記憶合金機(jī)械手

1、1記憶合金機(jī)械手記憶合金機(jī)械手形狀記憶合金（ShapeMemyAlloysSMA），簡(jiǎn)稱(chēng)記形合金，是一種在加熱升溫后能完全消除其在較低的溫度下發(fā)生的變形，恢復(fù)其變形前原始形狀的合金材料。除上述形狀記憶效應(yīng)外，這種合金的另一個(gè)獨(dú)特性質(zhì)是在高溫（奧氏體狀態(tài)）下發(fā)生的“偽彈性”（又稱(chēng)“超彈性”，英文pseudoelasticity）行為，表現(xiàn)為這種合金能承載比一般金屬大幾倍甚至幾十倍的可恢復(fù)應(yīng)變。形狀記憶合金的這些獨(dú)特性質(zhì)源于其內(nèi)部發(fā)生的一種

2、獨(dú)特的固態(tài)相變——熱彈性馬氏體相變。功能機(jī)理功能機(jī)理形狀記憶合金(ShapeMemyAlloys，簡(jiǎn)稱(chēng)SMA)是一種能夠記憶原有形狀的智能材料。當(dāng)合金在低于相變態(tài)溫度下，受到一有限度的塑性變形后，可由加熱的方式使其恢復(fù)到變形前的原始形狀，這種特殊的現(xiàn)象稱(chēng)為形狀記憶效應(yīng)（ShapeMemyEffect，簡(jiǎn)稱(chēng)SME）。而當(dāng)合金在高于相變態(tài)溫度下，施以一應(yīng)力使其受到有限度的塑性變形（非線(xiàn)性彈性變形）后，可利用直接釋放應(yīng)力的方式使其恢復(fù)到變形前

3、的原始形狀，此種特殊的現(xiàn)象又稱(chēng)為擬彈性（PseudoElasticity，簡(jiǎn)稱(chēng)PE）或超彈性（SuperElasticity）。這兩種形狀記憶合金所擁有的獨(dú)特性質(zhì)在普通金屬或合金材料上是無(wú)法發(fā)現(xiàn)的。分類(lèi)分類(lèi)形狀記憶合金的記憶效應(yīng)可以分為下列三種：?jiǎn)纬逃洃浶?yīng)（1way）：形狀記憶合金在較低的溫度下變形，加熱后可恢復(fù)變形前的形狀，這種只在加熱過(guò)程中存在的形狀記憶現(xiàn)象稱(chēng)為單程記憶效應(yīng)。3手指縱剖面圖以手指設(shè)計(jì)為基礎(chǔ)制作了一個(gè)三指機(jī)械手樣機(jī)如

4、圖9所示。電流對(duì)SMA絲的加熱形成機(jī)械手柔性三維運(yùn)動(dòng)。停止加熱隨著SMA絲的溫度降低機(jī)械手重新回到張開(kāi)狀態(tài)。形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的微型機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域:形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的微型機(jī)械手用于微小機(jī)械零件自動(dòng)化加工、裝配過(guò)程中的夾持和搬送，是智能材料在機(jī)電一體化裝置中的應(yīng)用，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。背景技術(shù):普通的機(jī)械手，在結(jié)構(gòu)方面一般采用齒輪、齒條、杠桿、銷(xiāo)軸等機(jī)械零件和滑副、轉(zhuǎn)副、球副等運(yùn)動(dòng)副。其缺點(diǎn)是:(1)、體積大，不能勝任微小零件的抓取不可避免地