四自由度機械臂的運動規(guī)劃和搬運系統(tǒng)【開題報告】

1、畢業(yè)設計開題報告畢業(yè)設計開題報告電氣工程與電氣工程與自動化自動化四自由度機械臂的運動規(guī)劃和搬運系統(tǒng)四自由度機械臂的運動規(guī)劃和搬運系統(tǒng)一、主要任務與目標：一、主要任務與目標：任務：任務：設計四自由度的機械臂具有三個旋轉關節(jié)和一個平移關節(jié)，末端安裝有一個電磁手爪能夠抓取物體的搬運系統(tǒng)。目的：目的：1、了解四自由度機械臂的機械和電氣特性；2、學習機械臂運動學基礎知識，能進行基本的運動學分析；3、學習和掌握一定的運動路徑規(guī)劃方法（如：梯形運動，

2、S型曲線運動）實現(xiàn)從指定起始地點到目標地點的運動規(guī)劃；4、在四自由度機械臂實驗平臺上實現(xiàn)多個物體從起始位置到不同目標位置的搬運和擺放。擬解決的主要問題：擬解決的主要問題：1、針對全自動機械手中“臂”機構進行研究，爭對四自由度機械臂的機械和電氣特性，建立與之相應的機械臂運動型模型；2、在建立的機械臂運動路徑模型基礎上，進行基本的運動學分析以及總結出運動路徑的規(guī)劃。3、使用運動路徑的算法計算出機械臂的運動路徑，實現(xiàn)從指定起始地點到目標地點的

3、運動規(guī)劃。4、在四自由度機械臂實驗平臺上編程實現(xiàn)多個物體從起始位置到不同目標位置的搬運和擺放。二、理論依據(jù)、技術問題、研究價值二、理論依據(jù)、技術問題、研究價值理論依據(jù)：理論依據(jù)：19世紀末以來，為了適應不同生產需要、完成不同動作的各種機器相繼出現(xiàn)并廣泛使用，于是，機構學應運而生。機構學的任務是分析機構的運動規(guī)律，根據(jù)需要實現(xiàn)的運動設計新的機構和進行機構的綜合?，F(xiàn)代儀器和自動化技術的發(fā)展又促進機構發(fā)出動作指令，具體流程如下圖?？刂蒲b置由P