電子工程畢業(yè)論文

1、<p><b>　　編號 </b></p><p><b>　　本科生畢業(yè)設(shè)計</b></p><p><b>　　光電循跡車</b></p><p>　　Photoelectric Tracking Car</p><p>　　2013年 6 月 &l

2、t;/p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　激光傳感器是新型測量儀表，已廣泛應(yīng)用于國防、生產(chǎn)、醫(yī)學(xué)和非電測量等各方面，它的優(yōu)點是能實現(xiàn)無接觸遠距離測量，速度快，精度高，量程大，抗光、電干擾能力強等。ATmega16是基于增強的AVR RISC結(jié)構(gòu)的低功耗8 位CMOS微控制器。本系統(tǒng)以AVR單片機為控制核心，采用電機專用驅(qū)動芯片L298驅(qū)動兩個直

3、流電機，通過激光傳感器件來采集信息，并將數(shù)據(jù)信息送入主控單元ATmega16單片機，處理數(shù)據(jù)后完成相應(yīng)的操作，實現(xiàn)了智能小車在無人控制狀態(tài)下智能光電檢測、循光功能。</p><p>　　關(guān)鍵詞 ATmega16 激光傳感器 直流電機 循光功能</p><p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　The lase

4、r sensor is a new type of measuring instrument, has been widely used in all aspects of production, national defense, medical and non electrical measurement, it is can realize the non-contact distance measurement, fast sp

5、eed, high precision, large measuring range, the light resistance, electrical interference etc.. ATmega16 is based on low power AVR RISC structure of the 8 bit CMOS microcontroller. This system takes the AVR single chip a

6、s the control core, the motor drive chip L298 drive </p><p>　　Keywords ATmega16 Laser Sensor DC Motor Function of Light</p><p>　　目 錄 </p><p><b>　　緒

7、 論1</b></p><p>　　第一章 發(fā)展狀況及意義2</p><p>　　1.1 發(fā)狀展況2</p><p>　　1.1.1 傳感器的全球發(fā)展現(xiàn)狀2</p><p>　　1.1.2 研究意義2</p><p>　　1.2 國內(nèi)外發(fā)展狀況2</p><p>　　1

8、.2.1 激光的應(yīng)用2</p><p>　　1.2.2 市場前景3</p><p>　　第二章 方案設(shè)計與論證3</p><p>　　2.1 光電發(fā)射器3</p><p>　　2.2 控制系統(tǒng)4</p><p><b>　　2.3檢測系統(tǒng)5</b></p><p&g

9、t;　　2.4接收與傳輸5</p><p>　　2.5 電機驅(qū)動系統(tǒng)5</p><p>　　第三章 硬件設(shè)計6</p><p>　　3.1 控制系統(tǒng)的硬件構(gòu)造6</p><p>　　3.1.1 ATmega16單片機簡介6</p><p>　　3.1.2 ATmega16 引腳功能6</p>

10、<p>　　3.1.3 ATmega16 內(nèi)核7</p><p>　　3.1.4最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計7</p><p>　　3.2 激光觸發(fā)與接收8</p><p>　　3.2.1 激光發(fā)射8</p><p>　　3.2.2 激光接收9</p><p>　　3.3 電機驅(qū)動9</p>&

11、lt;p>　　3.3.1 L298介紹9</p><p>　　3.3.2 驅(qū)動電路11</p><p>　　3.3直流電機12</p><p>　　3.4通道設(shè)計12</p><p>　　3.4.1前向通道12</p><p>　　3.4.2后向通道設(shè)計13</p><p>　

12、　第四章 軟件設(shè)計14</p><p>　　4.1軟件流程14</p><p><b>　　結(jié) 論22</b></p><p><b>　　致 謝23</b></p><p>　　參 考 文 獻24</p><p><b>　　緒 論 </b

13、></p><p>　　激光是20世紀60年代出現(xiàn)的最重大的科學(xué)技術(shù)成就之一。它發(fā)展迅速，已廣泛應(yīng)用于國防、生產(chǎn)、醫(yī)學(xué)和非電測量等各方面。激光具有3個重要特性: 高方向性、高單色性、高亮度。</p><p>　　激光傳感器是利用激光技術(shù)進行測量的傳感器。激光傳感器由發(fā)射管、接收管、調(diào)制管、大透鏡等組成。</p><p>　　激光傳感器工作時先由激光發(fā)射二極管對

14、準目標發(fā)射激光脈沖。發(fā)射部份由一個振蕩管發(fā)出180KHz頻率的振蕩波后，經(jīng)三極管放大，激光管發(fā)光；接收部份由一個相匹配180KHz的接收管接收返回的光強，經(jīng)過電容濾波后直接接入單片機的PA口，檢測返回電壓的高低。由于激光傳感器使用了調(diào)制處理，接收管只能接受相同頻率的反射光，因而可以有效防止可見光對反射激光的影響。</p><p>　　智能電動小車，將測量光電數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實

15、現(xiàn)對電動車的智能控制。這種方案能實現(xiàn)對車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。</p><p>　　第一章 發(fā)展狀況及意義</p><p><b>　　1.1 發(fā)展狀況</b></p><p>　　1.1.1 傳感器的全球發(fā)展現(xiàn)狀</p><p>　　調(diào)查顯示，2011年全球傳感器市場容

16、量為600億美元，預(yù)計2013年全球傳感器市場可達800億美元以上。東歐、亞太區(qū)和加拿大成為傳感器市場增長最快的地區(qū)，而美國、德國、日本依舊是傳感器市場分布最大的地區(qū)。真尚有公司等世界高端傳感器制造商開始進入中國大陸，并且設(shè)立了技術(shù)開發(fā)部門。</p><p>　　1.1.2 研究意義</p><p>　　就世界范圍而言，傳感器市場上增長最快的依舊是汽車市場，占第二位的是過程控制市場，看好通

17、訊市場前景。</p><p>　　利用激光的高方向性、高單色性和高亮度等特點可實現(xiàn)無接觸遠距離測量。激光傳感器常用于長度、距離、振動、速度、方位等物理量的測量，還可用于探傷和大氣污染物的監(jiān)測等。</p><p>　　1.2 國內(nèi)外發(fā)展狀況</p><p>　　1.2.1 激光的應(yīng)用</p><p>　　激光測長【1】：精密測量長度是精密機械制

18、造工業(yè)和光學(xué)加工工業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)之一?，F(xiàn)代長度計量多是利用光波的干涉現(xiàn)象來進行的，其精度主要取決于光的單色性的好壞。激光是最理想的光源，它比以往最好的單色光源（氪-86燈）還純10萬倍。因此激光測長的量程大、精度高。若用氦氖氣體激光器，則最大可測幾十公里。一般測量數(shù)米之內(nèi)的長度，其精度可達0.1微米。</p><p>　　激光測距【2】：它的原理與無線電雷達相同，將激光對準目標發(fā)射出去后，測量它的往返時間，再乘以光

19、速即得到往返距離。由于激光具有高方向性、高單色性和高功率等優(yōu)點，這些對于測遠距離、判定目標方位、提高接收系統(tǒng)的信噪比、保證測量精度等都是很關(guān)鍵的，因此激光測距儀日益受到重視。在激光測距儀基礎(chǔ)上發(fā)展起來的激光雷達不僅能測距，而且還可以測目標方位、運運速度和加速度等，已成功地用于人造衛(wèi)星的測距和跟蹤，例如采用紅寶石激光器的激光雷達，測距范圍為500～2000公里,誤差僅幾米。目前常采用紅寶石激光器、釹玻璃激光器、二氧化碳激光器以及砷化鎵激光

20、器作為激光測距儀的光源。</p><p>　　激光測振：它基于多普勒原理測量物體的振動速度。多普勒原理是指：若波源或接收波的觀察者相對于傳播波的媒質(zhì)而運動，那么觀察者所測到的頻率不僅取決于波源發(fā)出的振動頻率而且還取決于波源或觀察者的運動速度的大小和方向。所測頻率與波源的頻率之差稱為多普勒頻移。這種測振儀在測量時由光學(xué)部分將物體的振動轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的多普勒頻移,并由光檢測器將此頻移轉(zhuǎn)換為電信號,再由電路部分作適當處理后

21、送往多普勒信號處理器將多普勒頻移信號變換為與振動速度相對應(yīng)的電信號，最后記錄于磁帶。這種測振儀采用波長為6328埃的氦氖激光器，用聲光調(diào)制器進行光頻調(diào)制，用石英晶體振蕩器【3】加功率放大電路作為聲光調(diào)制器的驅(qū)動源，用光電倍增管進行光電檢測，用頻率跟蹤器來處理多普勒信號。它的優(yōu)點是使用方便，不需要固定參考系,不影響物體本身的振動,測量頻率范圍寬、精度高、動態(tài)范圍大。缺點是測量過程受其他雜散光的影響較大。</p><p&

22、gt;　　激光測速：它也是基多普勒原理的一種激光測速方法,用得較多的是激光多普勒流速計,它可以測量風(fēng)洞氣流速度、火箭燃料流速、飛行器噴射氣流流速、大氣風(fēng)速和化學(xué)反應(yīng)中粒子的大小及匯聚速度等。</p><p>　　1.2.2 市場前景</p><p>　　一些傳感器【4】市場比如壓力傳感器、溫度傳感器、流量傳感器、水平傳感器已表現(xiàn)出成熟市場的特征。流量傳感器、壓力傳感器、溫度傳感器的市場規(guī)模

23、最大，分別占到整個傳感器市場的21%、19%和14%。傳感器市場的主要增長來自于光電傳感器、無線傳感器、傳感器、生物傳感器等新興傳感器。其中，無線傳感器在2007-2010年復(fù)合年增長率超過25%。全球的傳感器市場在不斷變化的創(chuàng)新之中呈現(xiàn)出快速增長的趨勢。有關(guān)專家指出，傳感器領(lǐng)域的主要技術(shù)將在現(xiàn)有基礎(chǔ)上予以延伸和提高，各國將競相加速新一代傳感器的開發(fā)和產(chǎn)業(yè)化，競爭也將日益激烈。在高端技術(shù)傳感器領(lǐng)域，真尚有等國際傳感器巨頭也已經(jīng)進入國內(nèi)市

24、場，并直接在中國設(shè)立技術(shù)研發(fā)部。新技術(shù)的發(fā)展將重新定義未來的傳感器市場，比如光電傳感器、無線傳感器、光纖傳感器、智能傳感器和金屬氧化傳感器等新型傳感器的出現(xiàn)與市場份額的擴大。</p><p>　　第二章 方案設(shè)計與論證</p><p><b>　　2.1 光電發(fā)射器</b></p><p>　　光電測量技術(shù)是以光電子學(xué)為基礎(chǔ)，以光電子器件為主體

25、，利用光電傳感器將被測量的量轉(zhuǎn)換成光通量，再轉(zhuǎn)換成電量并綜合利用信息傳送和處理技術(shù)，完成測量的一門新興的技術(shù)。，其中激光傳感器就是光電測量技術(shù)的一個重要應(yīng)用。激光傳感器【5】簡單介紹及其優(yōu)點。激光傳感器是利用激光技術(shù)進行測量的傳感器。它由激光器、激光檢測器和測量電路組成。激光傳感器工作時先由激光發(fā)射二極管對準目標發(fā)射激光脈沖。激光接收管只能接收160KHZ至200KHZ左右頻率的光，也就是說一般可見光中的大部分色光都不能被接收到。那么只

26、要將激光的發(fā)射頻率調(diào)制到160KHZ至200KHZ內(nèi)就能被激光接收管接收到了如圖2-1。</p><p>　　圖 2-1光電調(diào)制管</p><p><b>　　2.2 控制系統(tǒng)</b></p><p>　　ATmega1內(nèi)核【6】具有豐富的指令集和32 個通用工作寄存器。所有的寄存器都直接與運算邏單元相連接，使得一條指令可以在一個時鐘周期內(nèi)同時

27、訪問兩個獨立的寄存器。這種結(jié)構(gòu)大大提高了代碼效率，并且具有比普通的CISC 微控制器最高至10 倍的數(shù)據(jù)吞吐率。</p><p>　　ATmega16 有如下特點:16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash，512 字節(jié)EEPROM，1K 字節(jié)SRAM，32 個通用I/O 口線，32 個通用工作寄存器，用于邊界掃描的JTAG 接口，支持片內(nèi)調(diào)試與編程，有起始條件檢測器的通用串行接口，8路10位具有可選差分輸入級可編程增益

28、的ADC ，具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器，一個SPI 串行端口，以及六個可以通過軟件進行選擇的省電模式。 工作于空閑模式時CPU 停止工作，而USART、兩線接口、A/D 轉(zhuǎn)換器、SRAM、T/C、SPI 端口以及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作；停電模式時晶體振蕩器停止振蕩，所有功能除了中斷和硬件復(fù)位之外都停止工作；在省電模式下，異步定時器繼續(xù)運行，允許用戶保持一個時間基準，而其余功能模塊處于休眠狀態(tài)； ADC 噪聲抑制模式時終止CPU 和除了

29、異步定時器與ADC 以外所有I/O 模塊的工作，以降低ADC 轉(zhuǎn)換時的開關(guān)噪聲； Standby 模式下只有晶體或諧振振蕩器運行，其余功能模塊處于休眠狀態(tài)，使得器件只消耗極少的電流，同時具有快速啟動能力；擴展Standby 模式下則允許振蕩器和異步定時器繼續(xù)工作如圖2-1。</p><p><b>　　圖 2-1流程圖</b></p><p><b>　　2

30、.3檢測系統(tǒng)</b></p><p>　　檢測系統(tǒng)主要實現(xiàn)光電檢測，即利用光電傳感器對電動車的行車狀態(tài)進行測量。光線跟蹤，采用光敏三極管接收激光發(fā)出的光線，當感受到光線照射時，其c-e間的阻值下降，檢測電路輸出高電平，經(jīng)整形后送單片機控制。此套光電傳感器固定在底盤前沿。正常行駛時，激光被接收管接收，輸出高電平信號，傳感器輸出高電平信號后送單片機處理，判斷執(zhí)行哪一種預(yù)先編制的程序來控制車的行駛狀態(tài)。前進

31、時，驅(qū)動輪直流電機正轉(zhuǎn),由單片機控制進行調(diào)速,通過軟件改變通電時長實現(xiàn)調(diào)速，最后經(jīng)反接制動實現(xiàn)停車。</p><p><b>　　2.4接收與傳輸</b></p><p>　　本系統(tǒng)共設(shè)計五個激光接收傳感器如圖2-2，分別放置在電動車車頭的正前方及左、右兩個方向，用來控制電動車的行走方向，當五個接收器都未受到光照時單片機控制直行；當左側(cè)接收器受到光照時，單片機控制轉(zhuǎn)向

32、電機向左轉(zhuǎn)；當右側(cè)接收器受到光照時，單片機控制轉(zhuǎn)向電機向右轉(zhuǎn)；當正前方接收器都受到光照時，單片機控制直行；正前方接收器控制行進角度不要偏離直行，用以及時校對。行車方向檢測電路采用激光接收觸發(fā)原理配置了一對激光發(fā)射、接收傳感器。該電路包括一個紅外發(fā)光二極管、一個紅外光敏三極管及其上拉電阻。1號腳接了一個下拉電阻，一般為可調(diào)電阻，用于調(diào)整調(diào)制頻率，1號腳同時也是調(diào)制信號輸出端；2號腳接+5V，3號腳懸空。</p><p&

33、gt;<b>　　圖 2-2接收管</b></p><p>　　2.5 電機驅(qū)動系統(tǒng)</p><p>　　直流電動機的調(diào)速【7】方法有三種：（1）調(diào)節(jié)電樞供電電壓U。改變電樞電壓主要是從額定電壓往下降低電樞電壓，從電動機額定轉(zhuǎn)速向下變速，屬恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方法。對于要求在一定范圍內(nèi)無級平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，這種方法最好。aI變化遇到的時間常數(shù)較小，能快速響應(yīng)，但是需要大容量可

34、調(diào)直流電源。（2）改變電動機主磁通。改變磁通可以實現(xiàn)無級平滑調(diào)速，但只能減弱磁通進行調(diào)速（簡稱弱磁調(diào)速），從電機額定轉(zhuǎn)速向上調(diào)速，屬恒功率調(diào)速方法。fI變化時間遇到的時間常數(shù)同變化遇到的相比要大得多，響應(yīng)速度較慢，但所需電源容量小。（3）改變電樞回路電阻R。在電動機電樞回路外串電阻進行調(diào)速的方法，設(shè)備簡單，操作方便。但是只能進行有級調(diào)速，調(diào)速平滑性差，機械特性較軟；空載時幾乎沒什么調(diào)速作用；還會在調(diào)速電阻上消耗大量電能。改變電阻調(diào)速缺點

35、很多，目前很少采用，僅在有些起重機、卷揚機及電車等調(diào)速性能要求不高或低速運轉(zhuǎn)時間不長的傳動系統(tǒng)中采用。弱磁調(diào)速范圍不大，在額定轉(zhuǎn)速以上作小范圍的升速。對于要求在一定范圍內(nèi)無級平滑調(diào)速。</p><p><b>　　第三章 硬件設(shè)計</b></p><p>　　3.1 控制系統(tǒng)的硬件構(gòu)造</p><p>　　3.1.1 ATmega16單片機簡介

36、</p><p>　　ATmega16是基于增強的AVR RISC結(jié)構(gòu)的低功耗8 位CMOS微控制器。如圖3.1由于其先進的指令集以及單時鐘周期指令執(zhí)行時間，ATmega16 的數(shù)據(jù)吞吐率高達1 MIPS/MHz，從而可以減緩系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。 </p><p>　　本芯片是以Atmel 高密度非易失性存儲器技術(shù)生產(chǎn)的。片內(nèi)ISP Flash 允許程序存儲器通過ISP 串行接

37、口，或者通用編程器進行編程，也可以通過運行于AVR 內(nèi)核之中的引導(dǎo)程序進行編程。引導(dǎo)程序可以使用任意接口將應(yīng)用程序下載到應(yīng)用Flash存儲區(qū)。在更新應(yīng)用Flash存儲區(qū)時引導(dǎo)Flash區(qū)的程序繼續(xù)運行，實現(xiàn)了RWW 操作。 通過將8 位RISC CPU 與系統(tǒng)內(nèi)可編程的Flash 集成在一個芯片內(nèi)， ATmega16 成為一個功能強大的單片機，為許多嵌入式控制應(yīng)用提供了靈活而低成本的解決方案。

38、 </p><p>　　3.1.2 ATmega16 引腳功能</p><p><b>　　VCC 電源正</b></p><p><b>　　GND 電源地</b></p><p>　　端口A(PA7..PA0) 端口A 做為A/D 轉(zhuǎn)換器的模擬輸入端。端口A 為8 位雙向I/O 口，具有可編程

39、的內(nèi)部上拉電阻。其輸出緩沖器具有對稱的驅(qū)動特性，可以輸出和吸收大電流。作為輸入使用時，若內(nèi)部上拉電阻使能，端口被外部電路拉低時將輸出電流。在復(fù)位過程中，即使系統(tǒng)時鐘還未起振，端口A 處于高阻狀態(tài)。本系統(tǒng)將A端口作為輸入信號端口，與激光接收器端口相連接。</p><p>　　端口C(PC7..PC0) 端口C 為8 位雙向I/O 口，具有可編程的內(nèi)部上拉電阻。其輸出緩沖器具有對稱的驅(qū)動特性，可以輸出和吸收大電流。作

40、為輸入使用時，若內(nèi)部上拉電阻使能，端口被外部電路拉低時將輸出電流。在復(fù)位過程中，即使系統(tǒng)時鐘還未起振，端口C 處于高阻狀態(tài)。如果JTAG接口使能，即使復(fù)位出現(xiàn)引腳 PC5(TDI)、 PC3(TMS)與 PC2(TCK)的上拉電阻被激活。端口C 也可以用做其他不同的特殊功能。本系統(tǒng)將端口C作為電機驅(qū)動的信號輸入端。</p><p>　　RESET 復(fù)位輸入引腳。持續(xù)時間超過最小門限時間的低電平將引起系統(tǒng)復(fù)位。門限

41、時間見P36Table 15。持續(xù)時間小于門限間的脈沖不能保證可靠復(fù)位。</p><p>　　XTAL1 反向振蕩放大器與片內(nèi)時鐘操作電路的輸入端。</p><p>　　XTAL2 反向振蕩放大器的輸出端。</p><p>　　AVCC是端口A與A/D轉(zhuǎn)換器的電源。不使用ADC時，該引腳應(yīng)直接與VCC連接。使用ADC時應(yīng)通過一個低通濾波器與VCC連接如圖3-1。&l

42、t;/p><p>　　圖 3-1ATmega16單片機</p><p>　　3.1.3 ATmega16 內(nèi)核</p><p>　　為了獲得最高的性能以及并行性， AVR 采用了Harvard 結(jié)構(gòu)，具有獨立的數(shù)據(jù)和程序總線。程序存儲器里的指令通過一級流水線運行。 快速訪問寄存器文件包括32 個8 位通用工作寄存器，訪問時間為一個時鐘周期。從而實現(xiàn)了單時鐘周期的ALU

43、操作。ALU支持寄存器之間以及寄存器和常數(shù)之間的算術(shù)和邏輯運算。程序流程通過有/ 無條件的跳轉(zhuǎn)指令和調(diào)用指令來控制，從而直接尋址整個地址空間。大多數(shù)指令長度為16 位，亦即每個程序存儲器地址都包含一條16 位或32 位的指令。在中斷和調(diào)用子程序時返回地址的程序計數(shù)器(PC) 保存于堆棧之中。這個指針位于I/O 空間，可以進行讀寫訪問。數(shù)據(jù)SRAM 可以通過5 種不同的尋址模式進行訪問。AVR 存儲器空間為線性的平面結(jié)構(gòu)。AVR有一個靈活

44、的中斷模塊?？刂萍拇嫫魑挥贗/O空間。狀態(tài)寄存器里有全局中斷使能位。每個中斷在中斷向量表里都有獨立的中斷向量。各個中斷的優(yōu)先級與其在中斷向量表的位置有關(guān)，中斷向量地址越低，優(yōu)先級越高。</p><p>　　3.1.4最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　80C51是片內(nèi)有ROM/EPROM的單片機，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單﹑可靠。用80C51單片機構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時，只要將單片機接

45、上時鐘電路和復(fù)位電路即可，如圖3-2 80C51單片機最小系統(tǒng)所示。由于集成度的限制，最小應(yīng)用系統(tǒng)只能用作一些小型的控制單元。</p><p><b>　　圖 3-2最小系統(tǒng)</b></p><p>　　3.2 激光觸發(fā)與接收</p><p>　　3.2.1 激光發(fā)射</p><p>　　常用的激光二極管有兩種:PIN光

46、電二極管【8】。它在收到光功率產(chǎn)生光電流時，會帶來量子噪聲。雪崩光電二極管。它能夠提供內(nèi)部放大,比PIN光電二極管的傳輸距離遠，但量子噪聲更大。為了獲得良好的信噪比，光檢測器件后面須連接低噪聲預(yù)放大器和主放大器。</p><p>　　半導(dǎo)體激光二極管的常用參數(shù)有。波長：即激光管工作波長，目前可作光電開關(guān)用的激光管波長有650nm、670nm、780nm、810nm、980nm等。閾值電流Ith ：即激光管開始產(chǎn)生

47、激光振蕩的電流，對一般小功率激光管而言，其值約在數(shù)十毫安，具有應(yīng)變多量子阱結(jié)構(gòu)的激光管閾值電流可低至10mA以下。工作電流Iop ：即激光管達到額定輸出功率時的驅(qū)動電流。</p><p>　　發(fā)射部分電路如圖3-3。電源電壓5v（穩(wěn)壓），NPN中功率三極管，集電極接正電源，發(fā)射極對地，用一只22歐姆左右的電阻接在調(diào)制管與基極之間。</p><p><b>　　圖 3-3發(fā)射部分&

48、lt;/b></p><p>　　3.2.2 激光接收</p><p>　　激光接收管在管子上加一反向電壓時，有光時電流就增大，無光時幾乎無電流通過。用一個電阻分壓，電流的變化則可轉(zhuǎn)換為電壓的變化，如果接電阻在二極管負極端，有光時電壓下降輸出低電平；如果電阻接在二極管正極端，有光時電壓上升輸出高電平如圖3-4。</p><p><b>　　圖 3-4

49、接收部分</b></p><p><b>　　3.3 電機驅(qū)動</b></p><p>　　3.3.1 L298介紹 </p><p>　　L298N為15個管角的單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅(qū)動圖3-5。 </p><p>　　圖 3-5L298 </p><p>

50、;　　電源電壓，驅(qū)動部分：本驅(qū)動器可適應(yīng)較寬電壓范圍可在10Ｖ－36Ｖ之間選擇。一般來說較高的額定電壓有利于提高電機在高轉(zhuǎn)速扭矩，但卻會加大驅(qū)動板的功率損耗和溫升【9】。</p><p>　　前置部分：可在9-12Ｖ之間選擇。前置部分約消耗0.25Ａ電流，在功率電源輸入超過12Ｖ時不可將前置電源并接于功率電源。</p><p>　　輸出電流選擇：本驅(qū)動器最大電流值為2Ａ/相，為配合不同電機

51、使用，調(diào)整精密可調(diào)電阻以達到最佳電流匹配如表3-1。</p><p><b>　　表3-1 電壓參數(shù)</b></p><p>　　輸入信號：本驅(qū)動器并口輸入信號使用共陰接線方式，+5VTTL電平驅(qū)動?！?lt;/p><p>　　脈沖信號輸入：該信號被驅(qū)動器解釋為一個有效脈沖，并驅(qū)動電機運行一步，為確保脈沖信號可靠響應(yīng)，本驅(qū)動器最高信號響應(yīng)頻率為70

52、KHZ，過高的輸入頻率將可能得不到正確響應(yīng)。方向信號輸入：該端信號的高低電平控制電機的兩個轉(zhuǎn)向，控制電機轉(zhuǎn)向時應(yīng)確保方向信號領(lǐng)先脈沖信號建立，可避免驅(qū)動器對脈沖的錯誤響應(yīng)。當電感線圈通電后再斷電時，繞組兩端會產(chǎn)生一個比電源電壓高N倍，極性與電源電壓相反的反向電壓，這就是自感電動勢。這個反向電壓就會加在L298的功率開關(guān)器件上，將L298的功率開關(guān)器件擊穿燒壞，所以要建立一個泄放通道，將繞組自感電動勢所產(chǎn)生的高壓和電流釋放，以保護功率開關(guān)

53、器件。 D1、D6，D2、D5兩組的作用分別為：A電機正轉(zhuǎn)時，OUT1為正，OUT2為地，電流從OUT1經(jīng)A繞組流向OUT2。當切斷電流，電機停轉(zhuǎn)時A電機繞組的感生電壓使OUT2為正，OUT1為負(就象一組電池)，這時接在正端(OUT2)的D2會正向?qū)?；而接在負?OUT1)的D5也導(dǎo)通將負端接地。為感生電流提供泄放通道向C1、C2充電。這時，C1、C2作為儲能器件將自感電流吸收儲存。 反轉(zhuǎn)時與&

54、lt;/p><p>　　圖 3-6 驅(qū)動電機</p><p>　　3.3.2 驅(qū)動電路</p><p>　　設(shè)計用L298N來接收DTL或者TTL邏輯電平，驅(qū)動感性負載。內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路【10】，其額定工作電流為 1 A，最大可達 1.5 A，Vss 電壓最小 4.5 V，最大可達 36 V；Vs 電壓最大值也是 36 V。L298N可直接對電機進行控制，無須

55、隔離電路，可以驅(qū)動雙電機。根據(jù)L298N芯片的特點，把IOA4～IOA7作為輸出口，分別與L298N的IN1～IN4相接，其VS、VSS分別接+12 V、+5 V電源，其輸出口OUT1～OUT2接轉(zhuǎn)向電機，OUT3～OUT4接驅(qū)動電機，根據(jù)設(shè)計要求，結(jié)合所編好的程序，根據(jù)所發(fā)語音命令，接收信號，從而控制轉(zhuǎn)向電機和驅(qū)動電機如圖3-7。</p><p><b>　　圖 3-7驅(qū)動系統(tǒng)</b>&l

56、t;/p><p><b>　　3.3直流電機</b></p><p>　　主磁極的作用是產(chǎn)生氣隙磁場。主磁極由主磁極鐵心和勵磁繞組兩部分組成。 直流電機鐵心一般用0.5mm～1.5mm厚的硅鋼板沖片疊壓鉚緊而成，分為極身和極靴兩部分，上面套勵磁繞組的部分稱為極身，下面擴寬的部分稱為極靴，極靴寬于極身，既可以調(diào)整氣隙中磁場的分布，又便于固定勵磁繞組。勵磁繞組用絕緣銅線繞制而

57、成，套在主磁極鐵心上。整個主磁極用螺釘固定在機座上，由直流電動機和發(fā)電機工作原理示意圖可以看到，直流電機的結(jié)構(gòu)應(yīng)由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成。直流電機運行時靜止不動的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生磁場，由機座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。運行時轉(zhuǎn)動的部分稱為轉(zhuǎn)子，其主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動勢，是直流電機進行能量轉(zhuǎn)換的樞紐，所以通常又稱為電樞，由轉(zhuǎn)軸、電樞鐵心、電樞繞組、換向器和風(fēng)扇等組成。</p>

58、<p>　　直流電機是指能將直流電能轉(zhuǎn)換成機械能（直流電動機）或?qū)C械能轉(zhuǎn)換成直流電能（直流發(fā)電機）的旋轉(zhuǎn)電機。它是能實現(xiàn)直流電能和機械能互相轉(zhuǎn)換的電機。當它作電動機運行時是直流電動機，將電能轉(zhuǎn)換為機械能；作發(fā)電機運行時是直流發(fā)電機，將機械能轉(zhuǎn)換為電能。直流電機里邊固定有環(huán)狀永磁體，電流通過轉(zhuǎn)子上的線圈產(chǎn)生安培力，當轉(zhuǎn)子上的線圈與磁場平行時，再繼續(xù)轉(zhuǎn)受到的磁場方向?qū)⒏淖儯虼舜藭r轉(zhuǎn)子末端的電刷跟轉(zhuǎn)換片交替接觸，從而線圈上的電流

59、方向也改變，產(chǎn)生的洛倫茲力方向不變，所以電機能保持一個方向轉(zhuǎn)動。</p><p>　　直流發(fā)電機的工作原理就是把電樞線圈中感應(yīng)的交變電動勢， 靠換向器配合電刷的換向作用，使之從電刷端引出時變?yōu)橹绷麟妱觿莸脑?。感?yīng)電動勢的方向按右手定則確定（磁感線指向手心，大拇指指向?qū)w運動方向，其他四指的指向就是導(dǎo)體中感應(yīng)電動勢的方向）。導(dǎo)體受力的方向用左手定則確定。這一對電磁力形成了作用于電樞一個力矩，這個力矩在旋轉(zhuǎn)電機里稱

60、為電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的方向是逆時針方向，企圖使電樞逆時針方向轉(zhuǎn)動。如果此電磁轉(zhuǎn)矩能夠克服電樞上的阻轉(zhuǎn)矩（例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負載轉(zhuǎn)矩），電樞就能按逆時針方向旋轉(zhuǎn)起來。</p><p><b>　　3.4通道設(shè)計</b></p><p><b>　　3.4.1前向通道</b></p><p>　　單片機用與測控系統(tǒng)時，

61、總要有與被測對象相聯(lián)系的前向通道。因此，前向通道設(shè)計與被測對象的狀態(tài)、特征、所處環(huán)境密切相關(guān)。在前向通道設(shè)計時要考慮到傳感器或敏感元件選擇、通道結(jié)構(gòu)、信號調(diào)節(jié)、電源配置、抗干擾設(shè)計等。在通道電路設(shè)計中還涉及到模擬電路諸多問題。</p><p>　　當將單片機用作測﹑控系統(tǒng)時，系統(tǒng)中總要有被測信號輸入通道，有計算機拾取必要的輸入信息。作為測試系統(tǒng)，對被測對象拾取必要的原始參量信號是系統(tǒng)的核心任務(wù)，對控制系統(tǒng)來說，對

62、被控對象狀態(tài)的測試以及對控制條件的監(jiān)測也是不可缺少的環(huán)節(jié)。</p><p>　　對被測對象狀態(tài)的測試一般都離不開傳感器或敏感元件，這是因為被測對象的狀態(tài)參數(shù)常常是一些非電物理量，如溫度、壓力、載荷、位移等，而計算機是一個數(shù)字電路系統(tǒng)。因此，在前向通道中，傳感器、敏感元件及其相關(guān)電路占有重要地位。</p><p>　　對被測對象的信號的拾取其主要任務(wù)就是最忠實地反映被測對象的真實狀態(tài)，它包括

63、實時性與測量精度。同時使這些測量信號能滿足計算機輸入接口的電平要求。</p><p>　　因此，單片機應(yīng)用系統(tǒng)中的前向通道體現(xiàn)了被測對象與系統(tǒng)相互聯(lián)系的信號輸入通道，原始參數(shù)輸入通道。由于在該通道中主要是傳感器與傳感器有關(guān)的信號調(diào)節(jié)、變換電路,故也可稱為傳感器接口通道。</p><p>　　在單片機應(yīng)用系統(tǒng)中，對信號輸入、傳感、變換應(yīng)作廣義理解，例如開關(guān)量的檢測及信號輸入，在單片機的各種應(yīng)

64、用系統(tǒng)中有著廣泛的應(yīng)用。最簡單的開關(guān)量輸入通道就是一個具有TTL電平的狀態(tài)開關(guān)，如水銀溫度觸點、溫度晶閘管、時間繼電器、限位開關(guān)等。故只要反映外界狀態(tài)的信號輸入通道都可稱為前向通道。</p><p>　　并不是所有單片機應(yīng)用系統(tǒng)都有前向通道，例如時序控制系統(tǒng)，只根據(jù)系統(tǒng)內(nèi)部的時間序列來控制外部的運行狀態(tài)；分布式測控系統(tǒng)中的智能控制總站完成上級主計算機與現(xiàn)場測、控子站計算機之間的指令、數(shù)據(jù)傳送。這些應(yīng)用系統(tǒng)沒有被測

65、對象，故不需要前向通道。</p><p>　　3.4.2后向通道設(shè)計</p><p>　　在工業(yè)控制系統(tǒng)中，單片機總要對控制對象實現(xiàn)操作，因此，在這樣的系統(tǒng)中，總要有后向通道。后向通道是計算機實現(xiàn)控制運算處理后，對控制對象的輸出通道接口。</p><p>　　根據(jù)單片機的輸出和控制對象實現(xiàn)控制信號的要求，后向通道具有以下特點：</p><p>

66、;　　1.小信號輸出、大功率控制。根據(jù)目前單片機輸出功率的限制，不能輸出控制對象所要求的功率信號。</p><p>　　2.是一個輸出通道。輸出伺服驅(qū)動系統(tǒng)控制信號，而伺服驅(qū)動系統(tǒng)中的狀態(tài)反饋信號通常是作為檢測信號輸入前向通道。</p><p>　　3.接近控制對象，環(huán)境惡劣。控制對象多為大功率伺服驅(qū)動機構(gòu)，電磁、機械干擾較為嚴重。但后向通道是一個輸出通道，而且輸出電平較高，不易受到直接損

67、害。但這些干擾易從系統(tǒng)的前向通道竄入。</p><p><b>　　第四章 軟件設(shè)計</b></p><p><b>　　4.1軟件流程</b></p><p>　　Y </p><p><b>　　N</b></p><p

68、><b>　　Y</b></p><p><b>　　N</b></p><p><b>　　Y</b></p><p><b>　　N </b></p><p><b>　　N </b></p><p&g

69、t;<b>　　Y </b></p><p>　　4.2 主程序設(shè)計 </p>&

70、lt;p><b>　　主程序清單如下：</b></p><p>　　#include<iom16v.h></p><p>　　#include<macros.h></p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　#define uchar unsi

71、gned char</p><p>　　uint g,str;//定義全局變量，以便端口掃描</p><p>　　uchar tur=0,tur01=0,flag=0,flag0=0,final;</p><p>　　/*********延時子程序*********/</p><p>　　void delay_ms(unsigned int

72、n) //毫秒級延時</p><p>　　{unsigned int i,j;</p><p>　　for(i=1;i<n;i++)</p><p>　　{for(j=1;j<1142;j++); </p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}

73、</b></p><p>　　void delay_us(unsigned int n) //微秒級延時</p><p>　　{unsigned int i,j;</p><p>　　for(i=1;i<n;i++)</p><p>　　{for(j=1;j<2;j++); </p><p>

74、;<b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void kuaipwm(uint a)//PWM初始化及PWM調(diào)速</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　TCCR1A=0X63;//快速PWM模式的選定設(shè)置<

75、;/p><p>　　TCCR1B=0X1C;//256分頻</p><p>　　OCR1A=312;//快速PWM的TOP值</p><p>　　OCR1B=a;//匹配寄存器，可隨意調(diào)節(jié)占空比</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void go_ahead(void)//直行

76、</p><p><b>　　{</b></p><p>　　kuaipwm(300);//初始占空比設(shè)置</p><p>　　PORTC|=0b00001010;//正向直行</p><p>　　PORTC&=0b11111010;</p><p><b>　　flag=1;&

77、lt;/b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void turn_left(void)//左轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　//delay_ms(1);//</p><p>　　kuaipwm(300);//

78、占空比</p><p>　　PORTC=0b00001000;//電機左轉(zhuǎn)</p><p>　　flag=0;//代表向左</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void turn_right(void)//右轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{ </b>

79、</p><p>　　//delay_ms(1);//</p><p>　　kuaipwm(300);//占空比</p><p>　　PORTC=0b00000010;//電機右轉(zhuǎn)</p><p><b>　　flag=2;</b></p><p><b>　　}</b>&l

80、t;/p><p>　　void turn_right90t(void)//右轉(zhuǎn)90</p><p><b>　　{</b></p><p>　　kuaipwm(300);//占空比</p><p>　　PORTC=0b00000010;//電機右轉(zhuǎn)</p><p>　　delay_ms(1100);&

81、lt;/p><p><b>　　flag=2;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void turn_left90t(void)//左轉(zhuǎn)90</p><p><b>　　{</b></p><p>　　kuaipwm(300

82、);//占空比</p><p>　　PORTC=0b00001000;//電機左轉(zhuǎn)</p><p>　　delay_ms(1100);</p><p><b>　　flag=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void turn_stop

83、(void)//停止</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　//delay_ms(1);//</p><p>　　kuaipwm(300);//占空比</p><p>　　PORTC=0b00000000;//電機停轉(zhuǎn)</p><p><b>　　}</b&

84、gt;</p><p>　　void init_IO(void)//PC0/1--左側(cè)電機，PC2/3---右側(cè)電機</p><p><b>　　{</b></p><p>　　DDRC|=0b00001111;//</p><p>　　DDRD|=BIT(4)|BIT(5);//pwm初始化</p>&l

85、t;p><b>　　}</b></p><p>　　void firtly_setted(void)//</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(str<4000)//如果4秒尋不到黑跡，</p><p><b>　　{ </b></

86、p><p>　　go_ahead();</p><p>　　delay_us(100);</p><p><b>　　} </b></p><p>　　else if(4000<=str<4050)</p><p><b>　　{ </b></p>&l

87、t;p>　　turn_left();</p><p>　　delay_us(100);</p><p><b>　　} </b></p><p>　　else if(4050<=str<8050)</p><p><b>　　{</b></p><p>　

88、　go_ahead();</p><p>　　delay_us(100);</p><p><b>　　} </b></p><p>　　else if(8050<=str<8100)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　turn_left

89、();</p><p>　　delay_us(100);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if(8100<=str<12100)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　go_ahead();</p&

90、gt;<p>　　delay_us(100);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if(12100<=str<12150)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　turn_left();</p><

91、;p>　　delay_us(100);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if(12150<=str<16150)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　go_ahead();</p><p>　　d

92、elay_us(100);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if(16150<=str<16200)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　turn_left();</p><p>　　delay_us(

93、100);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　str=0;</b></p><p><b>　　}&l

94、t;/b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void main(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　delay_ms(30);</p><p>　　init_IO();//初始化IO口</p>

95、<p>　　DDRA&=0b11100000;//pa4--pa0輸入 pa4--pa0對應(yīng)對管和小燈從右到左（面向小車的前進方向）</p><p>　　PORTA|=0b00011111;//上拉輸入</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b><

96、/p><p><b>　　g=PINA;</b></p><p><b>　　g=~g;</b></p><p>　　g&=0b00011111;</p><p><b>　　if(g!=0)</b></p><p>　　{final=0;}<

97、/p><p><b>　　switch(g)</b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　case 0b00011111:if(tur==0)</p><p>　　{tur01++;//黑點個數(shù)</p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量&

98、lt;/p><p>　　firtly_setted();</p><p>　　if(tur01>4){tur=1;str=0;tur01=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　{go_ahead()

99、;delay_ms(100);}break;//無激光照射，燈全亮，執(zhí)行直行子函數(shù)</p><p>　　case 0b00011010:if(tur==0)</p><p><b>　　{tur01++;</b></p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量。</p><p>　　firtly_setted(

100、);</p><p>　　if(tur01>4){tur=1;str=0;tur01=0;}//tur01待改</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　{turn_right90t();go_ahead();delay_ms(1

101、00);}break;//右一右三尋到光，執(zhí)行右轉(zhuǎn)90度子函數(shù)</p><p>　　case 0b00011100:if(tur==0)//一般是final=1的時候出現(xiàn)</p><p><b>　　{tur01++;</b></p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量。</p><p>　　firtly_

102、setted();</p><p>　　if(tur01>4){tur=1;str=0;tur01=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　{turn_right90t();go_ahead();delay_ms(100

103、);}break;//右一右二尋到光，執(zhí)行右轉(zhuǎn)90度子函數(shù)</p><p>　　case 0b00011110:if(tur==0)//一般是final=1的時候出現(xiàn)</p><p><b>　　{tur01++;</b></p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量。</p><p>　　firtly_se

104、tted();</p><p>　　if(tur01>4){tur=1;str=0;tur01=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　{turn_right90t();go_ahead();delay_ms(100);

105、}break;//右一尋到光，執(zhí)行右轉(zhuǎn)90度子函數(shù)</p><p>　　case 0b00010110:if(tur==0)//一般是final=1的時候出現(xiàn)</p><p><b>　　{tur01++;</b></p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量。</p><p>　　firtly_setted

106、();</p><p>　　if(tur01>4){tur=1;str=0;tur01=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　{turn_right90t();go_ahead();delay_ms(100);}bre

107、ak;//左二右一尋到光，執(zhí)行右轉(zhuǎn)90度子函數(shù)</p><p>　　case 0b00011101:if(tur==0)</p><p><b>　　{tur01++;</b></p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量。</p><p>　　firtly_setted();</p><

108、p>　　if(tur01>4){tur=1;str=0;tur01=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　{turn_right();delay_ms(100);go_ahead();delay_ms(100);}break;//右2尋

109、到光，同樣執(zhí)行右轉(zhuǎn)子函數(shù)</p><p>　　case 0b00011001:if(tur==0)</p><p><b>　　{tur01++;</b></p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量。</p><p>　　firtly_setted();</p><p>　　if(t

110、ur01>4){tur=1;str=0;tur01=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　{turn_right();delay_ms(100);go_ahead();delay_ms(100);}break;//</p>&l

111、t;p>　　case 0b00011011:if(tur==0)</p><p><b>　　{tur01++;</b></p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量。</p><p>　　firtly_setted();</p><p>　　if(tur01>4){tur=1;str=0;tur

112、01=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　{go_ahead();delay_ms(100);}break;//中間尋到光，執(zhí)行直行函數(shù)</p><p>　　case 0b00010111:if(tur==0)</p

113、><p><b>　　{tur01++;</b></p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量。</p><p>　　firtly_setted();</p><p>　　if(tur01>4){tur=1;str=0;tur01=0;}</p><p><b>　　}&l

114、t;/b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　{turn_left();delay_ms(100);go_ahead();delay_ms(100);} break;//執(zhí)行左轉(zhuǎn)函數(shù)</p><p>　　case 0b00010011:if(tur==0)</p><p><b

115、>　　{tur01++;</b></p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量。</p><p>　　firtly_setted();</p><p>　　if(tur01>4){tur=1;str=0;tur01=0;}</p><p><b>　　}</b></p>

116、<p><b>　　else</b></p><p>　　{turn_left();delay_ms(100);go_ahead();delay_ms(100);} break;// </p><p>　　case 0b00000111:if(tur==0)</p><p><b>　　{tur01++;</b>

117、</p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量。</p><p>　　firtly_setted();</p><p>　　if(tur01>4){tur=1;str=0;tur01=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else&

118、lt;/b></p><p>　　{turn_left90t();go_ahead();delay_ms(100);} break;//左轉(zhuǎn)90度函數(shù) </p><p>　　case 0b00001111:if(tur==0)</p><p><b>　　{tur01++;</b></p><p>　　str++;

119、//初始尋跡過程控制變量。</p><p>　　firtly_setted();</p><p>　　if(tur01>4){tur=1;str=0;tur01=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>

120、;　　{turn_left90t();go_ahead();delay_ms(100);} break;//左轉(zhuǎn)90度函數(shù)</p><p>　　case 0b00001011:if(tur==0)//一般是final=1的時候出現(xiàn)</p><p><b>　　{tur01++;</b></p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量。

121、</p><p>　　firtly_setted();</p><p>　　if(tur01>4){tur=1;str=0;tur01=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　{turn_left

122、90t();go_ahead();delay_ms(100);}break;//左轉(zhuǎn)90度函數(shù)</p><p>　　case 0b00001101:if(tur==0)//一般是final=1的時候出現(xiàn)</p><p><b>　　{tur01++;</b></p><p>　　str++;//初始尋跡過程控制變量。</p>&l