基于matlab的自動控制系統(tǒng)響應演示設計(doc)

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　MATLAB 是一門簡單而且很實用的語言，它以其強大的矩陣計算能力和科學計算能力、數據處理與分析能力、靈活多樣多變的程序設計流程方式、高質量高效率的圖形可視化與GUI用戶界面設計、與其它高級語言的便捷快速方便接口功能，成為當今國際上學術界和工業(yè)界最具有影響力和最具有有活力的多功能應用計算軟件。MATLAB 是矩陣matrix

2、+實驗室laboratory前面三個字母縮寫組合而成的，其強大快速有效的矩陣運算能力是當今世界上最好的，目前還沒有其它語言能夠與其相媲美，而矩陣的運算正是圖像GUI用戶設計的根本所在。</p><p>　　文章首先在緒論部分重點介紹了自動控制系統(tǒng)的發(fā)展情況和發(fā)展趨勢，以及各個階段取得了成果。第二章則是通過建立自動控制系統(tǒng)的數學模型，研究了自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的特性。第三章在自動控制系統(tǒng)的數學模型基礎之上，分析

3、了GUI設計的步驟。最后，本文以 MATLAB 提供的圖形用戶界面（GUI）為平臺對自動控制系統(tǒng)GUI圖形界面程序仿真系統(tǒng)進行設計，達到了很好的效果。</p><p>　　關鍵字：自動控制系統(tǒng)；MATLAB；圖形界面程序；GUI</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　MATLAB is a simple an

4、d very practical language, it with its powerful matrix computation ability and scientific computing power, data processing and analysis ability, flexible and changeable programming process way, high quality high efficien

5、cy of graphical visualization and GUI user interface design, is convenient quickly and easily interface with other high-level language function, become academia and industry in the world, the most influential and most en

6、ergetic multifunctional application cal</p><p>　　This paper in the introduction part mainly introduces the development situation and the developing trend of automatic control system, and each stage has achie

7、ved results. Secondly, through the establishment of the mathematical model of the automatic control system, studies the characteristics of the automatic control system for the unit step response. Based on the mathematica

8、l model of automatic control system in the third chapter, the steps to design a GUI are analyzed. Finally, the article pro</p><p>　　Keywords: second-order system; MATLAB; graphical user interface; GUI目 錄<

9、;/p><p><b>　　第一章 緒論1</b></p><p>　　1.1 選題依據及研究意義1</p><p>　　1.2 自動控制理論介紹及發(fā)展史1</p><p>　　1.2.1 經典控制理論發(fā)展史2</p><p>　　1.2.2 現代控制理論發(fā)展史2</p>&

10、lt;p>　　1.3 圖像用戶界面簡介2</p><p>　　1.4 本文結構3</p><p>　　第二章 自動控制系統(tǒng)的數學模型與分析4</p><p>　　2.1 自動控制系統(tǒng)簡介4</p><p>　　2.2 二階自動控制系統(tǒng)數學模型4</p><p>　　2.3 二階自動控制系統(tǒng)動態(tài)性能

11、指標7</p><p>　　2.3.1 欠阻尼自動控制系統(tǒng)動態(tài)響應7</p><p>　　2.3.2 自動控制系統(tǒng)性能指標分析8</p><p>　　2.3.3 自動控制系統(tǒng)性能指標演示9</p><p>　　2.4 自動控制系統(tǒng)的MATLAB分析12</p><p>　　第三章 MATLAB圖形界面

12、設計16</p><p>　　3.1 MATLAB圖形界面簡介16</p><p>　　3.1.1 圖形用戶界面簡介16</p><p>　　3.1.2 控件對象及屬性16</p><p>　　3.2 自動控制系統(tǒng)GUI設計17</p><p>　　3.2.1 GUI設計分析17</p>&l

13、t;p>　　3.2.2 GUI用戶界面設計18</p><p>　　第四章 自動控制系統(tǒng)GUI仿真分析26</p><p>　　4.1 案例仿真26</p><p>　　第五章 總結與展望30</p><p>　　5.1 全文總結30</p><p><b>　　5.2 展望30</

14、b></p><p><b>　　參考文獻31</b></p><p><b>　　致謝32</b></p><p><b>　　第一章 緒論</b></p><p>　　1.1 選題依據及研究意義</p><p>　　隨著當今科學和技術的不

15、斷發(fā)展以及不斷創(chuàng)新，MATLAB這個強大的多功能軟件逐漸的迎來了很大的發(fā)展空間。MATLAB在控制系統(tǒng)中發(fā)揮的作用越來越大，幾乎所有的控制系統(tǒng)，只要給出傳遞函數既可以分析、設計、校正其動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能。MATLAB可以分析出系統(tǒng)在給定階躍函數的情況下，繪制系統(tǒng)的階躍響應曲線、求取系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數的頻率特性、繪制系統(tǒng)波特圖、繪制系統(tǒng)奈奎斯特圖以及分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性等等。</p><p>　　同時，隨著MATLAB不斷的

16、更新，其中給圖形用戶界面（Graphical User Interface, GUI）程序帶來了越來越多的發(fā)展的空間，使它的應用領域不斷的擴大，從而也促使圖形用戶界面程序能夠得到了更加深入、廣泛和迅速的發(fā)展。圖形用戶界面程序以及圖像處理將會伴隨著未來信息領域技術的發(fā)展，更加深入到生產和科研活動中，成為人類生產和生活中必不可少的內容。</p><p>　　MATLAB是矩陣（Matrix ）+實驗室（Laborat

17、ory）的前面三個字母大寫組合起來的簡稱，它是美國MathWorks公司于1984年開始更新至今陸續(xù)出產的一種用于科學計算和數據處理以及仿真的軟件，在各個行業(yè)算法的開發(fā)、數據結構和數據分析可視化、數據處理以及數值科學計算等都有很高的計算能力與處理能力。MATLAB主要包括simulation（仿真）以及l(fā)ink（鏈接）兩大部分。</p><p>　　MATLAB最主要的特點可以概況如下：</p>&

18、lt;p>　　(1)具有優(yōu)秀的友好的工作運行平臺與程序編寫的環(huán)境；</p><p>　　(2)具有簡單易懂且易用的，符合人們思維的程序語言；</p><p>　　(3)具有強大的矩陣計算、數據分析與處理以及科學計算功能，同時在各個行業(yè)中還有強大的工具箱和仿真模塊用于處理和仿真某些學科；</p><p>　　(4)具有優(yōu)秀的圖形顯示和處理功能；</p>

19、;<p>　　(5)具有多學科應用與開發(fā)，包括廣泛的各個專業(yè)模塊集合工具箱simulink；</p><p>　　(6)具有與其它程序接口的能力和處理發(fā)布平臺的能力；</p><p>　　(7)具有應用軟件的設計和開發(fā)能力，與C語言兼容的能力。</p><p>　　1.2 自動控制理論介紹及發(fā)展史</p><p>　　控制論一詞

20、Cybernetics，來自希臘語，原意為掌舵術，包含了調節(jié)、操縱、管理、指揮、監(jiān)督等多方面的涵義。因此”控制”這一概念本身即反映了人們對征服自然與外在的渴望，控制理論與技術也自然而然地在人們認識自然與改造自然的歷史中發(fā)展起來。 </p><p>　　根據控制理論的理論基礎及所能解決的問題的難易程度，我們把控制理論大體的分為了三個不同的階段。這種階段性的發(fā)展過程是由簡單到復雜、由量變到質變的辯證發(fā)展過程。<

21、/p><p>　　1.2.1 經典控制理論發(fā)展史</p><p>　　經典控制論階段（20世紀50年代末期以前）。經典控制理論，是以傳遞函數為基礎，在頻率域對單輸入---單輸入控制系統(tǒng)進行分析與設計的理論。</p><p>　　1、控制系統(tǒng)的特點。單輸入---單輸出系統(tǒng)的，線性定?；蚍蔷€性系統(tǒng)中的相平面法也只含兩個變量的系統(tǒng)。</p><p>　

22、　2、控制思路?；陬l率域內傳遞函數的“反饋”和“前饋”控制思想，運用頻率特性分析法、根軌跡分析法、描述函數法、相平面法、波波夫法，解決穩(wěn)定性問題。</p><p>　　3、主要成果。PID控制規(guī)律的產生，PID控制原理簡單易于實現，具有一定的自適應性與魯棒性，對于無時間延遲的單回路控制系統(tǒng)很有效，在工業(yè)過程控制中任然被廣泛應用。</p><p>　　1.2.2 現代控制理論發(fā)展史<

23、/p><p>　　現代控制論階段（50年代末期至70年代初期）?，F代控制理論，基于時域內的狀態(tài)空間分析法，著重時間系統(tǒng)最優(yōu)化控制的研究。</p><p>　　1、控制系統(tǒng)的特點。為多輸入---多輸出系統(tǒng)，系統(tǒng)可以是線性或非線性，定常或時變的，單變量與多變量，連續(xù)與離散系統(tǒng)。</p><p>　　2、控制思路。基于時域內的狀態(tài)方程與輸出方程對系統(tǒng)內的狀態(tài)變量進行實施控制，

24、運用極點配置、狀態(tài)反饋、輸出反饋的方法，解決最優(yōu)化控制、隨機控制、自適應控制問題。</p><p>　　1.3 圖像用戶界面簡介</p><p>　　隨著面向對象技術的興起，圖形用戶界面設計成為了一種趨勢。它不僅可以加快程序的設計工作，還可以減輕設計工作者的負擔，基于此，許多帶有圖形用戶界面設計功能的程序設計軟件紛紛推出，圖形用戶界面（GUI）是人與演示機（或程序）之間進行交流互動的重要工

25、具和方法，它主要是以諸如窗口、文本、按鈕圖標、工具欄以及菜單等圖形對象的形式呈現給用戶的，給用戶提供了一個操作界面，這樣，用戶就可以用某種方式來選擇或者激活圖形對象，從而使演示機去執(zhí)行該圖像對象所對應的相關程序，來回應用戶的操作。</p><p>　　圖形用戶界面的最大優(yōu)勢在于，用戶在使用的過程中無需了解和關心內部程序是如何進行各項指令的，用戶只需要掌握圖形界面所提供的各種功能的使用方法就可以輕松的與演示機進行交

26、流互動，而且這種交流互動非常的直觀和方便。最為重要的是 MATLAB 恰恰為用戶設計圖形界面提供了一個高效、方便的集成環(huán)境。</p><p><b>　　1.4 本文結構</b></p><p>　　第一章緒論主要介紹了自動控制理論的發(fā)展史，介紹了不同發(fā)展時期主要事件，和MATLAB的產生與發(fā)展，介紹了MATLAB中圖形界面設計的基本功能。</p>&l

27、t;p>　　第二章是自動控制系統(tǒng)分析，主要研究了自動控制系統(tǒng)的數學模型，根據數學模型研究了系統(tǒng)的在欠阻尼和過阻尼時的階躍響應，推導了自動控制系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數、特征根、上升時間、調整時間、超調量、延時時間的解析表達式，為今后更好的研究基于MATLAB軟件的關于自動控制系統(tǒng)的研究打下了更加堅實夯厚的基礎。</p><p>　　第三章主要介紹了MATLAB中GUI的設計思路，根據用戶想要達到的目標，在GUI中按照

28、系統(tǒng)給出的工具，結合用戶的目標設計一個簡單、方便、快捷的用戶界面程序，使得操作性增強，效率優(yōu)化，對于分析自動控制系統(tǒng)提高了效率。</p><p>　　第四章主要根據畢業(yè)論文的要求，驗證了第三章利用MATLAB中GUI設計的用戶界面程序的正確性，用戶界面程序由2個大圖、阻尼系數、自然角頻率、按鈕模塊構成，其中2個大圖用于顯示自動控制系統(tǒng)的單位階躍響應和自動控制系統(tǒng)開環(huán)頻率響應曲線；阻尼系數和自然角頻率為可編輯文本，

29、在里面輸入相應的阻尼系數和系統(tǒng)角頻率，按鈕模塊是啟動演示的模塊，系統(tǒng)通過接收用戶輸入的阻尼系數和無阻尼自然角頻率，演示自動控制系統(tǒng)的單位階躍響應和自動控制系統(tǒng)開環(huán)頻率響應曲線，分別在2個圖中顯示。</p><p>　　第五章主要是對全文進行了總結以及今后發(fā)展的方向。</p><p>　　論文最后部分是致謝和參考文獻，致謝表達了對有關人士的感謝，參考文獻是為了完成本論文而閱讀的文獻，本文正是

30、在這些文獻的基礎上才得以完成。</p><p>　　第二章 自動控制系統(tǒng)的數學模型與分析</p><p>　　2.1 自動控制系統(tǒng)簡介</p><p>　　自動控制理論發(fā)展至今也有大幾十年的時間，在這大幾十年的時間中，自動控制理論從起初的經典控制理論逐漸發(fā)展到現代控制理論，后續(xù)隨著計算機的發(fā)展，再發(fā)展到智能控制理論。同時，自動控制理論隨著計算機、程序語言、以及現代

31、工業(yè)的發(fā)展，它擁有者著眾多的分支學科和不同的研究發(fā)展方向。隨著自動化控制技術的不斷發(fā)展以及在學術和工業(yè)界取得的巨大進步，自動控制理論和控制技術廣泛在各行各業(yè)都有著營養(yǎng)，比如制造業(yè)中的電機拖動自動控制、農業(yè)中的農機控制技術、醫(yī)學中的各種檢查裝置、交通中列車和公路中的交通燈、航空自動控制技術及航天等眾多產業(yè)部門。</p><p>　　一般來說用數學里面的微分方程能夠描述的實際系統(tǒng)，稱之位自動控制系統(tǒng)，一般為二階系統(tǒng)，

32、其拉普拉斯變換后最高項的次數為2次，但是由于實際中精確的數學模型大多都為高階系統(tǒng)，考慮工程應用允許出現一定的誤差，一般都能將復雜的高階系統(tǒng)等效成為二階系統(tǒng)或是二階系統(tǒng)的串并聯(lián)的形式。自動控制系統(tǒng)和控制策略在整個控制系統(tǒng)中的應用可以說是極為的廣泛，例如，電路中的RLC并聯(lián)或串聯(lián)網絡、不考慮電樞電感以及電樞反應影響后的電機、彈簧儲能－物質質量－摩擦緩沖阻尼器所組成的機械系統(tǒng)、扭轉彈簧儲能系統(tǒng)等等。此外，由于實際中的系統(tǒng)多數都為高階系統(tǒng)，然而

33、在滿足一定條件下，這些高階系統(tǒng)又可以轉成二階系統(tǒng)，這是這種等效轉換和簡化，因此，詳細的研究和分析二階控制系統(tǒng)的數學模型和控制特性，不管是在學術界還是在工業(yè)界都具有重要深遠意義。</p><p>　　2.2 二階自動控制系統(tǒng)數學模型</p><p>　　圖2-1 典型二階自動控制系統(tǒng)方框圖</p><p>　　如圖2-1所示的是一個典型的二階自動控制系統(tǒng)框圖，同時它

34、也是一個具有單位負反饋的系統(tǒng)，它的閉環(huán)傳遞函數可以表示如下：</p><p><b>　　（2-1）</b></p><p>　　對于二階自動控制系統(tǒng)來說，為了能夠使所研究的關于二階控制系統(tǒng)的結論具有普遍性和結論性，可以將式（2-1）所示的形式寫成經典型形式或標準形式</p><p><b>　?。?-2）</b><

35、/p><p>　　其中式（2-2）所示的經典形式還可以進一步化簡為目前一般二階自動控制系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數的形式，如式（2-3）所示。</p><p><b>　?。?-3）</b></p><p>　　圖2-1（b）中為所研究的二階自動控制系統(tǒng)的一般結構示意圖，在式（2-3）所示的標準形式中</p><p><b>

36、;　　（2-4）</b></p><p><b>　?。?-5）</b></p><p><b>　　（2-6）</b></p><p>　　由式（2-4）~（2-6）可見，二階自動控制系統(tǒng)的動態(tài)特性和穩(wěn)態(tài)特性完全可以由二階自動控制系統(tǒng)阻尼比ξ和二階自動控制系統(tǒng)自然頻率wn (或時間常數)兩個參數確定。二階自動

37、控制系統(tǒng)在一般形式下，其的閉環(huán)特征方程可以表示為</p><p><b>　　（2-7）</b></p><p>　　式（2-7）所示的二階自動控制系統(tǒng)特征方程的特征根，即二階自動控制系統(tǒng)的閉環(huán)極點可以表示為</p><p><b>　　（2-8）</b></p><p>　　當二階自動控制系統(tǒng)的阻

38、尼比較小，即時，那么二階自動控制系統(tǒng)的特征方程有一對實部為負的共軛復根，表示系統(tǒng)處于s平面的左半平面，系統(tǒng)是穩(wěn)定的</p><p><b>　?。?-9）</b></p><p>　　當二階自動控制系統(tǒng)的單位階躍響應隨著時間的變化具有上下振蕩的特性時特性，我們一般稱這種情況為欠阻尼狀態(tài)。</p><p>　　當系統(tǒng)阻尼系數時，二階自動控制系統(tǒng)系

39、統(tǒng)有一對相等的負實根</p><p><b>　　（2-10）</b></p><p>　　二階自動控制系統(tǒng)的動態(tài)特性和單位階躍響應則會失去隨時間增長上下振蕩的動態(tài)特性，或者說，二階自動控制系統(tǒng)處于動態(tài)特性的振蕩與動態(tài)特性不振蕩的臨界狀態(tài)，故稱為二階自動控制系統(tǒng)ξ=1時為系統(tǒng)的臨界阻尼狀態(tài)。</p><p>　　當二階自動控制系統(tǒng)阻尼系數ξ比較

40、大，即當時，二階自動控制系統(tǒng)此時有兩個不相等的負實根，可以表示為</p><p><b>　　（2-11）</b></p><p>　　這時二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應，即單位階躍響應，具有單調的特性，稱為二階自動控制系統(tǒng)的過阻尼狀態(tài)。</p><p>　　當二階自動控制系統(tǒng)的阻尼系數ξ=0時，二階自動控制系統(tǒng)此時有一對純虛根，即s12=

41、77;jωn稱二階自動控制系統(tǒng)的這種狀態(tài)為無阻尼狀態(tài)。二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應為等幅振蕩，其震蕩的幅值取決于二階自動控制系統(tǒng)的初始條件，而震蕩的頻率則取決于二階自動控制系統(tǒng)自身結構與參數。綜合以上述各種情況，在MATLAB中進行了仿真研究，相應的單位階躍響應如圖2-2所示。</p><p>　　圖2-2 不同阻尼系數時二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應曲線</p><p>　　2.3 二階

42、自動控制系統(tǒng)動態(tài)性能指標</p><p>　　2.3.1 欠阻尼自動控制系統(tǒng)動態(tài)響應</p><p>　　在眾多二階自動控制系統(tǒng)中，欠阻尼的二階自動控制系統(tǒng)在日常生活中和科學研究中是最為常見的。由于二階自動控制系統(tǒng)的特征方程具有兩個實部為負的共軛復根，經過拉普拉斯變換分析之后，可以發(fā)現二階自動控制系統(tǒng)的單位階躍響應經過起升后會呈現衰減振蕩的特性，故又稱二階自動控制系統(tǒng)為振蕩環(huán)節(jié)。當二階自

43、動控制系統(tǒng)的阻尼比0<ξ<1時，二階自動控制系統(tǒng)閉環(huán)特征方程的兩個共軛復根可以用式（2-12）表示如下</p><p><b>　?。?-12）</b></p><p>　　式（2-12）中自然頻率。</p><p>　　當輸入信號為單位階躍函數時，輸出的拉氏變換式由式（2-3）可得</p><p><

44、b>　?。?-13）</b></p><p>　　式（2-13）還可以化為</p><p><b>　?。?-14）</b></p><p>　　對上式（2-14）所示的閉環(huán)傳遞函數進行拉普拉斯反變換分析，得欠阻尼二階自動控制系統(tǒng)的單位階躍響應可以由式（2-15）表示為</p><p><b>

45、;　?。?-15）</b></p><p>　　將式（2-15）簡化，可得</p><p><b>　?。?-16）</b></p><p><b>　　式中或</b></p><p>　　由式（2-16）可見，二階自動控制系統(tǒng)系統(tǒng)的單位階躍響應由是有系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分量與瞬態(tài)（暫態(tài)）分量兩部

46、分共同組成，由于單位階躍信號的幅值為1，二階自動控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分量值也等于單位階躍信號的幅值1，然后二階自動控制系統(tǒng)的瞬態(tài)分量是一個隨著時間t的增長呈現衰減狀態(tài)的振蕩過程，二階自動控制系統(tǒng)的振蕩角頻率為ωd，它的大小取決于系統(tǒng)阻尼比ξ和二階自動控制系統(tǒng)無阻尼自然頻率ωn。圖2-3所示為二階自動控制系統(tǒng)在不同欠阻尼情況下的單位階躍響應動態(tài)特性。</p><p>　　圖2-3 欠阻尼下不同阻尼系統(tǒng)二階自動控制系統(tǒng)單位

47、階躍響應曲線</p><p>　　2.3.2 自動控制系統(tǒng)性能指標分析</p><p>　　由圖2-3分析可知道，二階自動控制系統(tǒng)阻尼比越大，單位階躍響應的超調量越小，單位階躍響應的振蕩越弱，則二階自動控制系統(tǒng)的動態(tài)特性平穩(wěn)性越好。反之，二階自動控制系統(tǒng)阻尼比越小，則階躍響應動態(tài)響應過程振蕩越強烈，系統(tǒng)動態(tài)特性平穩(wěn)性越差。</p><p>　　當二階自動控制系統(tǒng)阻

48、尼系數比時，二階系統(tǒng)的單位階躍響應不出現峰值超調，即，二階自動控制系統(tǒng)的單位階躍響應單調地趨于穩(wěn)態(tài)值。</p><p>　　當二階自動控制系統(tǒng)阻尼系數比時，二階自動控制系統(tǒng)的單位階躍響應幅值可以表示為 ，此時二階自動控制系統(tǒng)的調節(jié)時間最小，超調量為，若按5%的誤差帶考慮，可認為。</p><p>　　當二階自動控制系統(tǒng)阻尼系數比時， 超調量會隨著二階自動控制系統(tǒng)阻尼系數比的減小而逐漸增大，

49、二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的過渡過程的峰值以及調節(jié)時間也同樣會隨二階自動控制系統(tǒng)阻尼系數減小而增大。</p><p>　　當二階自動控制系統(tǒng)的阻尼比系數時，此時有， 那么表示二階自動控制系統(tǒng)的特征方程具有一對純虛根，二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的特性方程可以由式（2-16）表示為</p><p><b>　?。?-17）</b></p><p&g

50、t;　　顯然，這時二階自動控制系統(tǒng)的單位響應具有無阻尼自然頻率的等幅振蕩，震蕩的幅值大小與激發(fā)信號有關也與系統(tǒng)自身參數有關，稱此時這種狀態(tài)為無阻尼振蕩狀態(tài)。此外，當二階自動控制系統(tǒng)的阻尼比系數ξ過大時，二階自動控制系統(tǒng)的單位階躍響應會滯緩，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)調節(jié)時間ts會逐漸變成很長，自動控制系統(tǒng)的快速性也會隨著變差；反之，二階自動控制系統(tǒng)的阻尼系數ξ過小時，雖然二階系統(tǒng)的單位階躍響應的起始速度會隨著二階自動控制系統(tǒng)的阻尼系數減小而較快，但是二

51、階自動控制系統(tǒng)的振蕩會逐漸變得強烈，單位階躍響應的暫態(tài)分量衰減得很緩慢，從而導致二階自動控制系統(tǒng)的調節(jié)時間ts變成長，那么二階系統(tǒng)的動態(tài)特性的快速性則會變成差。由圖3-12所示的二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應可見，對于5%的誤差帶，當二階自動控制系統(tǒng)阻尼比系數ξ=0.707，系統(tǒng)的調節(jié)時間較短短，即系統(tǒng)的動態(tài)響應快速性較好，此時系統(tǒng)的超調量，即系統(tǒng)動態(tài)響應的平穩(wěn)性也較好，綜合考慮系統(tǒng)的動態(tài)響應特性和超調量，所以把二階自動控制系統(tǒng)的阻尼比ξ

52、=0.707時稱之為系統(tǒng)的最佳阻尼比，在設計控制系統(tǒng)時可以將其設計為0.707。</p><p>　　2.3.3 自動控制系統(tǒng)性能指標演示</p><p>　　1）二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的延遲時間：根據延時時間的定義，令式（2-16）所示的表達式等于0.5，即=0.5，那么整理后可得</p><p><b>　?。?-18）</b>&l

53、t;/p><p>　　于是可以采用利用曲線擬合二階自動控制系統(tǒng)的響應的方法，那么可得二階自動控制系統(tǒng)延遲時間的近似表達式可以表示為式（2-19）</p><p><b>　　（2-19）</b></p><p><b>　　或</b></p><p><b>　?。?-20）</b>

54、;</p><p>　　2）二階自動控制系統(tǒng)階躍響應的上升時間：根據階躍響應上升時間的定義，令式（2-16）所示的表達式等于1，即 ，那么化簡后可以得到</p><p><b>　?。?-21）</b></p><p><b>　　因為，所以</b></p><p><b>　?。?-22

55、）</b></p><p><b>　　則有</b></p><p><b>　?。?-23）</b></p><p><b>　　（2-24）</b></p><p><b>　　因為</b></p><p><

56、b>　?。?-25）</b></p><p><b>　　所以</b></p><p><b>　?。?-26）</b></p><p>　　從上面一些公式顯然可以知道，當二階自動控制系統(tǒng)阻尼比系數不變時，那么角也不變。如果二階自動控制系統(tǒng)無阻尼振蕩頻增大，即增大了二階自動控制系統(tǒng)閉環(huán)極點到頻率坐標原點的

57、長度距離，從而會導致二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的上升時間就會進一步縮短，必然導致二階自動控制系統(tǒng)具有較好較快的動態(tài)響應速度；如果二階自動控制系統(tǒng)阻尼比越小，β就會升高，二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的上升時間就會越短。</p><p>　　3）二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的峰值時間：將式（2-16）所示的表達式對時間進行求導，將得到的導數方程等于零，于是可以得到二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的峰值時間推導過程為&l

58、t;/p><p><b>　?。?-27）</b></p><p><b>　　將上式整理得</b></p><p><b>　?。?-28）</b></p><p>　　則有，， ，， …。根據二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的峰值時間，是指越過穩(wěn)態(tài)值之后下降到達單位階躍響應曲線上面

59、第一個峰值點所需要的時間值，根據原理，那么應該應取。因此二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的峰值時間可以用公式為式（2-29）</p><p>　　或 （2-29）</p><p>　　上式表明，二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的峰值時間等于單位階躍響應阻尼振蕩周期一半。當二階自動控制系統(tǒng)阻尼比不變時，二階系統(tǒng)特征方程的閉環(huán)極點離實軸的距離是越遠的，那么二級自動

60、控制系統(tǒng)的峰值時間則會越短。</p><p>　　4）二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的超調量：將二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的峰值時間式（2-29）后再代入式（2-16）中，得二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應輸出量的最大值</p><p><b>　　（2-30）</b></p><p><b>　　因為，代入上式，則</b>&

61、lt;/p><p><b>　?。?-31）</b></p><p>　　根據二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應超調量的定義式，并在單位階躍響應的條件下，經過推導計算，我們可以得到</p><p><b>　　（2-32）</b></p><p>　　顯然，二階系統(tǒng)的超調量僅與阻尼比有關，與自然頻率的大小無關

62、。圖2-4表示了二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的超調量與二階自動控制系統(tǒng)的阻尼比系數的關系曲線，通常設計阻尼比為0.707。</p><p>　　圖2-4 不同阻尼系統(tǒng)與超調量之間的關系</p><p>　　5）二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應的調節(jié)時間： 為了準確求取二階自動控制系統(tǒng)單位階躍響應調節(jié)時間的表達式是相當困難的。一般在自動控制系統(tǒng)的初步分析和初步設計中，工程上經常采用的是近似的方

63、法。對于欠阻尼的二階自動控制系統(tǒng)的單位階躍響應來說，指數曲線是階躍響應衰減振蕩的上下二條包絡線，因此，二階控制系統(tǒng)的單位階躍響應一定是包含在這上和下二條包絡線之內的。由此可見，二階控制系統(tǒng)的單位階躍響應的實際響應收斂速度肯定是比包絡線的收斂速度還要快，根據以上分析，于是可以采指數曲線當著用包絡線的方法來代替二階控制系統(tǒng)的單位階躍響應實際響應曲線來估算調節(jié)時間是可靠的。根據上述的分析，當二階控制系統(tǒng)的阻尼系數時，工程應用中經常采用下列兩個

64、近似的公式來表示二階控制系統(tǒng)的單位階躍響應調節(jié)時間。</p><p>　　取5%誤差帶 （2-33）</p><p>　　或 取2%誤差帶 （2-34）</p><p>　　2.4 自動控制系統(tǒng)的MATLAB分析</p><p>　　MATLAB是一個功能強大的仿真分析軟

65、件，在控制系統(tǒng)中也有很好的應用，如圖2-6為典型的自動控制系統(tǒng)框圖。</p><p>　　圖2-5 典型自動控制系統(tǒng)框圖</p><p>　　圖2-5中K為開環(huán)傳遞函數的增益，不妨假設K=1，ξ=0.707，ωn=314下同。通過手工演示出來的閉環(huán)傳遞函數為</p><p><b>　　（2-35）</b></p><p&g

66、t;　　將K=1，ξ=0.707，ωn=314代入式（2-35）可以得到</p><p><b>　?。?-35）</b></p><p>　　在MATLAB中輸入如下圖2-7所示的命令，也可以得到式（2-35）</p><p>　　圖2-7 MATLAB演示開環(huán)閉環(huán)傳遞函數</p><p>　　同理，利用MATLAB自

67、帶的函數bode可以演示出開環(huán)狀態(tài)下，自動控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率響應，命令執(zhí)行順序如下圖2-8所示，MATLAB繪制的開環(huán)頻率響應為圖2-9。</p><p>　　圖2-8 繪制開環(huán)頻率響應命令</p><p>　　圖2-9 MATLAB繪制的自動控制系統(tǒng)開環(huán)頻率響應曲線</p><p>　　利用MATLAB自帶的step函數可以簡單的繪制自動控制系統(tǒng)單位階躍響應曲線，

68、其具體命令和繪制的階躍響應曲線見下圖2-10和圖2-11。</p><p>　　圖2-10 MATLAB階躍響應命令</p><p>　　圖2-11 MATLAB繪制的自動控制系統(tǒng)單位階躍響應曲線</p><p>　　第三章 MATLAB圖形界面設計</p><p>　　3.1 MATLAB圖形界面簡介</p><p&

69、gt;　　3.1.1 圖形用戶界面簡介</p><p>　　圖形用戶界面GUI(Graphical User Interfaces)是MATLAB中自帶的一種用于用戶和演示機兩種之間進行信息互動和交流的工具箱和活動方式。GUI是由各種特定或自定義的圖形對象組成的綜合集合。于是，在這種總和結合的用戶開發(fā)界面下，為了實現某種功能，用戶可以不再使用命令代碼，而是通過鼠標等電腦可識別的輸入設備，將需要的各種圖形經過鼠標拖

70、入GUI設計界面中來完成對象的相應功能。軟件開發(fā)者不需要編寫負載的程序代碼，而是只需在由專門的軟件開發(fā)工具，比如使用MATLAB完成某個系統(tǒng)的自動演示，這些工具都能自動生成相應功能的程序代碼，并將這些程序代碼添加到自己的設計運算中，就可以很輕松的完成相應應用程序的設計。不完全統(tǒng)計下，現今有90%以上的應用程序設計和軟件設計過程都是在GUI環(huán)境下進行設計運行完成的。</p><p>　　MATLAB環(huán)境中為用戶提供

71、了兩種相關的GUI圖形界面控件的創(chuàng)建模式。第一種是命令代碼編程方式制作，第二種是基于圖形目標的創(chuàng)建方式進行相應有效制作。本文主要介紹第二種基于圖形界面向導的方式進行用戶界面設計。</p><p>　　3.1.2 控件對象及屬性</p><p>　　1） MATLAB圖形界面的GUI控件對象類型(The mode of controller object)</p><p&

72、gt;　　MATLAB中的控件對象是某個或者某些事件響應的用戶圖形界面對象。為了實現某種功能，當需要某種事件在某個特定的環(huán)境下發(fā)生時，MATLAB內部的應用程序就需要能夠做出相應響應同時并且能有效的執(zhí)行事先某些預定設計的的功能子程序，這部分稱之為（Callback）. </p><p>　　MATLAB中的GUI設計界面為用戶提供的常用基本控件可以概括如下：</p><p>　　a）按鈕(

73、Push Buttons)：執(zhí)行某種事先設定預定的點擊功能或點擊操作；</p><p>　　b）雙位開關按鈕(Toggle Button)：顧名思義，它相當于一個開關，從而可以有效的產生一個動作，一個狀態(tài)對應一種形式，那么可以對應一個二進制狀態(tài)。當鼠標對這個雙位開關按鈕進行點擊時，雙位開關按鈕將下陷，同時并執(zhí)行callback中事先輸入的命令代碼，當再次點擊雙位開關按鈕時，此時按鈕將會復原，那么再次執(zhí)行callb

74、ack 中事先輸入的命令代碼； </p><p>　　c）單選框(Radio Button)：MATLAB總的GUI單個單選框是用來在不同的兩種狀態(tài)之間切換需要用到的模塊，他們可以組成一個集合，即可以用多個單選框經過相應的操作從而組成一個具有集合功能的單選框組，但是某個時刻用戶只能在一組狀態(tài)中來選擇某個單一的狀態(tài)，因此稱之為單選項；</p><p>　　d）復選框(Check Boxes)

75、：MATLAB中的單個的復選框是用來在兩種狀態(tài)不同的狀態(tài)之間進行切換而設計的，同理，我們可以將多個復選框進行綜合從而組成一個具有多功能的復選框組，那么從而有效的使用戶能夠在一組狀態(tài)中進行組合來選擇相應的組合式的選擇，因此稱為多選項；</p><p>　　e）文本編輯器(Editable Texts)：這部分在你本文中也得到了相應的應用，用來使用鍵盤輸入相應的需要的字符串的值，可以有效的對編輯框中的內容進行多次編輯

76、、刪除和替換等操作； </p><p>　　f）靜態(tài)文本框(Static Texts)：僅僅用于顯示單行的說明文字；</p><p>　　g）滾動條(Slider)：可輸入指定范圍的數量值；</p><p>　　h）控件邊框(Frames)：在圖形窗口圈出一塊區(qū)域；</p><p>　　i）列表框(List Boxes)：在其中定義一系列可供

77、選擇的字符串；</p><p>　　j）彈出式菜單(Popup)：讓用戶從一列菜單項中選擇一項作為參數輸入；</p><p>　　k）坐標軸(Axes)： 用于顯示圖形和圖象。</p><p>　　2）控件對象的描述(Description of controller object)。MATLAB中的控件大致可分為兩種，一種為動作控件，鼠標點擊這些控件時會產生相應的

78、響應。一種為靜態(tài)控件，是一種不產生響應的控件，如文本框等。每種控件都有一些可以設置的參數，用于表現控件的外形、功能及效果，既屬性。屬性由兩部分組成：屬性名和屬性值，它們必須是成對出現的。控制對象的屬性包括公共屬性、基本控制屬性、修飾控制屬性、輔助屬性和callback管理屬性。</p><p>　　3）控件對象的屬性(Attributes of controller object)。用戶可以在創(chuàng)建控件對象時，設定

79、其屬性值，未指定時將使用系統(tǒng)缺省值。兩大類控件對象屬性：第一類是所有控件對象都具有的公共屬性，第二類是控件對象作為圖形對象所具有的屬性。</p><p>　　3.2 自動控制系統(tǒng)GUI設計</p><p>　　3.2.1 GUI設計分析</p><p>　　GUI設計包括圖形界面的設計和功能設計兩個方面。其一般步驟如下：</p><p>　　

80、1）分析界面所要實現的主要功能，明確設計任務；</p><p>　　2）在稿紙上繪制界面草圖，優(yōu)化草圖；</p><p>　　3）按設計草圖上機制作靜態(tài)界面；</p><p>　　4）編寫界面動態(tài)功能的程序。</p><p>　　本文需要設計的GUI，其基本要求如下。</p><p>　　在MATLAB下開發(fā)一個圖形用

81、戶界面程序，以典型的自動控制系統(tǒng)為例，來演示自動控制系統(tǒng)在不同參數下的的階躍響應，并判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，繪制不同參數下的根軌跡，不同參數下系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的繪制。</p><p>　　分析本論文的要求，可以得到如下信息。</p><p>　　1）需要設計的系統(tǒng)是一個典型的自動控制系統(tǒng)，由于MATLAB分析這種系統(tǒng)功能完善，采用MATLAB中GUI的向導設計比較合理；</p>&

82、lt;p>　　2）需要演示不同參數時的動態(tài)特性。一個典型的自動控制系統(tǒng)。其參數有兩個。一個是阻尼比ξ，另一個是無阻尼震蕩角頻率ωn。通過本文以前的分析。可以知道。系統(tǒng)的動態(tài)特性和穩(wěn)態(tài)特性與這兩個參數有關。</p><p>　　3）需要繪制階躍響應和開環(huán)頻率特性。這里一共有2個要求。從GUI中看，需要有2個圖像來演示上述要求。</p><p>　　綜合1）~3）可知，MATLAB中GU

83、I草圖需要兩個可編輯文本框用于輸入阻尼比和無阻尼自然震蕩角頻率、2個圖形窗口用于顯示2個要求、兩個靜態(tài)文本框用于提示輸入阻尼比和無阻尼自然震蕩角頻率以及一個按鈕啟動演示仿真分析。</p><p>　　3.2.2 GUI用戶界面設計</p><p>　　在本文中已經分析了自動控制系統(tǒng)的動態(tài)特性和MATLAB圖形用戶界面設計的步驟，接下來是具體的GUI設計。</p><p&

84、gt;　　首先，啟動MATLAB，得到如下圖3-1所示的界面。</p><p>　　圖3-1 啟動MATLAB界面</p><p>　　在MATLAB界面左上角有一個File下來菜單，點擊File可以出現New，我們選擇New菜單，如圖3-2所示。然后可以看到GUI模塊，點擊GUI可以出現圖3-2和3-3所示的GUI設計向導。</p><p>　　圖3-2 啟動MA

85、TLAB圖形用戶界面設計</p><p>　　圖3-3 GUI設計向導</p><p>　　一般情況下，我們都是選擇第一個Blank GUI(Default)，單擊ok，出現圖3-4所示的GUI設計界面。</p><p>　　圖3-4 GUI設計界面</p><p>　　在前面已經分析，MATLAB中GUI草圖需要兩個可編輯文本框用于輸入阻尼

86、比和無阻尼自然震蕩角頻率、2個圖形窗口用于顯示2個要求、兩個靜態(tài)文本框用于提示輸入阻尼比和無阻尼自然震蕩角頻率以及一個按鈕啟動演示仿真分析。我們需要選擇的工具向導控件如圖3-5~圖3-8所示。</p><p>　　圖3-5 波形顯示窗口控件</p><p>　　圖3-6 可編輯文本顯示控件</p><p>　　圖3-7 靜態(tài)文本顯示控件</p><

87、;p>　　圖3-8 按鈕啟動演示口控件</p><p>　　將上述控件拖至右邊的方框中，最后可以得到如圖3-9所示的界面。</p><p>　　圖3-9 GUI設計草圖</p><p>　　接下來是需要對每個控件的屬性進行設置。首先是對Push Bottom控件進行設置。設計控件顯示為“演示”，大小為16，界面為藍色，其中最重要的Tag設置為“yan_shi”

88、字符串。如圖3-10所示。</p><p>　　圖3-10 Push Bottom屬性設置</p><p>　　設置靜態(tài)文本字體大小為14，提示字符串為“自動控制系統(tǒng)的阻尼比”和“自動控制系統(tǒng)的自然震蕩頻率”，由于此文本不需要Callback函數，因此可不比設置Tag。</p><p>　　可編輯文本框字體設置大小14，Tag分別為“zunibi”和“jiaopin

89、lv”。</p><p>　　對圖形控件的設置如下：</p><p>　　axes1:字體大小為20，Tag為“step_response”，這個部分用于顯示自動控制系統(tǒng)的單位階躍響應曲線，其余的設置為默認。</p><p>　　axes2:字體大小為20，Tag為“bode_response”，這個部分用于顯示自動控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率響應曲線，其余的設置為默認。&l

90、t;/p><p>　　設置后的自動控制系統(tǒng)演示GUI界面變?yōu)閳D3-11所示的樣子。</p><p>　　圖3-11 GUI設置后的界面</p><p>　　GUI設置到這里，準備工作基本完成，接下來是要產生我們需要的用戶界面，于是需要激活GUI用戶界面，我們可以點擊界面最上面的按鈕，圖3-12所示為激活GUI用戶界面的按鈕，點擊后，MATLAB提示保存當前窗口，我們將其

91、命名為erjie_system，于是MATLAB自動生成一個名為zidongxitong.m的m文件和zidongxitong.fig的圖形，圖形的樣子與GUI設計向導里面的一摸一樣，只是沒有了控件，如圖3-13所示。</p><p>　　圖3-12 GUI激活按鈕</p><p>　　圖3-13 GUI激活后的界面</p><p>　　基于MATLAB自動控制系統(tǒng)

92、演示設計到目前為止，只有回調函數Callback沒有填寫了，我們這里只有演示按鈕控件需要填寫回調函數，其它的都不需要填寫回調函數，但是在這里需要利用各個控件的Tag獲取該控件的句柄。</p><p>　　1）獲取阻尼比和無阻尼自然角頻率的數值</p><p>　　在Push Bottom演示按鈕中的回調函數（function Push_Bottom_Callback(hObject, ev

93、entdata, handles)中填寫如下指令獲取阻尼比和無阻尼自然角頻率的數值。</p><p>　　delta=str2double(get(handles.zunibi,'String')); %獲取阻尼比命令</p><p>　　w=str2double(get(handles.jiaopinlv,'String')); %獲取無阻尼自然角頻率的命

94、令</p><p>　　2）自動控制系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數求取</p><p>　　獲取了上面兩個參數之后，就是求取系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數，其命令為</p><p>　　chuandihanshu=tf(w^2,[1 2*delta*w w^2]);</p><p>　　3）圖形窗口句柄的獲取</p><p>　　為了在圖形窗口

95、中顯示想要的圖形，需要對各個圖形窗口進行獲取其句柄，其命令為</p><p>　　axes(handles.step_response);</p><p><b>　　4）目標功能的實現</b></p><p>　　獲取了各個圖形窗口的句柄之后就是對該窗口進行相應的操作，可以繪制自動控制系統(tǒng)的單位階躍響應和系統(tǒng)的開環(huán)頻率響應特性。其具體命令如下

96、所示。</p><p>　　axes(handles.step_response);</p><p>　　step(chuandihanshu);</p><p>　　title(‘自動控制系統(tǒng)單位階躍響應’)</p><p><b>　　grid on</b></p><p>　　axes(ha

97、ndles.wendingxing);</p><p><b>　　cla</b></p><p>　　axes(handles.bode_response);</p><p>　　bode(tf(w^2,[1 2*delta*w]));</p><p>　　title('自動控制系統(tǒng)開環(huán)頻率響應特性')

98、</p><p><b>　　grid on</b></p><p>　　第四章 自動控制系統(tǒng)GUI仿真分析</p><p><b>　　4.1 案例仿真</b></p><p>　　在第三章中我們已經對GUI進行了設計，達到了一定的效果，但是還沒有具體研究自動控制系統(tǒng)的具體GUI分析方法。接下來的

99、步驟是利用設計的GUI用戶界面對自動控制系統(tǒng)進行分析。</p><p>　　將回調函數填寫好。運行程序如圖4-1所示。即可得到如圖4-2所示的GUI用戶界面。</p><p><b>　　圖4-1 程序運行</b></p><p>　　圖4-2 自動控制系統(tǒng)GUI用戶界面</p><p>　　在可編輯文本框中輸入阻尼系數

100、和無阻尼自然震蕩頻率。點擊“演示”即可到對應的曲線。</p><p>　　令ξ=0.707，ωn=314。點擊運行，可得到如圖4-3所示的GUI分析。</p><p>　　圖4-3 ξ=0.707，ωn=314的自動控制系統(tǒng)GUI分析</p><p>　　令ξ=0，ωn=314。電機運行，可得到如圖4-4所示的GUI分析。</p><p>　

101、　圖4-4 ξ=0，ωn=314的自動控制系統(tǒng)GUI分析</p><p>　　令ξ=1，ωn=314。點擊演示，可得到如圖4-5所示的GUI分析。</p><p>　　圖4-5 ξ=1，ωn=314的自動控制系統(tǒng)GUI分析</p><p>　　令ξ=10，ωn=314，可得到如圖4-6所示的GUI分析。</p><p>　　圖4-6 ξ=1

102、，ωn=314的自動控制系統(tǒng)GUI分析</p><p>　　令ξ=-0.1，ωn=314。電機演示，可得到如圖4-7所示的GUI分析。</p><p>　　圖4-7 ξ=-0.1，ωn =314的自動控制系統(tǒng)GUI分析</p><p>　　第五章 總結與展望</p><p><b>　　5.1 全文總結</b><

103、;/p><p>　　本文緒論主要介紹了自動控制理論的發(fā)展史，介紹了不同發(fā)展時期主要事件，再次介紹了MATLAB的產生與發(fā)展，介紹了MATLAB中圖形界面設計的基本功能。根據自動控制系統(tǒng)的數學模型，研究了系統(tǒng)的在欠阻尼和過阻尼時的階躍響應，推導了自動控制系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數、特征根、上升時間、調整時間、超調量、延時時間的解析表達式。同時，主要介紹了MATLAB中GUI的設計思路，根據用戶想要達到的目標，在GUI中按照系統(tǒng)給

104、出的工具，結合用戶的目標設計一個簡單、方便、快捷的用戶界面程序，使得操作性增強，效率優(yōu)化，對于分析自動控制系統(tǒng)提高了效率。</p><p>　　最后根據設計，驗證了第三章利用MATLAB中GUI設計的用戶界面程序的正確性，在GUI用戶界面中演示自動控制系統(tǒng)的單位階躍響應和自動控制系統(tǒng)開環(huán)頻率響應曲線，分別在2個圖中顯示。</p><p><b>　　5.2 展望</b>

105、;</p><p>　　通過這次畢業(yè)設計，我獲得了很多的知識，也對自動控制系統(tǒng)和MATLAB有了更加深刻的認識，我知道自己做的東西還是很簡單，我想在以后的工作和學習中，我將會更加努力，設計出更加復雜的控制系統(tǒng)GUI用戶界面程序仿真系統(tǒng)，讓用戶使用簡單，設計方便。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　維納著, 郝季仁

106、譯. 控制論 科學出版社，1961</p><p>　　項國波.控制論的發(fā)展 北京：電器時代，2005.（11）</p><p>　　于長官. 現代控制理論（第三版） 哈爾濱工業(yè)出版社 2006. </p><p>　　顧幸生,劉漫丹,張凌波. 現代控制理論及應用 華東理工大學出版社 2008.</p><p>　　呂永波. 系統(tǒng)

107、工程 北京：清華大學出版社 </p><p>　　張岳,白霞,孫曉紅. 自動控制原理 北京：清華大學出版社</p><p>　　張曉江,方敏. “自動控制理論”教學內容發(fā)展歷程與優(yōu)化措施 北京：中國電力教育出版社，2010.（1）</p><p>　　劉衛(wèi)國.MATLAB程序設計與應用 北京：高等教育出版社，2006.</p><p>

108、<b>　　致謝</b></p><p>　　我的畢業(yè)論文在最終能夠順利的完成，衷心地需要感謝我的導師、同學以及親友們的關心、支持和幫助。</p><p>　　首先，要感謝我的導師****老師從論文的選題、研究到論文寫作部分都得到了導師的指導。豐富的知識、嚴謹細致的治學態(tài)度和一絲不茍的科研作風以及孜孜不倦的敬業(yè)精神給我樹立了良好的榜樣，將使我終身受益匪淺。在此對***

109、老師再次表達我對他深深地敬意和感激！</p><p>　　感謝我的同學***，***，和****等以及****大學所有的老師們，在整個論文寫作過程中給予了我的最大支持與幫助。通過和他們溝通和交流，使我在MATLAB和論文撰寫等方面都有了極大極大的提高，我的畢業(yè)論文最后能夠順利的完成是與你們熱心的幫助以及鼎力支持是分不開的。</p><p>　　感謝我的父母，謝謝你們多年來給予我無盡地關心與