機(jī)械設(shè)計(jì)畢業(yè)論文船用液壓馬達(dá)虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　本科畢業(yè)論文</b></p><p><b>　?。?0 屆）</b></p><p>　　船用液壓馬達(dá)虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)</p><p>　　所在學(xué)院 </p><p>　　專業(yè)班級(jí) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化

2、 </p><p>　　學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) </p><p>　　指導(dǎo)教師 職稱 </p><p>　　完成日期 年 月 </p><p><b>　　摘 要</b></p>

3、<p>　　本文主要是對(duì)新型船用外行星擺線針輪液壓馬達(dá)以及其數(shù)字樣機(jī)設(shè)計(jì)的研究。選用液壓馬達(dá)通常是根據(jù)馬達(dá)的扭矩、轉(zhuǎn)速、安裝尺寸和液壓系統(tǒng)的最大工作壓力等參數(shù)決定的。 </p><p>　　傳統(tǒng)的擺線針輪液壓馬達(dá),目前在各類機(jī)械設(shè)備上廣泛使用。其結(jié)構(gòu)采用以針輪固定為太陽(yáng)輪,以擺線齒輪為行星輪,行星輪繞著太陽(yáng)輪公轉(zhuǎn)相嚙合的液力傳動(dòng)機(jī)構(gòu);其運(yùn)動(dòng)輸出機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜,是采用一套球形內(nèi)齒外套萬(wàn)向節(jié)軸來(lái)連接花鍵軸

4、頭,軸向尺寸大,其循環(huán)油路設(shè)計(jì)也十分復(fù)雜,其密封也不充分,而且采用軸向配流方式,其流量不斷變化,使液壓馬達(dá)的總效率和調(diào)速范圍難以提高。為了克服擺線針輪液壓馬達(dá)使用中存在的不足,設(shè)計(jì)了一種新型的行星針輪擺線液壓馬達(dá),其基本原理主要采用帶左右軸頭上裝有角接觸軸承的擺線齒輪(內(nèi)齒輪)固定為太陽(yáng)輪,而行星針輪為行星輪活套組合構(gòu)成的液力傳動(dòng)機(jī)構(gòu),另借助4根圓柱銷軸組件的圓柱銷軸和滾針軸承,把行星針輪與左右端蓋串聯(lián)裝配在一起,用螺母擰緊成一個(gè)整體,

5、即孔銷機(jī)構(gòu)為運(yùn)動(dòng)輸出機(jī)構(gòu),然后通過(guò)左右端蓋上的內(nèi)孔,與擺線齒輪上2個(gè)角接觸軸承定位,裝成一只新型的液壓馬達(dá)機(jī)體,又利用行星針輪擺線齒輪的嚙合付原理結(jié)構(gòu)特點(diǎn),和孔銷機(jī)構(gòu)中各相關(guān)零件的裝配關(guān)系的條件,一條空間結(jié)構(gòu)同步同心旋轉(zhuǎn)的端面配流方式,和具有全方位充分密封結(jié)構(gòu)循環(huán)油路,形成這種新型的行星針輪擺線液壓馬達(dá)。</p><p>　　關(guān)鍵詞 ：外行星擺線針輪； 擺線齒輪 ；液力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)； 孔銷機(jī)構(gòu)； 數(shù)字樣機(jī)</p

6、><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　This paper on a new planet outside the ship-cycloid hydraulic motors and the number of prototype design research. The hydraulic motor is usually based on

7、 motor torque, speed, size and installation of the hydraulic system parameters such as maximum working pressure of the decision. </p><p>　　The traditional-cycloid hydraulic motor extensive use in various typ

8、es of machinery and equipment. The structure used to the sun-round fixed for the round to round cyclonical gear for the planet, the planet around the sun round of the round to the meshing of the hydraulic transmission me

9、chanism. Its sports output institutional structure more complex, using a ball is within the tooth jacket Joint axis to connect the spleen shaft head, axial size, its design cycle Circuit also very complicated, no</p&g

10、t;<p>　　Keywords ：Extra solar planets-cycloid； cyclical gear；</p><p>　　hydraulic transmission organizations；Pin-agency； Digital prototype</p><p><b>　　目錄</b></p><p&

11、gt;<b>　　前言1</b></p><p><b>　　第一章緒論2</b></p><p>　　1.1虛擬樣機(jī)技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r2</p><p>　　1.2虛擬樣機(jī)技術(shù)的含義2</p><p>　　1.3虛擬樣機(jī)技術(shù)的特點(diǎn)3</p><p>　　1.4虛擬樣機(jī)

12、技術(shù)的應(yīng)用4</p><p>　　1.5液壓馬達(dá)發(fā)展現(xiàn)狀4</p><p>　　1.6液壓馬達(dá)的工作原理5</p><p>　　第二章 新型船用外行星擺線針輪液壓馬達(dá)7</p><p>　　2.1液壓馬達(dá)的組成結(jié)構(gòu)7</p><p>　　2.2液壓馬達(dá)的特性9</p><p>　　2

13、.3液壓馬達(dá)的結(jié)構(gòu)原理9</p><p>　　第三章 船用液壓馬達(dá)關(guān)鍵技術(shù)研究11</p><p>　　3.1液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的研究11</p><p>　　3.2孔銷輸出機(jī)構(gòu)二維結(jié)構(gòu)20</p><p>　　3.3端面配油機(jī)構(gòu)二維結(jié)構(gòu)21</p><p>　　3.4殼體及附件二維結(jié)構(gòu)23</p>

14、<p>　　第四章 新型船用外行星擺線針輪液壓馬達(dá)虛擬樣機(jī)的建立25</p><p>　　4.1主體機(jī)構(gòu)的三維模型建立25</p><p>　　4.2新型船用外行星擺線針輪液壓馬達(dá)虛擬樣機(jī)模型的建立30</p><p>　　第五章 展望32</p><p><b>　　結(jié)束語(yǔ)33</b><

15、/p><p><b>　　致謝34</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)35</b></p><p><b>　　前言</b></p><p>　　今天的制造商處在 前所未有的壓力之下，競(jìng)爭(zhēng)是全球性的，客戶是反復(fù)無(wú)常和苛求的，同時(shí)金融市場(chǎng)是無(wú)情的。由此，在恰當(dāng)?shù)臅r(shí)間以合

16、理的價(jià)格推出正確的產(chǎn)品：成功的平衡不斷增加的產(chǎn)品和工藝復(fù)雜性與提高性能和質(zhì)量的需求，都具有挑戰(zhàn)性。這些壓力正迫使企業(yè)在氣組織和管理業(yè)務(wù)的方式上發(fā)生根本的改變。結(jié)果就是一個(gè)基于協(xié)作和競(jìng)爭(zhēng)的新的全球性業(yè)務(wù)模型，以及制造業(yè)轉(zhuǎn)變?yōu)槌狡髽I(yè)界限內(nèi)外的協(xié)同工作團(tuán)體。近年來(lái)，領(lǐng)先的制造商已經(jīng)全面接受了產(chǎn)品生命周期管理，用于提升領(lǐng)先的業(yè)務(wù)戰(zhàn)略和支持創(chuàng)新，從而深度地影響產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程。虛擬樣機(jī)技術(shù)是其中的關(guān)鍵組成部分，它支持整個(gè)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程的決策制定，顯著

17、地減少了產(chǎn)品開(kāi)發(fā)時(shí)間和成本，同時(shí)優(yōu)化了產(chǎn)品質(zhì)量和可制造性。</p><p>　　虛擬樣機(jī)技術(shù)也稱數(shù)字樣機(jī)技術(shù)，是 20世紀(jì) 80年代隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)而迅速發(fā)展起來(lái)的一項(xiàng)新技術(shù)，其核心是機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真技術(shù)，同時(shí)還包括三維CAD 建模、有限元分析、最優(yōu)化等相關(guān)技術(shù)。運(yùn)用虛擬樣機(jī)技術(shù)，可以縮短機(jī)械產(chǎn)品的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)周期，減少產(chǎn)品開(kāi)發(fā)費(fèi)用和成本，提高產(chǎn)品質(zhì)量與性能，獲得最優(yōu)的創(chuàng)新產(chǎn)品。目前該技術(shù)已在新產(chǎn)品設(shè)計(jì)中大量

18、應(yīng)用，推動(dòng)了全球制造業(yè)和新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)技術(shù)的快速發(fā)展。</p><p>　　虛擬樣機(jī)技術(shù)是建立在采用信息技術(shù)完成產(chǎn)品整個(gè)開(kāi)發(fā)過(guò)程基礎(chǔ)之上的一套綜合技術(shù)。工程師完全在計(jì)算機(jī)上簡(jiǎn)歷數(shù)字化產(chǎn)品模型，從工業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)始到產(chǎn)品工程化設(shè)計(jì)、工藝工裝設(shè)計(jì)的全過(guò)程，采用三維數(shù)字模型進(jìn)行產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、評(píng)估、修改和完善，并采用數(shù)字樣機(jī)盡可能多地代替原來(lái)的實(shí)物樣機(jī)實(shí)驗(yàn)，在數(shù)字狀態(tài)下仿真計(jì)算，然后再對(duì)原設(shè)計(jì)重新進(jìn)行組合或者改進(jìn)。因此，這樣常常只需

19、要制作一次最終的實(shí)物樣機(jī)，就可是新產(chǎn)品發(fā)開(kāi)獲得一次成功。制造企業(yè)通過(guò)樣機(jī)開(kāi)發(fā)技術(shù)能清晰準(zhǔn)確地把握產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的全過(guò)程，這樣的企業(yè)就能對(duì)客戶的需求變化做出快速、靈活的反應(yīng)，并且完全按照規(guī)定的時(shí)間、成本和質(zhì)量要求快速地將產(chǎn)品推向市場(chǎng)，這就是樣機(jī)開(kāi)發(fā)技術(shù)的優(yōu)勢(shì)所在。</p><p>　　因此，通過(guò)虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)液壓馬達(dá)進(jìn)行設(shè)計(jì)可以縮短設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)周期，減少開(kāi)發(fā)經(jīng)費(fèi)，提高產(chǎn)品質(zhì)量的同時(shí)提高了效率，這也是本課題研究的意義。<

20、/p><p><b>　　緒論</b></p><p>　　1.1虛擬樣機(jī)技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r</p><p>　　上個(gè)世紀(jì)末以來(lái)世界經(jīng)濟(jì)和科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展和因特網(wǎng)的廣泛應(yīng)用，明顯加快了制造活動(dòng)全球化的進(jìn)程，使企業(yè)面臨更加激烈的國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)。企業(yè)為了提高競(jìng)爭(zhēng)力，必須盡快改變品種，更新設(shè)計(jì)，縮短新產(chǎn)品的研發(fā)周期，提高產(chǎn)品的設(shè)計(jì)質(zhì)量，降低產(chǎn)品的研發(fā)成本，進(jìn)

21、行創(chuàng)新性設(shè)計(jì)。這樣才能對(duì)快速多變的市場(chǎng)需求做出敏捷響應(yīng)，從而在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中獲得相當(dāng)?shù)氖袌?chǎng)份額和利潤(rùn)。在這種環(huán)境下虛擬樣機(jī)技術(shù)隨之產(chǎn)生。</p><p>　　虛擬樣機(jī)技術(shù)是20世紀(jì)80年代隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)而迅速發(fā)展起來(lái)的一項(xiàng)新技術(shù)，其核心是機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)，同時(shí)還包括三維CAD建模、有限元分析、最優(yōu)化等相關(guān)技術(shù)。運(yùn)用數(shù)字樣機(jī)技術(shù)，可以縮短機(jī)械產(chǎn)品的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)周期，減少開(kāi)發(fā)費(fèi)用和成本，提高產(chǎn)品質(zhì)量與性能，獲得最

22、優(yōu)的創(chuàng)新產(chǎn)品。目前該技術(shù)已在新產(chǎn)品設(shè)計(jì)中大量應(yīng)用，推動(dòng)了全球制造業(yè)和新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)技術(shù)的快速發(fā)展。</p><p>　　1.2虛擬樣機(jī)技術(shù)的含義</p><p>　　虛擬樣機(jī)技術(shù)也稱數(shù)字樣機(jī)技術(shù)，其研究正處于探索中，目前對(duì)于虛擬樣機(jī)的概念還沒(méi)有一種通用精確的定義，針對(duì)不同的研究領(lǐng)域，有不同的定義方法。一般來(lái)說(shuō)數(shù)字樣機(jī)技術(shù)就是在建筑第一臺(tái)物理樣機(jī)之前，設(shè)計(jì)師利用計(jì)算機(jī)技術(shù)建立系統(tǒng)的數(shù)字化模型，進(jìn)

23、行仿真分析并以圖形方式顯示該系統(tǒng)在真實(shí)工程條件下的各種特性，從而修改并得到最優(yōu)設(shè)計(jì)方案的技術(shù)。數(shù)字樣機(jī)是一種計(jì)算機(jī)模型，它能夠反映實(shí)際產(chǎn)品的特性，包括外觀、空間關(guān)系以及運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的特性。借助于這項(xiàng)技術(shù)，設(shè)計(jì)師可以在計(jì)算機(jī)上建立機(jī)械系統(tǒng)的模型，伴之以三維可視化處理，模擬在真實(shí)環(huán)境下系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力特性并根據(jù)仿真結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)和優(yōu)化系統(tǒng)。</p><p>　　虛擬樣機(jī)技術(shù)是在產(chǎn)品設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)過(guò)程中，將分散的零部件設(shè)計(jì)和分析

24、技術(shù)(指在某單一系統(tǒng)小零部件的CAD和FEA技術(shù))揉合在一起，在計(jì)算機(jī)上建造出產(chǎn)品的整體模型，并針對(duì)該產(chǎn)品在投入使用后的各種工況進(jìn)行仿真分析，預(yù)測(cè)產(chǎn)品的整體性能，進(jìn)而改進(jìn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)、提高產(chǎn)品性能的一種新技術(shù)。虛擬樣機(jī)技術(shù)是一項(xiàng)跨學(xué)科、綜合性的技術(shù)，它的核心是機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)、多體動(dòng)力學(xué)和控制理論，成熟的三維計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)和基于圖形的用戶界面技術(shù)，從系統(tǒng)的角度去思考問(wèn)題，將分散的零部件設(shè)計(jì)和分析技術(shù)〔如有限元分析技術(shù)、CAD技術(shù))整合在一起，

25、為產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)與研制，提供了一條全新的思路。</p><p>　　廣義的數(shù)字樣機(jī)技術(shù)既包括產(chǎn)品的數(shù)字化技術(shù)又包括虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，通過(guò)數(shù)字化平臺(tái)和擬實(shí)環(huán)境實(shí)現(xiàn)對(duì)映射物理樣機(jī)的虛擬模型的定義、評(píng)估、選取和優(yōu)化。它涉及到諸如先進(jìn)CAD建模技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)(VR)、計(jì)算機(jī)工程仿真技術(shù)和計(jì)算可視化等多個(gè)領(lǐng)域。</p><p>　　狹義的數(shù)字樣機(jī)技術(shù)著重于實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的數(shù)字化方面，它是以利用先進(jìn)CAD（計(jì)

26、算機(jī)輔助設(shè)計(jì)）技術(shù)建立起來(lái)的主模型為中心，將其擴(kuò)展衍生到產(chǎn)品生命周期的不同階段，建立與物理樣機(jī)相一致的數(shù)字化仿真模型，并對(duì)該模型進(jìn)行評(píng)估和測(cè)試，通過(guò)對(duì)不同候選模型的篩選、更改和優(yōu)化將設(shè)計(jì)思路轉(zhuǎn)化為正確的數(shù)字模型。產(chǎn)品開(kāi)發(fā)以Internet/Intranet構(gòu)成的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)為平臺(tái)，通過(guò)信息共享和數(shù)據(jù)分權(quán)開(kāi)放的格局，以并行協(xié)同的方式使各設(shè)計(jì)小組共同完成新產(chǎn)品的從概念設(shè)計(jì)、初步設(shè)計(jì)、詳細(xì)設(shè)計(jì)、裝配檢驗(yàn)、性能評(píng)估、制造性加工仿真等工作。<

27、/p><p>　　在不引起歧義的基礎(chǔ)上本文討論的數(shù)字樣機(jī)技術(shù)將局限在狹義的數(shù)字樣機(jī)技術(shù)范圍內(nèi)。</p><p>　　數(shù)字樣機(jī)技術(shù)的發(fā)展與C3P(CAD/CAE/CAM/PDM)技術(shù)的成熟及大規(guī)模推廣應(yīng)用分不開(kāi)的。首先,CAD中強(qiáng)大的三維幾何造型技術(shù)能夠使設(shè)計(jì)師們的精力集中在創(chuàng)造性設(shè)計(jì)上，使過(guò)去煩瑣的工作變得流暢、直觀，這樣設(shè)計(jì)工程師便可將更大的精力來(lái)關(guān)注設(shè)計(jì)的合理和優(yōu)化問(wèn)題；由于CAD中參數(shù)化

28、和變量化技術(shù)的應(yīng)用，使產(chǎn)品的幾何要素的優(yōu)化修改變?yōu)榭赡?。其次，通過(guò)加工仿真和性能仿真可以在物理樣機(jī)生成之前就發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)中的諸如結(jié)構(gòu)缺陷、功能不全和性能失真等問(wèn)題，以減少研制費(fèi)用和設(shè)計(jì)風(fēng)險(xiǎn)，大大的提高了企業(yè)的響應(yīng)速度和競(jìng)爭(zhēng)能力。</p><p>　　數(shù)字樣機(jī)技術(shù)是許多技術(shù)的綜合。它的核心部分是利用先進(jìn)CAD的建模技術(shù)和多體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模技術(shù)。近年來(lái)的計(jì)算機(jī)可視化技術(shù)的發(fā)展為這些技術(shù)提供了友好的用戶界面，計(jì)算機(jī)

29、的計(jì)算速度和存儲(chǔ)容量的飛速的提高為研究和實(shí)施數(shù)字樣機(jī)技術(shù)提供了技術(shù)可能。</p><p>　　1.3虛擬樣機(jī)技術(shù)的特點(diǎn)</p><p>　　虛擬樣機(jī)技術(shù)將傳統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)方法改為預(yù)測(cè)方法，具有無(wú)法比擬的優(yōu)點(diǎn)：</p><p>　　(1) 全新的研發(fā)模式。傳統(tǒng)的研發(fā)方法從設(shè)計(jì)到生產(chǎn)是一個(gè)串行過(guò)程，這種方法存在很多弊端。而虛擬樣機(jī)技術(shù)真正地實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)角度的產(chǎn)品優(yōu)化，它基于

30、并行工程(Conourrent Engineering)的思想，使產(chǎn)品在概念設(shè)計(jì)階段就可以迅速地分析、比較多種設(shè)計(jì)方案，確定影響性能的敏感參數(shù)，并通過(guò)可視化技術(shù)設(shè)計(jì)產(chǎn)品、預(yù)測(cè)產(chǎn)品在真實(shí)工況下的特征以及所具有的響應(yīng)，直至獲得最優(yōu)工作性能；</p><p>　　(2) 更低的研發(fā)成本、更短的研發(fā)周期和更高的產(chǎn)品質(zhì)里。采用虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)方法有助于擺脫對(duì)物理樣機(jī)的依賴。通過(guò)計(jì)算機(jī)技術(shù)建立產(chǎn)品的數(shù)字化模型(即虛擬樣機(jī))，可以

31、完成無(wú)數(shù)次物理樣機(jī)無(wú)法進(jìn)行的虛擬試驗(yàn)，從而無(wú)需制造及試驗(yàn)物理樣機(jī)就可獲得最優(yōu)方案。因此不但減少了物理樣機(jī)的數(shù)量，而且縮短了研發(fā)周期，提高了產(chǎn)品質(zhì)盆，降低了研發(fā)成本；</p><p>　　(3) 實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)聯(lián)盟的重要手段。目前世界范圍內(nèi)廣泛地接受了動(dòng)態(tài)聯(lián)盟(Virtual Company)的概念，即為了適應(yīng)快速變化的全球市場(chǎng)，克服單個(gè)企業(yè)資源的局限性，出現(xiàn)了在一定時(shí)間內(nèi)，通過(guò)Internet臨時(shí)締結(jié)成的一種虛擬企業(yè)。

32、為實(shí)現(xiàn)并行設(shè)計(jì)和制造，參盟企業(yè)之間產(chǎn)品信息的快捷交流尤顯重要，而虛擬樣機(jī)是一種數(shù)字化模型，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)輸送產(chǎn)品信息，具有傳遞快速、反饋及時(shí)的特點(diǎn)，進(jìn)而使動(dòng)態(tài)聯(lián)盟的活動(dòng)具有高度的并行性。</p><p>　　1.4虛擬樣機(jī)技術(shù)的應(yīng)用</p><p>　　新產(chǎn)品的研發(fā)涉及諸如機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)、人機(jī)工程學(xué)、美學(xué)等多個(gè)相關(guān)的學(xué)科，而傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法又無(wú)法使各學(xué)科理論的實(shí)現(xiàn)達(dá)到最優(yōu)。在傳統(tǒng)的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)

33、程中，在詳細(xì)設(shè)計(jì)完成后，通常要制造物理樣機(jī)進(jìn)行驗(yàn)證設(shè)計(jì)的正確性，有時(shí)檢驗(yàn)甚至是破壞性的。當(dāng)發(fā)現(xiàn)缺陷時(shí)，只能回頭修改設(shè)計(jì)并再用樣機(jī)驗(yàn)證。只有通過(guò)若干反復(fù)產(chǎn)品才能達(dá)到要求的性能?；谖锢順訖C(jī)的設(shè)計(jì)研發(fā)模式的致命缺陷(成本高、周期長(zhǎng))，往往使物理樣機(jī)的反復(fù)性試驗(yàn)不夠充分，加上設(shè)計(jì)人員通常不愿為修改局部而給整機(jī)帶來(lái)不可預(yù)知的結(jié)果，這就使我國(guó)的機(jī)械產(chǎn)品造型沉悶、結(jié)構(gòu)和功能老化，從而在市場(chǎng)上缺乏競(jìng)爭(zhēng)能力。這種基于樣機(jī)制造、試驗(yàn)的設(shè)計(jì)方法增加了新產(chǎn)品

34、的研發(fā)周期和成本。產(chǎn)品結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，這種人力、物力、財(cái)力的浪費(fèi)越嚴(yán)重。這一過(guò)程對(duì)于象汽車產(chǎn)品等結(jié)構(gòu)復(fù)雜的產(chǎn)品代價(jià)是昂貴的。本文所指的復(fù)雜產(chǎn)品主要是汽車、摩托車等機(jī)械產(chǎn)品。由于設(shè)計(jì)周期無(wú)法縮短，基于物理樣機(jī)上的設(shè)計(jì)驗(yàn)證過(guò)程嚴(yán)重地制約了產(chǎn)品的質(zhì)量的提高、成本的降低和對(duì)市場(chǎng)的快速反應(yīng)。數(shù)字樣機(jī)技術(shù)在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程中的推動(dòng)作用主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：</p><p>　　1.在產(chǎn)品的概念設(shè)計(jì)階段，應(yīng)用系統(tǒng)工程的方法，確定產(chǎn)品

35、的總體參數(shù)和局部參數(shù)，并定義兩者的關(guān)聯(lián)控制結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品級(jí)的參數(shù)化。</p><p>　　2.在產(chǎn)品的初步設(shè)計(jì)階段，通過(guò)貫徹自頂向下的設(shè)計(jì)思想，建立部件級(jí)的幾何關(guān)聯(lián)結(jié)構(gòu)和約束層次關(guān)系，并確定詳細(xì)設(shè)計(jì)步驟實(shí)現(xiàn)部件級(jí)的相關(guān)修改。</p><p>　　3.在產(chǎn)品的詳細(xì)設(shè)計(jì)階段，通過(guò)參數(shù)化和變量化技術(shù)建立零件級(jí)的數(shù)字化主模型。</p><p>　　4.通過(guò)虛擬裝配技術(shù)，方便

36、實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的大裝配并檢驗(yàn)產(chǎn)品是否干涉及幾何結(jié)構(gòu)是否正確，并對(duì)其進(jìn)行修改、優(yōu)化。這樣可減少物理樣機(jī)數(shù)量，節(jié)約成本。最重要的是，再次修改設(shè)計(jì)時(shí)沒(méi)有重復(fù)成本。</p><p>　　5.通過(guò)進(jìn)行關(guān)鍵零件的加工仿真和工裝仿真，及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)缺陷和工藝實(shí)現(xiàn)問(wèn)題，避免開(kāi)發(fā)風(fēng)險(xiǎn)。</p><p>　　6.通過(guò)對(duì)零件、部件以及產(chǎn)品級(jí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能分析仿真，及時(shí)發(fā)現(xiàn)性能失真和結(jié)構(gòu)不合理等問(wèn)題，提高產(chǎn)品的可靠

37、性和正確性。</p><p>　　7.整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，貫徹并行工程的開(kāi)發(fā)方法，提高產(chǎn)品上市時(shí)間，縮短開(kāi)發(fā)周期。</p><p>　　1.5液壓馬達(dá)發(fā)展現(xiàn)狀</p><p>　　自從上世紀(jì)工業(yè)革命以來(lái)，工業(yè)領(lǐng)域得到了突飛猛進(jìn)的發(fā)展，每一次重大的變革都會(huì)伴隨著機(jī)械設(shè)備的進(jìn)步和發(fā)展?，F(xiàn)如今，設(shè)備和動(dòng)力裝置更是成了制約工業(yè)發(fā)展的 “瓶頸”，液壓馬達(dá)因?yàn)榫哂行滦?、高效、穩(wěn)定、

38、節(jié)能等特點(diǎn)的動(dòng)力裝置已經(jīng)越來(lái)越多的受到了世界各國(guó)的關(guān)注。液壓馬達(dá)俗稱油馬達(dá)，它跟油缸是一樣的，在液壓系統(tǒng)中都是屬于執(zhí)行元件，不同的是油缸執(zhí)行的是直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，而液壓馬達(dá)則是實(shí)現(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。液壓馬達(dá)可以分為定量馬達(dá)和變量馬達(dá)，定量馬達(dá)的轉(zhuǎn)速是由進(jìn)入馬達(dá)的油液流量控制的，同時(shí)也隨自身的排量的變化而產(chǎn)生變化，所以變量馬達(dá)轉(zhuǎn)速的變化范圍要更加的廣泛。大多數(shù)的液壓馬達(dá)的進(jìn)口油、出口油是能顛倒的，進(jìn)油口的變化也將導(dǎo)致馬達(dá)動(dòng)力輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的變化

39、。</p><p>　　液壓馬達(dá)按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)來(lái)分可以分為齒輪式、葉片式、柱塞式和其它型式。按額定轉(zhuǎn)速分為高速和低速兩大類，其額定轉(zhuǎn)速高于500r／min的屬于高速液壓馬達(dá)，其額定轉(zhuǎn)速低于500r／min的屬于低速液壓馬達(dá)。高速液壓馬達(dá)的基本型式分為齒輪式、螺桿式、葉片式 和軸向柱塞式等，它們的主要特點(diǎn)是轉(zhuǎn)速較高、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，便于啟動(dòng)和制動(dòng)，調(diào)節(jié)(調(diào)速及換向)靈敏度高。通常高速液壓馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)矩不大所以又稱為高速小轉(zhuǎn)矩

40、液壓馬達(dá)。低速液壓馬達(dá)的基本型式是徑向柱塞式，此外在軸向柱塞式、葉片式和齒輪式中也有低速的結(jié)構(gòu)型式，低速液壓馬達(dá)的主要特點(diǎn)是排量大、體積大、轉(zhuǎn)速低，因此可直接與工作機(jī)構(gòu)連接，不需要減速裝置，使傳動(dòng)機(jī)構(gòu)大為簡(jiǎn)化，通常低速液壓馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)矩較大，所以又稱為低速大轉(zhuǎn)矩液壓馬達(dá)。</p><p>　　液壓馬達(dá)尤其是低速大扭矩馬達(dá)都可以直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載，對(duì)于這一點(diǎn)電馬達(dá)基本上做不到。液壓馬達(dá)力密度大，在同等功率輸出的情況下，其重

41、量、尺寸僅為直流電馬達(dá)的5%~20%，相對(duì)質(zhì)量輕，因此轉(zhuǎn)動(dòng)慣小，從而導(dǎo)致啟動(dòng)、制動(dòng)、反向運(yùn)轉(zhuǎn)快速性及低速穩(wěn)定性好，并可方便地實(shí)施無(wú)級(jí)調(diào)速，正是因?yàn)檫@些電馬達(dá)無(wú)法相比的優(yōu)點(diǎn)，使得近20年來(lái)液壓馬達(dá)和液壓技術(shù)在全世界都得以迅速地推廣應(yīng)用和深入普及，人們?cè)趯?shí)踐中也越來(lái)越感到液壓馬達(dá)的重要性。</p><p>　　擺線齒輪馬達(dá)BM是我國(guó)機(jī)械部重點(diǎn)企業(yè)、江蘇省液壓氣動(dòng)密封協(xié)會(huì)大批量制造的行星轉(zhuǎn)子式擺線齒輪液壓馬達(dá)。它是利用

42、行星減速機(jī)械原理工作的內(nèi)嚙合擺線齒輪馬達(dá)。這種馬達(dá)在1955年被發(fā)明后隨即傳入我國(guó)，因?yàn)榫哂歇?dú)特的優(yōu)點(diǎn)獲得了迅速的發(fā)展。這種馬達(dá)的優(yōu)點(diǎn)為結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、質(zhì)量輕、轉(zhuǎn)矩大。另外，這種馬達(dá)的轉(zhuǎn)速范圍廣、使用可靠、穩(wěn)定性好、價(jià)格便宜。目前全世界的年產(chǎn)量超過(guò)百萬(wàn)臺(tái)，被大量應(yīng)用于塑料機(jī)械、工程機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械、煤礦機(jī)械、起重運(yùn)輸機(jī)械、漁業(yè)機(jī)械以及專用機(jī)床等設(shè)備中。但是這種馬達(dá)采用傳統(tǒng)機(jī)械能量轉(zhuǎn)換方式，不但要儲(chǔ)備一定功率，變速時(shí)對(duì)主機(jī)沖擊很大，影響其

43、壽命，又多耗約7%油料。所以本課題研究?jī)?nèi)容和任務(wù)，就是以一種新型結(jié)構(gòu)的液壓泵和馬達(dá)液力轉(zhuǎn)換能量方式取代它。這種新型結(jié)構(gòu)的液壓馬達(dá)，為一齒差“外行星針輪擺線的傳動(dòng)原理機(jī)構(gòu)，能滿足船舶大范圍性能的工況要求，其特點(diǎn)：可選各主參數(shù)值范圍大，比功率值大，總效率，體積小，重量輕和價(jià)格低?！?lt;/p><p>　　1.6液壓馬達(dá)的工作原理</p><p><b>　　1）葉片式液壓馬達(dá)</

44、b></p><p>　　由于壓力油的作用導(dǎo)致受力不平衡使馬達(dá)轉(zhuǎn)子產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。葉片式液壓馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩跟液壓馬達(dá)的排量和液壓馬達(dá)進(jìn)出油口之間的壓力差有關(guān)，輸入液壓馬達(dá)的流量大小決定了液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速。由于液壓馬達(dá)通常都會(huì)要求能正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，所以葉片式液壓馬達(dá)的葉片需要徑向放置。為了保證葉片根部始終通有壓力油，在回、壓油腔通往葉片根部的通路上安裝一個(gè)單向閥，為了確保葉片式液壓馬達(dá)在壓力油通入后能夠正常運(yùn)行就必須保證葉

45、片頂部和定子內(nèi)表面緊密接觸，保證良好的密封，所以在葉片根部應(yīng)設(shè)置預(yù)緊彈簧。 葉片式液壓馬達(dá)的有點(diǎn)是體積小，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，動(dòng)作靈敏，可適用于換向頻率較高的工作環(huán)境，但其泄漏量較大，低速工作時(shí)也不穩(wěn)定。因此葉片式液壓馬達(dá)通常出現(xiàn)在轉(zhuǎn)速高、轉(zhuǎn)矩小和動(dòng)作要求靈敏的場(chǎng)所。</p><p><b>　　2）軸向柱塞馬達(dá)</b></p><p>　　軸向柱塞泵基本上可以作為液壓馬達(dá)用

46、，也就是說(shuō)軸向柱塞泵和軸向柱塞馬達(dá)是可逆的。軸向柱塞馬達(dá)的工作原理是配油盤(pán)和斜盤(pán)固定不動(dòng)，然后馬達(dá)軸與缸體相連接一起旋轉(zhuǎn)。當(dāng)壓力油經(jīng)過(guò)配油盤(pán)的窗口進(jìn)入到缸體的柱塞孔時(shí)，柱塞由于壓力油的作用出現(xiàn)外伸現(xiàn)象，導(dǎo)致斜盤(pán)和柱塞產(chǎn)生一個(gè)法向反力p，此力可以分解為軸向分力和垂直分力Q，Q與柱塞上的液壓力相平衡，而Q則是柱塞對(duì)缸體中心產(chǎn)生一個(gè)轉(zhuǎn)矩，用來(lái)帶動(dòng)馬達(dá)軸逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。軸向柱塞馬達(dá)產(chǎn)生的總轉(zhuǎn)矩是脈動(dòng)的。若是改變馬達(dá)壓力油輸入方向，則馬達(dá)按順時(shí)針

47、方向旋轉(zhuǎn)。斜盤(pán)的傾角的改變也就是排量的變化，不僅會(huì)影響馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩，而且會(huì)影響馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。斜盤(pán)的傾角越大，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩就會(huì)越大，轉(zhuǎn)速也就變的越低。</p><p>　　3）徑向柱塞式液壓馬達(dá)</p><p>　　徑向柱塞式液壓馬達(dá)工作原理是當(dāng)壓力油經(jīng)配油軸的窗口進(jìn)入箱體內(nèi)柱塞的底部時(shí)，柱塞向外伸出，緊緊頂住定子的內(nèi)壁，由于定子與缸體存在一定的偏心距。在柱塞與定子接觸處，定子對(duì)柱塞的反作用力

48、，該力可分解兩個(gè)分力。當(dāng)作用在柱塞底部的油液壓力為p，柱塞直徑為d，對(duì)缸體產(chǎn)生一定的轉(zhuǎn)矩，使缸體旋轉(zhuǎn)。缸體再通過(guò)端面連接的傳動(dòng)軸向外輸出轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。</p><p><b>　　4）齒輪液壓馬達(dá)</b></p><p>　　齒輪馬達(dá)在結(jié)構(gòu)上為了適應(yīng)正反轉(zhuǎn)要求，進(jìn)出油口相等、具有對(duì)稱性、有單獨(dú)外泄油口將軸承部分的泄漏油引出殼體外；為了減少啟動(dòng)摩擦力矩，采用滾動(dòng)軸承；為了

49、減少轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)齒輪液壓馬達(dá)的齒數(shù)比泵的齒數(shù)要多。</p><p>　　第二章 新型船用外行星擺線針輪液壓馬達(dá)</p><p>　　2.1液壓馬達(dá)的組成結(jié)構(gòu)</p><p>　　一種能用于各類機(jī)械設(shè)備上的新結(jié)構(gòu)的行星針輪擺線液壓馬達(dá)，它又可作為液壓泵使用，它是由行星針輪、活動(dòng)針齒、帶左右軸頭的擺線齒輪、角接觸軸承、花鍵軸頭、圓柱銷軸、滾針軸承、左端蓋、右端蓋、密封圈、密

50、封條、外殼、等長(zhǎng)的粉末冶金套、運(yùn)動(dòng)嚙合付、運(yùn)動(dòng)輸出機(jī)構(gòu)、孔銷機(jī)構(gòu)即等角速比機(jī)構(gòu)、活套軸銷組件、中心軸機(jī)構(gòu)、循環(huán)油路結(jié)構(gòu)、密封結(jié)構(gòu)和同步端面配流機(jī)構(gòu)等所組成，具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，工藝性良好，制造成本降低的特點(diǎn)，采用孔銷結(jié)構(gòu)與液力機(jī)構(gòu)中的角接觸軸承裝配定位，使總體結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)便可靠，利用這一組合中的嚙合付結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和孔銷結(jié)構(gòu)中的裝配關(guān)系，實(shí)現(xiàn)同步端面配流方式，減少液壓能損失，易于修理和裝配。</p><p>　　外行星擺線

51、針輪液壓馬達(dá)的結(jié)構(gòu)圖2.1如下所示：</p><p>　　圖2.1新型船用外行星擺線針輪液壓馬達(dá)的結(jié)構(gòu)總圖</p><p>　　2.2液壓馬達(dá)的特性</p><p>　　1.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、體積和質(zhì)量小，便于設(shè)計(jì)布局，制造成本低;</p><p>　　2.該裝置的功率可通過(guò)在進(jìn)油管設(shè)置流量控制閥調(diào)節(jié)液壓油的流量進(jìn)行調(diào)節(jié)或關(guān)閉，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)所驅(qū)動(dòng)設(shè)

52、備的無(wú)級(jí)變速;</p><p>　　3.通過(guò)給新型液壓馬達(dá)安裝壓力控制閥可確保設(shè)備安全;</p><p>　　4.新型液壓馬達(dá)具有防爆功能，無(wú)須配備專門(mén)防爆電動(dòng)機(jī)和開(kāi)關(guān)，相對(duì)于電動(dòng)機(jī)成本低。其防爆性遠(yuǎn)優(yōu)于防爆電動(dòng)機(jī)。通過(guò)分別安置的液壓泵和由新型液壓馬達(dá)帶動(dòng)的生產(chǎn)設(shè)備，可以完全消除因電動(dòng)機(jī)、電纜或其他電器設(shè)備故障引發(fā)的事故隱患。</p><p>　　5.通過(guò)設(shè)計(jì)不同的

53、轉(zhuǎn)輪直徑和液壓油的流量或弧形油道可獲得不同的力矩和轉(zhuǎn)速，從而減少減速機(jī)的使用范圍，獲得較高的機(jī)械效率。而電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速較高，傳遞較大扭矩動(dòng)力時(shí)需配備相應(yīng)型號(hào)減速機(jī)，使機(jī)械效率降低。需高速運(yùn)行時(shí)可以連接變速齒輪以達(dá)到生產(chǎn)要求;</p><p>　　6.由于是全密封結(jié)構(gòu)，且工作時(shí)產(chǎn)生的大部分熱量會(huì)被液壓油帶走，所以對(duì)工作環(huán)境條件的要求不高，也不需要專門(mén)的散熱機(jī)構(gòu)，適用面廣。</p><p>　　7

54、.在無(wú)電網(wǎng)供電的情況下使用內(nèi)燃機(jī)發(fā)電機(jī)組為電動(dòng)機(jī)提供電力效率相對(duì)較低:內(nèi)燃機(jī)機(jī)械能轉(zhuǎn)化為電能效率約為75 % ，電能再經(jīng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)化為機(jī)械能效率進(jìn)一步降低約10 %(電動(dòng)機(jī)效率約85%) ，轉(zhuǎn)輪裝置可以直接將內(nèi)燃機(jī)動(dòng)力通過(guò)簡(jiǎn)單的液壓機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，效率至少可提高20%。</p><p>　　8.使用一臺(tái)液壓泵為多臺(tái)轉(zhuǎn)輪裝置提供動(dòng)力的方式組織規(guī)模生產(chǎn)，投資少，效率高. 該裝置通過(guò)定期的鏜缸可以延長(zhǎng)設(shè)備使用壽命。&l

55、t;/p><p>　　2.3液壓馬達(dá)的結(jié)構(gòu)原理</p><p>　　圖2.2液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu) 圖2.3孔銷輸出機(jī)構(gòu)</p><p>　　圖2.4端面配油機(jī)構(gòu) 圖2.5外行星擺線針輪液壓馬達(dá)</p><p>　　新型外行星擺線針輪液壓馬達(dá)主要由如圖2.2所示的液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、如圖2.3所示的孔銷輸出

56、機(jī)構(gòu)、如圖2.4所示的端面配油機(jī)構(gòu)及其他附件組成，外形如圖2.5所示。液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)采用帶左右軸頭上裝有角接觸軸承的擺線齒輪(內(nèi)齒輪)固定為太陽(yáng)輪，針輪為行星輪活套組合構(gòu)成，以外行星擺線針輪嚙合傳動(dòng)原理為基礎(chǔ)，將液壓能通過(guò)齒輪副嚙合旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為液力矩?？卒N輸出機(jī)構(gòu)為馬達(dá)的動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)，由4個(gè)圓柱銷軸組件與左右端蓋緊固成一整體的孔銷機(jī)構(gòu)，將液力轉(zhuǎn)矩從軸向輸出。孔銷結(jié)構(gòu)與液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)間采用角接觸軸承裝配定位，使總體結(jié)構(gòu)緊湊，并在強(qiáng)度上能滿足

57、任一液力轉(zhuǎn)矩與外負(fù)載的平衡要求。端面配油機(jī)構(gòu)與液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)完全相合，僅是傳動(dòng)方向相反。利用行星擺線針輪嚙合結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和孔銷機(jī)構(gòu)中各相關(guān)零件的裝配關(guān)系，使嚙合副的各齒腔獨(dú)立密封，以中心連線分界為高、低壓油區(qū)，形成了一條空間結(jié)構(gòu)同步同心旋轉(zhuǎn)的端面配流油道。由液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)中的軸擺線齒輪處進(jìn)油，徑向輸入，軸向輸出到針輪體，在針輪體中進(jìn)行液力轉(zhuǎn)換，內(nèi)部轉(zhuǎn)1圈，外部轉(zhuǎn)7圈。再由軸向輸出動(dòng)力到孔銷輸出機(jī)構(gòu)，由孔銷輸出機(jī)構(gòu)帶動(dòng)花鍵軸轉(zhuǎn)動(dòng)，完成液壓馬達(dá)

58、的動(dòng)力傳動(dòng)。</p><p>　　第三章 船用液壓馬達(dá)關(guān)鍵技術(shù)研究</p><p>　　3.1液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的研究</p><p>　　3.1.1液力傳動(dòng)的特點(diǎn)</p><p>　　1.具有良好的濾波性能和過(guò)載保護(hù)性能</p><p>　　以油為介質(zhì)的變矩器取代機(jī)械連接的主離合器，工作液力油吸收和消除了來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)和外載兩

59、方面的振動(dòng)和沖擊，保護(hù)了柴油機(jī)和傳動(dòng)系統(tǒng)，提高了工程機(jī)械的使用壽命，減少了維修工作量和費(fèi)用。當(dāng)外載荷突然增大或不可克服時(shí)， 發(fā)動(dòng)機(jī)也不會(huì)熄火，保證了各個(gè)油泵的工作，提高了裝載機(jī)的安全性和可靠性。</p><p>　　2.具有極強(qiáng)的自動(dòng)適應(yīng)性能</p><p>　　能自動(dòng)調(diào)節(jié)輸出扭矩和轉(zhuǎn)速。使工程機(jī)械可以根據(jù)道路狀況和阻力大小自動(dòng)變更速度和牽引力以適應(yīng)不斷變化的各種工況。掛檔后，從起步到該擋

60、的最大速度之間可以自動(dòng)無(wú)級(jí)變速，起步平穩(wěn)加速性能好。遇有坡度或突然的道路障礙，無(wú)須換檔而能夠自動(dòng)減速增大牽引力并以任意小的速度行駛，越過(guò)障礙。外阻力減小后又能很快地自動(dòng)增速以提高作業(yè)效率;當(dāng)鏟裝物料時(shí)， 能以較大的速度切入料堆， 并隨著阻力增大而自動(dòng)減速提高輪邊牽引力以保證切入。由于上述優(yōu)越性而使工程機(jī)械的平均行駛速度提高，縮短了每一循環(huán)的周期，提高了生產(chǎn)率。</p><p>　　3.變矩比大、高效區(qū)域?qū)?lt;

61、/p><p>　　液力機(jī)械變矩器的采用，使工程機(jī)械能夠充分利用發(fā)動(dòng)機(jī)的功率，發(fā)揮牽引力和速度，經(jīng)濟(jì)性能好。</p><p>　　4.簡(jiǎn)化了工程機(jī)械的結(jié)構(gòu)</p><p>　　雙渦輪液力機(jī)械變矩器有兩個(gè)渦輪，從低速重載工況過(guò)渡到高速輕載工況，相當(dāng)于兩檔速度，并且是自動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。使變速箱的排檔數(shù)顯著減少，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)降低了制造成本。</p><p>　　

62、5.提高了工程機(jī)械的舒適性</p><p>　　由于振動(dòng)和沖擊的消除、主離合器的省略、無(wú)級(jí)變速和換檔次數(shù)的減少，大大減輕了司機(jī)操作的勞動(dòng)強(qiáng)度，精神上不至于過(guò)度緊張，從而提高了操作工程機(jī)械的舒適性。</p><p>　　6.成本高、變矩器本身的效率比較低</p><p>　　液力傳動(dòng)與一般的機(jī)械傳動(dòng)相比，成本高，液力變矩器本身效率也比較低。</p>&l

63、t;p>　　3.1.2液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的原理</p><p>　　液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由軸擺線齒輪、螺母連接法蘭、內(nèi)六角沉頭螺釘、活塞環(huán)、針齒、針輪、O行橡膠密封圈、不淬硬鋼圓柱銷、倒角型平墊圈、固定孔銷盤(pán)等組成。而其中軸擺線齒輪是主要機(jī)構(gòu)。其原理如下圖所示：</p><p>　　圖3.1液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)原理圖</p><p>　　3.1.3參數(shù)方案選擇設(shè)計(jì)</p>

64、;<p>　　相對(duì)于比較對(duì)象來(lái)說(shuō)，總體結(jié)構(gòu)條件比較優(yōu)，只要相關(guān)零件的強(qiáng)度滿足，壽命足夠長(zhǎng)，取最小結(jié)構(gòu)尺寸為主要設(shè)計(jì)內(nèi)容。比功率大、效率高、體積小、泵和馬達(dá)安裝適應(yīng)性就強(qiáng)，又價(jià)格上具有優(yōu)勢(shì)，在當(dāng)今市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)條件下，就會(huì)有大的競(jìng)爭(zhēng)能力。</p><p>　　對(duì)于此新型結(jié)構(gòu)的液壓馬達(dá)，在設(shè)計(jì)理論方面還沒(méi)有一套獨(dú)立完整的設(shè)計(jì)資料，因此，只能提出多個(gè)設(shè)計(jì)方案。經(jīng)計(jì)算、分析和探討，從中確定出幾個(gè)影響最大變化參數(shù)，

65、如擺線輪的齒數(shù)、齒寬、偏心距和針齒直徑以及輸出機(jī)構(gòu)中的銷軸組件、軸承類型。這些參數(shù)對(duì)外行星擺線馬達(dá)壽命影響較大，其次針輪體的材質(zhì)性能同樣不可忽視。由于針輪體的材質(zhì)性能決定了機(jī)構(gòu)的精密性、強(qiáng)度和壽命，從而對(duì)馬達(dá)的效率、性能產(chǎn)生決定性的影響。鑒于此，對(duì)馬達(dá)進(jìn)行一次方案的分析。</p><p>　　本次設(shè)計(jì)采用方案選擇：</p><p>　　一、Zc＝10，Zp=11,bc=16,a=2.8,

66、K1=0.612, K2=1.52</p><p>　　二、Zc＝8，Zp=9,bc=16,a=2.8, K1=0.612, K2=1.52</p><p>　　三、Zc=6 ，Zp=7，bc=16，a =2.8，k1=0.612 ，k2=1.52</p><p>　　本三種方案的計(jì)算步驟及結(jié)果如下：</p><p><b>　　方

67、案一：</b></p><p><b>　　幾何尺寸選擇與計(jì)算</b></p><p>　　Zc=6 Zp=7 bc=16 a =2.8 k1=0.612 k2=1.52</p><p><b>　　擺線齒輪節(jié)圓半徑：</b></p><p><b>　　針輪節(jié)圓半徑

68、：</b></p><p>　　針輪針齒分度圓半徑：</p><p><b>　　針齒直徑：</b></p><p><b>　　查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)3得</b></p><p><b>　　根據(jù)公式，得</b></p><p>　　取，則，符合不

69、產(chǎn)生頂切條件</p><p>　　擺線齒輪齒頂圓半徑：</p><p>　　擺線齒輪齒根圓半徑： </p><p><b>　　各主要零件材質(zhì)選定</b></p><p>　　擺線齒輪：20GrMnTi，滲碳淬火HRC58－62，滲層≥2；針輪體球墨鑄鐵QT700-2A，調(diào)質(zhì)HB350，然后氮化處理，提高表面硬度HV80

70、0－900,滲層>0.8；針齒GCr15，淬火HRC58－62。</p><p><b>　　接觸強(qiáng)度驗(yàn)算</b></p><p>　　20GrMnTi，滲碳淬火，保證滲層，，查2004.8機(jī)械工業(yè)出版社出版，機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)3卷P16－50，圖16.2－17和表16.2－46。</p><p>　　在K1 、K2和Zc一定時(shí)，必然有某一位置

71、角，使嚙合位置系數(shù)YH達(dá)到。</p><p><b>　　式中：</b></p><p>　　按針齒分度圓半徑驗(yàn)算：已知，，</p><p><b>　　排量計(jì)算</b></p><p><b>　　按內(nèi)行星公式：</b></p><p><b&g

72、t;　　已知＝0.1619</b></p><p>　　每齒排量，外行星多排量，</p><p><b>　　馬達(dá)扭矩計(jì)算</b></p><p>　　取嚙合付機(jī)械效率：，孔綃機(jī)構(gòu)，容積效率</p><p><b>　　總效率 </b></p><p>　　同理，

73、算得方案二與三的數(shù)據(jù)分別為：</p><p>　　二：A、幾何尺寸選擇與計(jì)算</p><p><b>　　擺線齒輪節(jié)圓半徑：</b></p><p><b>　　針輪節(jié)圓半徑： </b></p><p>　　針輪針齒分度圓半徑：</p><p><b>　　針齒直徑

74、：</b></p><p>　　軸擺線齒輪齒頂圓半徑：</p><p><b>　　齒根圓半徑：</b></p><p>　　顯然各尺均已大于一方案中的各尺寸。</p><p>　　B、各主要零件材料選定（同方案一）</p><p>　　軸擺線齒輪：20GrMnTi滲碳淬火HRC58－

75、62滲層≥2mm。 針輪體球墨鑄鐵Qt700-2A調(diào)質(zhì)HB>350，然后氮化處理，提高表面硬度HV800－900，滲層≥0.8mm，針齒GCr15，淬火HRC58－64。</p><p><b>　　C、接觸強(qiáng)度驗(yàn)算</b></p><p>　　基本參數(shù)數(shù)據(jù)方案一，得：</p><p>　　按針輪針齒分度圓半徑驗(yàn)算得：</p>

76、<p><b>　　D、排量計(jì)算</b></p><p><b>　?。?58.92</b></p><p>　　每齒排量＝2.21，</p><p><b>　　178.79</b></p><p><b>　　E、馬達(dá)扭矩計(jì)算</b>&l

77、t;/p><p><b>　　同理方案三為：</b></p><p><b>　　擺線齒輪節(jié)圓半徑：</b></p><p><b>　　針輪節(jié)圓半徑： </b></p><p>　　針輪針齒分度圓半徑：</p><p><b>　　針齒直徑：&l

78、t;/b></p><p>　　軸擺線齒輪齒頂圓半徑： </p><p>　　軸擺線齒輪齒根圓半徑：</p><p>　　各主要零件材料選定同前</p><p>　　接觸強(qiáng)度驗(yàn)算的結(jié)果；</p><p>　　按針輪針齒分度圓半徑驗(yàn)算：</p><p><b>　　排量計(jì)算結(jié)果&l

79、t;/b></p><p><b>　?。?50.87</b></p><p><b>　　每齒排量2.28</b></p><p><b>　　275.96</b></p><p><b>　　馬達(dá)扭矩計(jì)算結(jié)果</b></p><

80、;p>　　總結(jié)各計(jì)算參數(shù)結(jié)果可得：</p><p>　　C方案中的各參數(shù)值最大，B方案次之，A中最小。雖然A方案為最小，但各總效率的計(jì)算結(jié)果大小相等，材料性能、強(qiáng)度都符合設(shè)計(jì)要求，根據(jù)設(shè)計(jì)目標(biāo)，為了要設(shè)計(jì)一個(gè)高效率、小體積的馬達(dá)，而方案A相對(duì)更符合此設(shè)計(jì)目標(biāo)，因此采用方案A的擺線輪。</p><p>　　3.1.4實(shí)際參數(shù)設(shè)計(jì)</p><p><b>

81、;　　排量： </b></p><p><b>　　壓力： </b></p><p>　　轉(zhuǎn)速： </p><p><b>　　扭矩：</b></p><p><b>　　1．主要結(jié)構(gòu)參數(shù)</b></p><p>　　

82、2）計(jì)算主要結(jié)構(gòu)參數(shù)</p><p>　　2．設(shè)計(jì)主要結(jié)構(gòu)參數(shù)</p><p>　　3．?dāng)[線齒輪及針輪結(jié)構(gòu)計(jì)算尺寸</p><p><b>　　節(jié)圓半徑：</b></p><p><b>　　針齒分度園半徑：</b></p><p><b>　　擺線齒頂園半徑：&l

83、t;/b></p><p><b>　　擺線齒根園半徑：</b></p><p>　　軸擺線齒輪 材料20CrMnTi 滲碳淬火 硬度HRC=58~64[9]</p><p>　　軸里側(cè)，軸承檔，細(xì)紋，長(zhǎng)度，旋合長(zhǎng)度</p><p>　　在P≥17.5MPa時(shí)，安全系數(shù)，許用應(yīng)力</p>

84、<p><b>　　4．排量計(jì)算</b></p><p><b>　　5．扭矩計(jì)算</b></p><p>　　取嚙合付機(jī)械效率：，孔綃機(jī)構(gòu)，容積效率</p><p><b>　　總效率</b></p><p>　　6．?dāng)[線齒輪軸扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度及拉伸強(qiáng)度</p>

85、;<p>　　基本上恒扭矩、因此安全系數(shù)，</p><p>　　剪切許用應(yīng)力。這里擺線軸上最危險(xiǎn)斷面是在軸承裝配處，細(xì)紋處因殼體裝配體，兩者同時(shí)承載。取內(nèi)孔</p><p><b>　　，符合要求。 </b></p><p>　　7．徑向腰子孔性能參數(shù)計(jì)算</p><p>　　因液壓力，穩(wěn)定作用在徑向配油斷

86、面積強(qiáng)度，應(yīng)滿足拉力強(qiáng)度要求。</p><p>　　60°均布要子形通過(guò)其斷面積，取，內(nèi)孔，所以</p><p><b>　　實(shí)際面積</b></p><p>　　液壓油引起的拉力，其底面積</p><p>　　材料性能：，油壓安全系數(shù)，當(dāng)</p><p><b>　　，滿足使

87、用要求。</b></p><p>　　當(dāng)流速，設(shè)定馬達(dá)轉(zhuǎn)速為，但取來(lái)計(jì)尺寸大點(diǎn)為好。，，，</p><p>　　8．計(jì)算每個(gè)齒腔的最大容積</p><p><b>　　已知</b></p><p>　　腰子槽尺寸：，即，長(zhǎng)</p><p>　　每個(gè)齒腔容積達(dá)到時(shí)，其兩針齒嚙合點(diǎn)N對(duì)P連

88、線和P點(diǎn)中心（擺線輪中心）的夾角大??？</p><p>　　已知節(jié)點(diǎn)P至（針輪中心）</p><p>　　節(jié)點(diǎn)P至（擺線輪中心）</p><p><b>　　針齒分度圓半徑</b></p><p><b>　　求中：</b></p><p><b>　　，，<

89、/b></p><p><b>　　求得：</b></p><p>　　兩嚙合接觸點(diǎn)對(duì)中心角小于擺線齒輪二齒60°夾角，即，有些誤差，若</p><p>　　（即針輪轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)7×7=49）</p><p><b>　　高壓齒腔弧長(zhǎng)：</b></p><p&

90、gt;<b>　　9．力的計(jì)算</b></p><p><b>　　液壓漲力</b></p><p><b>　　對(duì)X軸投影：</b></p><p><b>　　對(duì)Y軸投影：</b></p><p><b>　　輸出扭矩：</b>&

91、lt;/p><p><b>　　針輪擺線嚙合力</b></p><p><b>　　對(duì)X軸投影：</b></p><p><b>　　對(duì)Y軸投影：</b></p><p>　　3.2孔銷輸出機(jī)構(gòu)二維結(jié)構(gòu)</p><p>　　孔銷輸出機(jī)構(gòu)即動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)。采用孔

92、銷結(jié)構(gòu)與液力機(jī)構(gòu)中的角接觸軸承裝配定位，使總體結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)便可靠，利用這一組合中的嚙合付結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和孔銷結(jié)構(gòu)中的裝配關(guān)系，實(shí)現(xiàn)同步端面配流方式，減少液壓能損失，易于修理和裝配。</p><p>　　孔銷輸出機(jī)構(gòu)由左端蓋、活塞環(huán)、O行橡膠圈、六角餃制用螺栓、活動(dòng)軸套、A級(jí)I型六角螺母M8、外舌止動(dòng)墊圈、活塞環(huán)、右端蓋、內(nèi)六角沉頭螺釘、壓緊環(huán)等組成。</p><p><b>　　圖3.2

93、左端蓋</b></p><p>　　3.3端面配油機(jī)構(gòu)二維結(jié)構(gòu)</p><p>　　端面同步配油機(jī)構(gòu)是由端面配油閥、深溝球軸承、圓柱銷A型、配油擺線齒輪、矩形花鏈軸、內(nèi)矩形花鏈套、偏心環(huán)、圓柱銷、內(nèi)六角沉頭螺釘?shù)冉M成。其原理圖如下圖所示：</p><p>　　圖3.3端面配油機(jī)構(gòu)原理圖</p><p>　　圖3.4配油擺線齒輪&l

94、t;/p><p><b>　　圖3.4矩形花鍵軸</b></p><p>　　圖3.5內(nèi)矩形花鏈套</p><p>　　密封結(jié)構(gòu)主要用來(lái)防止液壓油的泄漏。良好的密封是液壓缸傳遞動(dòng)力、正常運(yùn)作的保證。根據(jù)兩個(gè)需要密封的耦合面間有無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，可把密封分為動(dòng)密封和靜密封兩大類。設(shè)計(jì)或選用密封裝置的基本要求是具有良好的密封性能，并隨壓力的整加能自動(dòng)提高密封

95、性能；除此以外，摩擦阻力要小、耐油、抗腐蝕、壽命長(zhǎng)、制造簡(jiǎn)單、拆裝方便。常見(jiàn)的密封方法有以下幾種。</p><p><b>　　1）間隙密封</b></p><p><b>　　2）活塞密封</b></p><p><b>　　3）密封圈密封</b></p><p>　　以上3

96、種密封方法，本次設(shè)計(jì)均有用到。</p><p>　　3.4殼體及附件二維結(jié)構(gòu)</p><p>　　殼體是由后蓋、前蓋、外殼、O型橡膠圈等組成的。殼體的設(shè)計(jì)主要根據(jù)主要機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)而形成的。</p><p><b>　　圖3.6后蓋</b></p><p><b>　　圖3.7殼體</b></p&

97、gt;<p>　　第四章 新型船用外行星擺線針輪液壓馬達(dá)虛擬樣機(jī)的建立</p><p>　　4.1主體機(jī)構(gòu)的三維模型建立</p><p>　　首先必須要把每個(gè)主要機(jī)構(gòu)的模型建立。</p><p>　　4.1.1液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)三維模型的建立</p><p>　　液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由軸擺線齒輪、螺母連接法蘭、內(nèi)六角沉頭螺釘、活塞環(huán)、針齒、

98、針輪、O行橡膠密封圈、不淬硬鋼圓柱銷、倒角型平墊圈、固定孔銷盤(pán)等組成。</p><p>　　圖4.1螺母連接法蘭</p><p><b>　　圖4.2軸擺線齒輪</b></p><p>　　加上一些標(biāo)準(zhǔn)件便可以建立出液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的總裝配圖</p><p>　　圖4.3液力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)總裝配圖</p><p

99、>　　4.1.2孔銷輸出機(jī)構(gòu)三維模型的建立</p><p>　　根據(jù)主要機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，可以逐步完成其中零件的三維建模。</p><p><b>　　圖4.4左端蓋</b></p><p><b>　　1 2</b></p><p>　　圖4.5（1）活動(dòng)軸套（2）固定銷套</p>

100、<p><b>　　圖4.6左端蓋</b></p><p>　　再建立一些標(biāo)準(zhǔn)件，就可以裝配好孔銷輸出機(jī)構(gòu)。如下圖所示：</p><p>　　圖4.7孔銷輸出機(jī)構(gòu)裝配體 </p><p>　　4.1.3端面同步配油機(jī)構(gòu)及密封結(jié)構(gòu)的三維模型建立</p><p>　　端面同步配油機(jī)構(gòu)是由端面配油閥、深溝球軸承、

101、圓柱銷A型、配油擺線齒輪、矩形花鏈軸、內(nèi)矩形花鏈套、偏心環(huán)、圓柱銷、內(nèi)六角沉頭螺釘?shù)冉M成。</p><p>　　圖4.8矩形花鍵軸 圖4.9端面配油外套</p><p>　　圖4.10配油閥擺線齒輪</p><p>　　圖4.11內(nèi)矩形花鍵套</p><p>　　圖4.12端面配油閥內(nèi)套</p&g

102、t;<p>　　再建立一些標(biāo)準(zhǔn)件，便可以建立起端面配油機(jī)構(gòu)的總裝圖。</p><p>　　圖4.13端面配油機(jī)構(gòu)總裝圖</p><p>　　4.1.4殼體及附件三維模型的建立</p><p>　　殼體是由后蓋、前蓋、外殼、O型橡膠圈等組成的。</p><p><b>　　圖4.14后蓋</b></p&

103、gt;<p><b>　　圖4.15前蓋</b></p><p><b>　　圖4.16殼體</b></p><p>　　4.2新型船用外行星擺線針輪液壓馬達(dá)虛擬樣機(jī)模型的建立</p><p>　　具體的機(jī)構(gòu)都建立好模型后，再加上一些標(biāo)準(zhǔn)的零件，便可以建立三維模型的整機(jī)了。下圖便是整機(jī)。</p>

104、<p><b>　　圖4.17整機(jī)</b></p><p>　　動(dòng)態(tài)仿真的建立：模擬裝配體的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)需要三維CAD軟件，打開(kāi)solidworks軟件，打開(kāi)裝配體文件，在左下角的模擬跟動(dòng)畫(huà)1選擇動(dòng)畫(huà)1 ，彈出圖4.18對(duì)話框，</p><p>　　圖4.18動(dòng)畫(huà)向?qū)?duì)話框</p><p>　　接下來(lái)點(diǎn)擊旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的按鍵，操作完后選擇物理

105、模擬，然后點(diǎn)擊計(jì)算，便可以進(jìn)行生成簡(jiǎn)單的動(dòng)畫(huà)。</p><p><b>　　第五章 展望</b></p><p>　　本次設(shè)計(jì)的新型液壓馬達(dá)由于其具有的許多有點(diǎn)，所以可以廣泛適用于油污、粉塵、水下、高溫、易燃易爆等場(chǎng)所，如礦山、井下、石油開(kāi)采運(yùn)輸冶煉和化工等領(lǐng)域。</p><p>　　在石化工業(yè)中，新型液壓馬達(dá)最廣泛地用途是在普通工業(yè)泵組和化

106、工泵組中替代電動(dòng)機(jī)的使用.</p><p>　　新型液壓馬達(dá)在工業(yè)泵組中應(yīng)用時(shí)需配備一臺(tái)液壓泵用以向轉(zhuǎn)輪裝置提供所需動(dòng)力，液壓泵功率的大小應(yīng)為各工業(yè)泵所需功率的總和。液壓泵型號(hào)的選擇可參照各生產(chǎn)廠家的不同產(chǎn)品型號(hào)進(jìn)行確定。</p><p>　　該裝置也可應(yīng)用于面粉生產(chǎn)機(jī)組、污水處理設(shè)備、管道運(yùn)輸設(shè)備、標(biāo)準(zhǔn)件生產(chǎn)設(shè)備以及車床等的動(dòng)力供應(yīng)。</p><p>　　該裝置還

107、可以用在地質(zhì)勘探設(shè)備中。地質(zhì)勘探設(shè)備在野外施工大多沒(méi)有電網(wǎng)支持，需自帶發(fā)電設(shè)備。安裝大扭矩低轉(zhuǎn)速的新型液壓馬達(dá)后內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓油泵，將機(jī)械能直接轉(zhuǎn)化為液體壓力能，油泵輸出的高壓液壓油通過(guò)油管驅(qū)動(dòng)新型液壓馬達(dá)，從而實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)的旋轉(zhuǎn)、加壓和提升等動(dòng)作，整機(jī)效率將提高20%左右。新型液壓馬達(dá)在重型特種車輛中可以直接用做各部分的驅(qū)動(dòng)。</p><p><b>　　結(jié)束語(yǔ)</b></p>

108、<p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)是我們大學(xué)生必經(jīng)的階段，也是十分重要的一個(gè)階段，畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)校檢驗(yàn)我們四年來(lái)的學(xué)習(xí)成果的一個(gè)手段，也是我們展現(xiàn)自身專業(yè)知識(shí)的一個(gè)手段，所以我對(duì)此抱著十分認(rèn)真態(tài)度去實(shí)施我的畢業(yè)設(shè)計(jì)。從上學(xué)期末就開(kāi)始準(zhǔn)備畢業(yè)設(shè)計(jì)，直到臨近本學(xué)期的期末才完工，歷時(shí)四個(gè)月，從中我學(xué)到了許許多多，有學(xué)到新知識(shí)的興奮也有無(wú)從下手的迷茫，有對(duì)了解自身不足的勉勵(lì)也有對(duì)取得突破的喜悅?？傊畬?duì)我來(lái)說(shuō)這是大學(xué)以來(lái)非常有意義的一次學(xué)習(xí)，讓我體會(huì)了

109、一下作為一個(gè)設(shè)計(jì)者的完成自己的成果的一種喜悅，一種曾經(jīng)從未經(jīng)歷過(guò)的自信與興奮。通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，鍛煉了我的動(dòng)手能力、獨(dú)立思考能力及分析問(wèn)題的能力，培養(yǎng)了理論聯(lián)系實(shí)際的能力，鞏固和加深了有關(guān)機(jī)械設(shè)計(jì)方面的知識(shí)，加強(qiáng)了一些二維、三維設(shè)計(jì)軟件的運(yùn)用能力。這些能力的加強(qiáng)對(duì)于我以后的發(fā)展無(wú)疑是有巨大幫助的，因此這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)于我來(lái)說(shuō)是具有非常重要的意義。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b>

110、</p><p>　　[1] 施濟(jì)華. 擺線齒輪式液壓馬達(dá)簡(jiǎn)介［J］.上海機(jī)床， 1999，（1）：32~38.</p><p>　　[2] 許益民.非圓齒輪行星傳動(dòng)式液壓馬達(dá)運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型的建立［J］.南昌大學(xué)學(xué)報(bào)（工程技術(shù)報(bào)），1995，（1）：1~8.</p><p>　　[3] 楊永軍，張小蓉，陳孝朱.介紹一種液壓馬達(dá)性能試驗(yàn)系統(tǒng)［J］.流體傳動(dòng)與控制，2

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