一 四軸聯(lián)動簡易機械手的結(jié)構(gòu)及動作過程

1、基于基于PLC的機械手控制設(shè)計的機械手控制設(shè)計一四軸聯(lián)動簡易機械手的結(jié)構(gòu)及動作過程四軸聯(lián)動簡易機械手的結(jié)構(gòu)及動作過程機械手結(jié)構(gòu)如下圖1所示，有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉(zhuǎn)盤機構(gòu)(3)、旋轉(zhuǎn)基座(4)等組成。其運動控制方式為：(1)由伺服電機驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；(2)由步進電機驅(qū)動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關(guān))；(3)可回旋360的轉(zhuǎn)盤機構(gòu)能帶動機械手及絲杠組自

2、由旋轉(zhuǎn)(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關(guān)等組成)；(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分；(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)。其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統(tǒng)開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅(qū)動機械手旋轉(zhuǎn)到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。步進電機驅(qū)動縱軸上升，另一個步進電機驅(qū)動橫軸開始向前走；轉(zhuǎn)盤直流電機轉(zhuǎn)動使機械手

3、整體運動，轉(zhuǎn)到貨物接收處；步進電機再次驅(qū)動縱軸下降，到達指定位置后，氣閥放氣，機械手松開貨物；系統(tǒng)回位準備下一次動作。2.伺服電機及其驅(qū)動器機械手的旋轉(zhuǎn)動作采用松下伺服電機A系列小慣量MSMA5AZA1G，其額定輸出50W、100200V共用，旋轉(zhuǎn)編碼器規(guī)格為增量式(脈沖數(shù)2500pr、分辨率10000pr、引出線11線）；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機采用松下公司獨特算法，使速度頻率響應提高2倍，達到500Hz；定位超調(diào)整定