動力學建模方法與解法總結_第1頁
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文檔簡介

1、目錄1剛體系統(tǒng)剛體系統(tǒng)........................................................................................12彈性系統(tǒng)動力學彈性系統(tǒng)動力學.............................................................................63高速旋轉體動力學高速旋轉體動力學..........

2、.............................................................102(15)0)(??iiiTiQqMq???1.2束多體系統(tǒng)的運動方程考慮由個構件組成的機械系統(tǒng)，對每個構件運用式(15)，組合后可得到nb系統(tǒng)的變分運動方程為：(16)0][1????iiinbiTiQqMq???若組合所有構件的廣義坐標矢量、質量矩陣及廣義力矢量，構造系統(tǒng)的廣義坐標矢量、質量矩陣及廣義力矢量為

3、：(17)TTnbTTqqqq]...[21?(18))...(21nbMMMdiagM?(19)TTnbTTQQQQ]...[21?系統(tǒng)的變分運動方程則可緊湊地寫為：(110)0][??QqMqT???對于單個構件，運動方程中的廣義力同時包含作用力和約束力，但在一個系統(tǒng)中，若只考慮理想運動副約束，根據(jù)牛頓第三定律，可知作用在系統(tǒng)所有構件上的約束力總虛功為零，若將作用于系統(tǒng)的廣義外力表示為：(111)TTAnbTATAAQQQQ]...

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