2018年重慶大學(xué)智能車競(jìng)賽細(xì)則

1、<p>　　2018年重慶大學(xué)智能車競(jìng)賽細(xì)則</p><p><b>　　一、車模要求</b></p><p>　　1. 基本要求與分類</p><p>　　比賽選手須使用競(jìng)賽秘書處統(tǒng)一指定的競(jìng)賽車模套件， 大賽根據(jù)車模檢測(cè)路徑方案不同分為四輪光電組、三輪電磁組、兩輪直立組、雙車會(huì)車組和無線節(jié)能組和信標(biāo)對(duì)抗組6個(gè)賽題組。車模的制作要求

2、與第十三屆“恩智浦杯”全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽主委會(huì)給出的制作要求完全一致。</p><p><b>　　2.車模規(guī)定</b></p><p>　　禁止改動(dòng)車底盤結(jié)構(gòu)、輪距、輪徑及輪胎，如有必要，可以對(duì)車模中的零部件進(jìn)行適當(dāng)刪減。</p><p>　　禁止采用其他型號(hào)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，禁止改動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)比。</p><p>

3、　　禁止改造車模運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。</p><p>　　禁止改動(dòng)舵機(jī)模塊本身，但對(duì)于舵機(jī)的安裝方式，輸出軸的連接件沒有任何限制。</p><p>　　禁止改動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及電池，車模前進(jìn)的動(dòng)力必須來源于車模本身直流電機(jī)及電池。</p><p>　　禁止增加地面支撐裝置，在車模靜止、動(dòng)態(tài)運(yùn)行過程中，只允許車模原有四個(gè)車輪對(duì)車模起到支撐作用，對(duì)于電磁平衡組，車模直立行走，在比

4、賽過程中，只允許原有車模兩個(gè)后輪對(duì)車模起到支撐作用。</p><p>　　為了安裝電路、傳感器等，允許在底盤上打孔或安裝輔助支架等。</p><p><b>　　車輪</b></p><p>　　參賽車模的車輪需要是原車模配置的車輪和輪胎，不允許更改使用其它種類</p><p>　　的車輪和輪胎，不允許增加車輪防滑膠套。

5、</p><p>　　如果車輪損壞，則需要購買原車模提供商出售的車輪輪胎。</p><p>　　允許對(duì)于車輪輪胎做適當(dāng)打磨。如果原輪胎有花紋，則要求原輪胎花紋痕跡</p><p>　　打磨后依然能夠分辨；如果原輪胎無花紋，則不允許對(duì)輪胎雕刻花紋。</p><p>　　3. 電路器件及電路制作限制</p><p>　　須

6、采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的8位、16位、32位處理器作為唯一的微控制器，使用片數(shù)不受限制。</p><p>　　伺服電機(jī)數(shù)量不超過3個(gè)，除了原車模配置的轉(zhuǎn)向舵機(jī)外，新增加舵機(jī)的型號(hào)必須由廣東博思公司提供的舵機(jī)FUTABA3010或者由北京科宇通博科技有限公司提供的S-D5舵機(jī)。</p><p>　　傳感器數(shù)量不超過16個(gè)。傳感器數(shù)量統(tǒng)計(jì)規(guī)則如下：</p><p>　　

7、光電傳感器接收單元記為一個(gè)傳感器，發(fā)射單元不計(jì)算。</p><p>　　CCD傳感器記為一個(gè)傳感器。</p><p>　　磁場(chǎng)傳感器在同一個(gè)位置可以有不同的方向傳感器，記為一個(gè)傳感器。</p><p>　　用于檢測(cè)起跑線永磁鐵的干簧管或者霍爾傳感器，無論多少個(gè)都記為一個(gè)傳感器。</p><p>　　對(duì)于車模的車速和姿態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的傳感器也計(jì)算在

8、內(nèi)。</p><p>　　在平衡組中，加速度計(jì)和陀螺儀的型號(hào)沒有任何限制。</p><p>　　車模上直流電源使用大賽指定的可充電電池。</p><p>　　禁止使用DC-DC升壓電路直接為驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及舵機(jī)提供動(dòng)力。</p><p><b>　　4.使用傳感器限制</b></p><p>　　傳感

9、器使用限制與第十三屆“恩智浦杯”全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽主委會(huì)給出的要求一致；</p><p><b>　　5. 其他事項(xiàng)</b></p><p>　　如果車模中禁止改動(dòng)的部件發(fā)生損壞，需要使用相同型號(hào)的部件替換；</p><p>　　各個(gè)組別車模改裝后的尺寸要求與第十三屆“恩智浦杯”全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽主委會(huì)給出的要求一致。</p>

10、;<p><b>　　二、賽道規(guī)則</b></p><p><b>　　1．賽道基本形狀</b></p><p><b>　　賽道材質(zhì)</b></p><p>　　賽道路面采用 PVC 耐磨塑膠地板，顏色為淺灰或者淺黃色，賽道鋪設(shè)背景的材料和顏色沒有任何限制。賽道寬度不小于 45cm。賽

11、道與賽道的中心線之間的距離不小于60cm；</p><p><b>　　2．賽道元素</b></p><p>　　表1為比賽各階段賽道元素存在情況表</p><p>　　表1 比賽各階段賽道元素存在情況</p><p><b>　　說明：</b></p><p>　　車模通過

12、十字交叉路口需要直行，不允許左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。</p><p>　　坡道可能對(duì)稱可能不對(duì)稱。</p><p><b>　　3．起跑線</b></p><p>　　不預(yù)設(shè)起跑線標(biāo)志，也不要求起跑線停車。</p><p>　　4．信標(biāo)等燈亮燈順序</p><p>　　預(yù)賽：1→3→2→4→6→5→2→1→3

13、→4→5→6</p><p>　　決賽：1→5→3→6→4→2→1→4→3→5→2→6</p><p>　　5、節(jié)能組按照競(jìng)速組的規(guī)則比賽，對(duì)于能夠自動(dòng)充電的組比賽完成時(shí)間減5秒。</p><p><b>　　三、競(jìng)賽規(guī)則 </b></p><p><b>　?。ㄒ唬┍荣愐?guī)則</b></p&g

14、t;<p>　　預(yù)賽鋪設(shè)三個(gè)比賽賽道，賽道取實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有賽道的一部分作為預(yù)賽賽道，四輪光電組一個(gè)賽道、三輪電磁組、兩輪直立組、雙車會(huì)車組和無線節(jié)能組共用一個(gè)場(chǎng)地、信標(biāo)對(duì)抗組一個(gè)賽道。決賽除信標(biāo)組外，其余組別共用一個(gè)賽道。</p><p>　　參賽隊(duì)根據(jù)比賽題目分為6個(gè)組，并以抽簽形式?jīng)Q定組內(nèi)比賽次序。</p><p>　　比賽分為兩輪，每支參賽隊(duì)伍可以在每輪比賽之前有20分鐘的

15、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整時(shí)間。在此期間，參賽隊(duì)伍可以攜帶有維修工具（包括計(jì)算機(jī)）對(duì)賽車損毀部分進(jìn)行修理。</p><p>　　在每輪比賽中，選手首先將賽車放置在起跑區(qū)域內(nèi)賽道上，賽車靜止在起跑區(qū)，此期間，車模不得越過起跑線。雙車組由于采用雙車同時(shí)運(yùn)行，出發(fā)區(qū)的長(zhǎng)度增加為一米五。</p><p>　　每支參賽隊(duì)伍以在三個(gè)單圈成績(jī)中較好的一個(gè)成績(jī)作為最終初賽成績(jī)；計(jì)時(shí)由電子計(jì)時(shí)器完成并實(shí)時(shí)顯示。每支隊(duì)伍有二次

16、沖出賽道的機(jī)會(huì)。</p><p>　　每輛賽車以在3個(gè)單次成績(jī)中較好的一個(gè)作為賽車初賽成績(jī)；各組初賽成績(jī)?nèi)∏?名進(jìn)入決賽， 晉級(jí)決賽的賽車在決賽前有30分鐘的調(diào)整時(shí)間。決賽期間參賽隊(duì)伍只允許對(duì)賽車的硬件（包括微控制器芯片）進(jìn)行調(diào)整。</p><p>　　決賽賽道與實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有賽道相同，決賽規(guī)則與初賽相同。</p><p>　　初賽成績(jī)不帶入決賽，進(jìn)入決賽的隊(duì)伍單獨(dú)排名

17、，如果決賽沒有成績(jī)?cè)僖猿踬惓煽?jī)排名。 </p><p>　　技術(shù)評(píng)判組將對(duì)全部晉級(jí)的賽車進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)檢查， 如有違反器材限制規(guī)定的取消比賽資格，由后備首名晉級(jí)代替。</p><p><b>　　（二）比賽過程規(guī)則</b></p><p>　　按照比賽順序，裁判員指揮參賽隊(duì)伍順序進(jìn)入場(chǎng)地比賽。同一時(shí)刻，一個(gè)場(chǎng)</p><p&g

18、t;　　地上只有一支隊(duì)伍進(jìn)行比賽；</p><p>　　在裁判員點(diǎn)名后，每隊(duì)指定一名隊(duì)員持賽車進(jìn)入比賽場(chǎng)地。參賽選手有60秒的現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)備時(shí)間。準(zhǔn)備好后，裁判員宣布比賽開始，選手將賽車放置在起跑區(qū)內(nèi)，即賽車的任何一部分都不能超過計(jì)時(shí)起跑線。車模應(yīng)該在比賽開始后60 秒內(nèi)離開發(fā)車區(qū)，沿著賽道跑完一圈。由計(jì)時(shí)起跑線傳感器進(jìn)行自動(dòng)計(jì)時(shí)。</p><p>　?。ㄈ┍荣惙敢?guī)與失敗規(guī)則</p>

19、;<p>　　比賽過程中，由比賽現(xiàn)場(chǎng)主裁判根據(jù)統(tǒng)一的規(guī)則對(duì)于賽車是否違反賽道約束條件進(jìn)行裁定。賽車前兩次沖出跑道時(shí)，由裁判員取出賽車交給比賽隊(duì)員，立即在起跑區(qū)重新開始比賽。選手也可以在賽車沖出跑道后放棄比賽。</p><p>　　比賽過程中出現(xiàn)下面的情況，算作模型車沖出跑道一次。</p><p>　　裁判點(diǎn)名后，60 秒之內(nèi)，參賽隊(duì)沒有能夠進(jìn)入比賽場(chǎng)地并做好比賽準(zhǔn)備；<

20、/p><p>　　在比賽開始后，賽車在60 秒之內(nèi)沒有離開出發(fā)區(qū)。</p><p>　　雙車組在運(yùn)行過程中，兩輛賽車發(fā)生碰撞或者物理接觸，也記為沖出跑道一次；</p><p>　　賽車在離開出發(fā)區(qū)之后120 秒之內(nèi)沒有跑完一圈。</p><p>　　比賽過程中如果出現(xiàn)有如下一種情況，判為比賽失?。?lt;/p><p>　　賽車

21、沖出跑道的次數(shù)超過兩次；</p><p>　　比賽開始后未經(jīng)裁判允許，選手接觸賽車；</p><p>　　決賽后，賽車沒有通過現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)檢驗(yàn)。</p><p>　　如果比賽失敗，則不計(jì)成績(jī)。</p><p><b>　　比賽禁止事項(xiàng)：</b></p><p>　　不允許在賽車之外安裝輔助照明設(shè)備及其

22、它輔助傳感器等；</p><p>　　選手進(jìn)入比賽場(chǎng)地后，除了可以更換電池之外，不允許進(jìn)行任何硬件電路和軟件的更換。但是可以手工改動(dòng)電路板上的撥碼開關(guān)或者電位器等；</p><p>　　比賽場(chǎng)地內(nèi)，除了裁判與 1 名隊(duì)員（雙車2人）之外，不允許任何其他參賽人員進(jìn)入場(chǎng)地；</p><p>　　不允許其它干擾賽車運(yùn)動(dòng)的行為；</p><p>&l

23、t;b>　?。ㄋ模┍荣惤M織說明</b></p><p>　　現(xiàn)場(chǎng)正式比賽前，每個(gè)參賽隊(duì)伍都有現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境適應(yīng)性調(diào)試階段。調(diào)試跑道與比賽跑道形狀不一定一樣。</p><p>　　比賽開賽之前，所有車模都由比賽組委會(huì)收集并存放在統(tǒng)一保管區(qū)域，直到比賽結(jié)束。</p><p>　　在比賽期間，大賽組委會(huì)技術(shù)組將根據(jù)情況對(duì)參賽車模進(jìn)行技術(shù)檢查。如果違反了比賽規(guī)則