搬物機(jī)械手

1、1PLC的工件取、放機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)報(bào)告一、設(shè)計(jì)目的作用設(shè)計(jì)目的作用1、了解電氣控制裝置的設(shè)計(jì)方法、步驟及設(shè)計(jì)原則。2、學(xué)以致用，鞏固書本知識(shí)，使學(xué)生初步具有設(shè)計(jì)電氣控制裝置的能力，從而培養(yǎng)和提高學(xué)生獨(dú)立工作的能力和創(chuàng)造能力。3、進(jìn)行一次工程技術(shù)設(shè)計(jì)的基本訓(xùn)練。培養(yǎng)學(xué)生查閱書籍、參考資料、產(chǎn)品手冊(cè)、工具書的能力；上網(wǎng)查尋信息的能力；運(yùn)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行工程繪圖的能力；編制技術(shù)文件的能力等等。3接通)，下降停止。同時(shí)接通定時(shí)器，機(jī)械手開始夾緊

2、工件，定時(shí)結(jié)束，夾持完成。機(jī)械手上升，上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)(I0.2接通)，上升停止。機(jī)械手右移，右移碰到右限位開關(guān)(I0.3接通)時(shí)，右移停止。機(jī)械手下降，下降到底，碰到下限位開關(guān)(I0.1接通)時(shí)，下降停止。同時(shí)接通定時(shí)器，機(jī)械手放松工件，定時(shí)結(jié)束，工件已松開。此時(shí)，檢測(cè)到無(wú)工件處于右工作臺(tái)（B點(diǎn)）上方（I0.0接通）。機(jī)械手上升，上升到頂碰到上限位開關(guān)(I0.2接通)時(shí)，上升停止。機(jī)械手左移，左移到原點(diǎn)碰到左限位開關(guān)(I0.

3、4接通)時(shí)，左移停止。于是機(jī)械手動(dòng)作的一個(gè)周期結(jié)束。根據(jù)工件取、放工藝過程和設(shè)備的運(yùn)行和安裝、調(diào)試與維修需要，本裝置要求有自動(dòng)回原位、手動(dòng)、單步、單循環(huán)及自動(dòng)循環(huán)等5種工作方式，手動(dòng)方式下有6個(gè)手動(dòng)按鈕。單步、單周、連續(xù)3種方式合稱自動(dòng)方式。手臂回原點(diǎn)完成后，才能真正切換到自動(dòng)方式。為了保證在緊急情況下能可靠切斷PLC的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器KM。在PLC開始運(yùn)行時(shí)按下“負(fù)載電源”按鈕，KM線圈得電自鎖，其主觸點(diǎn)接通，給PLC的外部

4、負(fù)載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時(shí)“緊急停車”斷開負(fù)載電源。每種工作方式的控制要求分別是：1)自動(dòng)回原位控制：如果機(jī)械手處于不在原位的任何其他位置只要按下“回原位”按鈕，機(jī)械手便能自動(dòng)回到原始位置并使原位指示燈點(diǎn)亮。2)手動(dòng)控制：手動(dòng)是指不按工件取放工作順序，視需要可上下、左右、夾緊放松任意動(dòng)作。但為安全考慮其左右移動(dòng)工作只允許在上限位才能進(jìn)行。3)單步控制：按下工件循環(huán)起動(dòng)按鈕，機(jī)械手按工件移動(dòng)順序動(dòng)作一步，到位自動(dòng)停止。4)單循環(huán)控制