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素195.3機械手運動的緩沖裝置20第六章機械手的控制21第七章機械手的組成與分類227.1機械手組成227.2機械手分類24第八章機械手Solidwks三維造型258.1上手爪造型268.2螺栓的繪制30畢業(yè)設計感想35參考資料36送料機械手設計及Solidwks運動仿真摘要本課題是為普通車床配套而設計的上料機械手。工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工

3、具進行操作的自動化技術設備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調的操作，采用機械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課

4、題通過應用AutoCAD技術對機械手進行結構設計和液壓傳動原理設計，運用Solidwks技術對上料機械手進行三維實體造型，并進行了運動仿真，使其能將基本的運動更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊運動等。上料機械手的運動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設定。關鍵字機械手，AutoCAD，Solidwks。第一章機械手設計任務書1.1畢業(yè)設計目的畢業(yè)設計是學生完成本專業(yè)教學計劃的最后一個極為重要的實

5、踐性教學環(huán)節(jié)，是使學生綜合運用所學過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內的工程技術問題而進行的一次基本訓練。這對學生即將從事的相關技術工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。其主要目的：一、培養(yǎng)學生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術問題的獨立工作能力，拓寬和深化學生的知識。二、培養(yǎng)學生樹立正確的設計思想，設計構思和創(chuàng)新思維，掌握工程設計的一般程序規(guī)范和方法。三、培養(yǎng)學生樹立正確的設計思想和使用技術資料、國家標準等手冊、圖冊工具書進

6、行設計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術文件等方面的工作能力。四、培養(yǎng)學生進行調查研究，面向實際，面向生產(chǎn)，向工人和技術人員學習的基本工作態(tài)度，工作作風和工作方法。1.2本課題的內容和要求（一、）原始數(shù)據(jù)及資料（1、）原始數(shù)據(jù)：a、生產(chǎn)綱領：100000件（兩班制生產(chǎn)）b、自由度（五個自由度）臂轉動180o臂上下運動500mm臂伸長（收縮）500mm手部轉動180o（2、）設計要求：a、上料機械手結構設計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）b、液壓原

7、理圖（一張）c、機械手三維造型d、動作模擬仿真e、設計計算說明書（一份）（3、）技術要求主要參數(shù)的確定：a、坐標形式：直角坐標系b、臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉運動180o。c、運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領的要求即可。d、控制方式：起止設定位置。e、定位精度：0.5mm。f、手指握力：392Ng、驅動方式：液壓驅動。（二、）料槽形式及分析動作要求（1、）料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸