氣動(dòng)機(jī)械手的介紹與特點(diǎn)

1、氣動(dòng)機(jī)械手的介紹與特點(diǎn)氣動(dòng)機(jī)械手的介紹與特點(diǎn)近20年來(lái)，氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合，使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動(dòng)機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對(duì)氣動(dòng)技術(shù)提出了更多更高的要求；微電子技術(shù)的引進(jìn)，促進(jìn)了電氣比例伺服技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，負(fù)氣動(dòng)技術(shù)從開關(guān)控制進(jìn)進(jìn)閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷進(jìn)步；由于氣動(dòng)脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)

2、構(gòu)簡(jiǎn)單、抗污染能力強(qiáng)和本錢低廉等特點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外都在大力開發(fā)研究。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，運(yùn)作提件簡(jiǎn)單，容易，處理方便，一般壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，就算發(fā)生突然斷電也不會(huì)導(dǎo)致工藝流程突然中斷。氣動(dòng)機(jī)械手通用性強(qiáng)，機(jī)械手臂采用氣流負(fù)壓式吸盤或是夾持式，能實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，按照抓取工件的要求，手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和上下升降運(yùn)動(dòng)。回轉(zhuǎn)與升降運(yùn)動(dòng)是通過立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的。橫向移動(dòng)為手臂的橫移，手臂的各種運(yùn)動(dòng)都是由氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)的，由于氣

3、壓傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)作迅速、反應(yīng)靈敏、阻力損失和泄漏較小，成本低廉，有一定的承載能力，在足夠的工作空間以及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。由氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)只適用于簡(jiǎn)單工藝、小型產(chǎn)品，因?yàn)槎ㄎ痪珳?zhǔn)方面欠缺，不能在高速情況下實(shí)現(xiàn)高度的精準(zhǔn)定位。氣動(dòng)技術(shù)是以空氣壓縮機(jī)為動(dòng)力源，以壓縮空氣為工作介質(zhì)，進(jìn)行能量傳遞或信號(hào)傳遞的工程技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動(dòng)控制的重要手段之一。大約開始于1776年，Johnwilkimson發(fā)明能產(chǎn)生1個(gè)大氣壓左

4、右壓力的空氣壓縮機(jī)。1880年，人們第一次利用氣缸做成氣動(dòng)剎車裝置，將它成功地用到火車的制動(dòng)上。20世紀(jì)30年代初，氣動(dòng)技術(shù)成功地應(yīng)用于自動(dòng)門的開閉及各種機(jī)械的輔助動(dòng)作上。至50年代初，大多數(shù)氣壓元件從液壓元件改造或演變過來(lái)，體積很大。60年代，開始構(gòu)成產(chǎn)業(yè)控制系統(tǒng)，自成體系，不再與風(fēng)動(dòng)技術(shù)相提并論。在70年代，由于氣動(dòng)技術(shù)與電子技術(shù)的結(jié)合應(yīng)用，在自動(dòng)化控制領(lǐng)域得到廣泛的推廣。80年代進(jìn)進(jìn)氣動(dòng)集成化、微型化的時(shí)代。90年代至今，氣動(dòng)技術(shù)

5、突破了傳統(tǒng)的死區(qū)，經(jīng)歷著奔騰性的發(fā)展，人們克服了閥的物理尺寸局限，真空技術(shù)日趨完美，高精度模塊化氣動(dòng)機(jī)械手問世，智能氣動(dòng)這一概念產(chǎn)生，氣動(dòng)伺服定位技術(shù)負(fù)氣缸高速下實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)自動(dòng)定位，智能閥島十分理想地解決了整個(gè)自動(dòng)生產(chǎn)線的分散與集中控制題目。氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用。氣動(dòng)機(jī)械手夸大模塊化的形式，現(xiàn)代傳輸技術(shù)的氣動(dòng)機(jī)械手在控制方面采用了先進(jìn)的閥島技術(shù)（可重

6、復(fù)編程等），氣動(dòng)伺服系統(tǒng)（町實(shí)現(xiàn)任意位置上的精確定位），在執(zhí)行機(jī)構(gòu)上全部采用模塊化的拼裝結(jié)構(gòu)。90年代初，由布魯塞爾皇家軍事學(xué)院YBo教授領(lǐng)導(dǎo)的綜合技術(shù)部開發(fā)研制的電子氣動(dòng)機(jī)器人——“阿基里斯”六腳勘探員，是氣動(dòng)技術(shù)、PLC控制技術(shù)和傳感技術(shù)完美結(jié)合產(chǎn)生的“六足動(dòng)物”。6個(gè)腳中的每一個(gè)腳都有3個(gè)自由度，一個(gè)直線氣缸把腳提起、放下，一個(gè)擺動(dòng)馬達(dá)控制腳伸展退回運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)擺動(dòng)馬達(dá)則負(fù)責(zé)圍繞腳的軸心做旋轉(zhuǎn)之用。精度是指機(jī)器人、機(jī)械手到達(dá)指定點(diǎn)

7、的精確程度，它與驅(qū)動(dòng)器的分辨率以及反饋裝置有代至今，氣動(dòng)技術(shù)突破了傳統(tǒng)的死區(qū)，經(jīng)歷著奔騰性的發(fā)展，人們克服了閥的物理尺寸局限，真空技術(shù)日趨完美，高精度模塊化氣動(dòng)機(jī)械手問世，智能氣動(dòng)這一概念產(chǎn)生，氣動(dòng)伺服定位技術(shù)負(fù)氣缸高速下實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)自動(dòng)定位，智能閥島十分理想地解決了整個(gè)自動(dòng)生產(chǎn)線的分散與集中控制題目。二二氣動(dòng)機(jī)械手特點(diǎn)氣動(dòng)機(jī)械手特點(diǎn)氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，運(yùn)作提件簡(jiǎn)單，容易，處理方便，一般壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，就算發(fā)生突然斷電也不會(huì)導(dǎo)

8、致工藝流程突然中斷。氣動(dòng)機(jī)械手通用性強(qiáng)，機(jī)械手臂采用氣流負(fù)壓式吸盤或是夾持式，能實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，按照抓取工件的要求，手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和上下升降運(yùn)動(dòng)?；剞D(zhuǎn)與升降運(yùn)動(dòng)是通過立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的。橫向移動(dòng)為手臂的橫移，手臂的各種運(yùn)動(dòng)都是由氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)的，由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)作迅速、反應(yīng)靈敏、阻力損失和泄漏較小，成本低廉，有一定的承載能力，在足夠的工作空間以及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。由氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)只適用于簡(jiǎn)單工藝