觸摸屏的主要類型

1、1、履帶電機(jī)選型設(shè)定機(jī)器人的行走速度為1ms，履帶直徑d=300mm，因此從履帶齒輪出來的轉(zhuǎn)速，考慮機(jī)器人的總重量rpmrvTn6460)15.014.32(3601221????????m=15kg，底面有兩根履帶，由于機(jī)器人行走時(shí)受到摩擦力作用，在此設(shè)定其摩擦系數(shù)，則所需力矩M=，基于上述計(jì)算得出5.0??mNmNmgr????6.515.0105.75.0?以下兩個(gè)關(guān)鍵數(shù)據(jù)：從履帶齒輪出來的轉(zhuǎn)速：n=64rpm；履帶上需提供的扭矩

2、T=5.6N.m；電機(jī)功率計(jì)算：首先計(jì)算出電機(jī)負(fù)載功率，，經(jīng)初步估計(jì)電機(jī)經(jīng)減速箱的減速0.57.510137.5pfvmgvw?????比不會(huì)很大因此將減速箱的傳動(dòng)效率設(shè)定為0.8，將中間機(jī)械結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)效率設(shè)定為0.5，因此這個(gè)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的機(jī)械效率，由此根據(jù)電機(jī)功率傳遞不變?cè)瓌t，計(jì)0.80.50.4???算出電機(jī)功率，在此設(shè)定電機(jī)功率為150w。由于所選37.50.32117ppw????負(fù)載電機(jī)功率為150w且所選電機(jī)為直流有刷伺服電機(jī)

3、，暫選定電機(jī)的額定電壓為24V基于此兩項(xiàng)可選定RE40系列中訂貨號(hào)為：148867的電機(jī)；額定轉(zhuǎn)速為6930rpm，根據(jù)履帶出來轉(zhuǎn)速可知總傳動(dòng)比。693064109i??電機(jī)扭矩校核：考慮傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的傳動(dòng)損耗，應(yīng)有M==0.170.4109=7.4Nm大于負(fù)載扭Ti?額定轉(zhuǎn)矩矩滿足要求。綜上所述，選取電機(jī)型號(hào)為：綜上所述，選取電機(jī)型號(hào)為：RE40系列中訂貨號(hào)為：系列中訂貨號(hào)為：148867的電機(jī)；總減速比為的電機(jī)；總減速比為109，功率

4、為，功率為150w。這個(gè)減速比為減速箱和中間齒輪這兩者減速比之積。。這個(gè)減速比為減速箱和中間齒輪這兩者減速比之積。電機(jī)參數(shù)單位額定電壓下數(shù)值額定電壓v24空載轉(zhuǎn)速rpm7580空載電流mA137額定轉(zhuǎn)速rpm6930額定轉(zhuǎn)矩mNm170額定電流A5.77堵轉(zhuǎn)扭矩mNm2280堵轉(zhuǎn)電流A75.7最大效率%912、提升電機(jī)選型機(jī)器人的質(zhì)量為15kg，考慮到機(jī)器人可能出現(xiàn)陷入泥濘中這種特別糟糕的情況，因此將每個(gè)電機(jī)負(fù)載設(shè)定為150N將電機(jī)提升

5、機(jī)器人的速度設(shè)定為0.5ms；因此負(fù)載功率為75w，其中中間傳動(dòng)過程存在傳動(dòng)效率問題，主要有減速箱的傳動(dòng)效率、中間機(jī)械結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)效率，在此設(shè)定減速箱的傳動(dòng)效率為80%（基于上述值做粗略估算），中間機(jī)械結(jié)構(gòu)（蝸輪蝸桿）的傳動(dòng)效率為50%，因此電機(jī)功率P=75（0.80.5）=187W；由于訂貨單中無200w直流有刷電機(jī)，因此粗略估算電機(jī)功率選定為250w。根據(jù)傳遞功率不變的原則，得出暫時(shí)選定電機(jī)型號(hào)為：AMAX32，其訂貨號(hào)為236647

6、根據(jù)傳遞功率不變的原則，得出折算到電機(jī)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩小于該電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩300.39.559.5532.10.644180fvTmNmn????電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)速36.7mNm；由上述可知滿足扭矩要求。由于由于MAXONMAXON電機(jī)中小功率電機(jī)型號(hào)很多，在此在對(duì)其他型號(hào)電機(jī)進(jìn)行校核。電機(jī)中小功率電機(jī)型號(hào)很多，在此在對(duì)其他型號(hào)電機(jī)進(jìn)行校核。先暫選定RE26系列中的訂貨號(hào)為118769：（可以與RE25比較性價(jià)比）其功率為18w滿足功率要求。

7、然后對(duì)扭矩進(jìn)行校核，小于該電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩300.39.559.5514.80.649100fvTmNmn????電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)速27.7mNm，滿足要求，且其余量較大。另外還有REmax29系列中訂貨號(hào)為226754其功率為15w，滿足功率要求，一下對(duì)其轉(zhuǎn)矩進(jìn)行校核。，而其額定扭矩為26.1，與300.39.559.5526.30.645110fvTmNmn????電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)速其額定轉(zhuǎn)矩相差不大，因此也可將其作為考慮對(duì)象。傳動(dòng)比計(jì)算：由于在

8、此電機(jī)采用拉線式傳動(dòng)，而最終直線行走速度為0.3ms電機(jī)軸經(jīng)減速箱后需安裝電動(dòng)機(jī)卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)設(shè)定其直徑為16mm將這個(gè)直線行走速度折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)速：10.3(23.140.08)60362vnrpmTr?????電機(jī)綜上所述，伸縮電機(jī)可選型號(hào)分別如下：AMAX32，其訂貨號(hào)為，其訂貨號(hào)為236647，功率為，功率為15w，其傳動(dòng)比，其傳動(dòng)比=418036=116nin?額定電機(jī)RERE2626系列中的訂貨號(hào)為系列中的訂貨號(hào)為118769