六自由度點焊機器人結構設計與動態(tài)性能分析.pdf

1、機器人技術是融合了電子技術、機械技術等多種新興技術的一種高新技術。隨著先進制造技術的發(fā)展，實現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動化、柔性化與智能化已經(jīng)成為必然趨勢，采用機器人焊接已經(jīng)成為焊接技術自動化的主要標志。
　　本文主要工作如下:
　　(1)根據(jù)提出的點焊機器人的技術指標確定了機器人本體的結構形式，設計了點焊機器人高精度高剛度傳動系統(tǒng)方案，利用SolidWorks建立了機器人詳細的三維模型，對機器人平衡系統(tǒng)進行了設計與分析，對機器人關

2、鍵承載部件進行了分析和簡化，建立了關鍵承載部件的有限元分析模型，選取了最危險的受力狀況作為分析工況，對各部件進行了靜力分析，得到了各部件的應力和位移分布，獲得了各部件的最大變形。
　　(2)運用D-H方法，建立了該機器人的連桿坐標系，在此基礎上，推導了機器人的運動學正反解。
　　(3)對機器人進行了詳細的靜力學、動力學分析;利用牛頓—歐拉遞推法建立了機器人的動力學方程，并設計了MATLAB計算程序，為機器人動力學仿真奠定了基