第八章 非線(xiàn)性控制系統(tǒng)分析

1、第七章第七章非線(xiàn)性控制系統(tǒng)分析非線(xiàn)性控制系統(tǒng)分析7.17.1非線(xiàn)性系統(tǒng)概述非線(xiàn)性系統(tǒng)概述?非線(xiàn)性系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的規(guī)律，其形式多樣。線(xiàn)性系統(tǒng)只是一種近似描述?非線(xiàn)性系統(tǒng)特征—不滿(mǎn)足迭加原理1)穩(wěn)定性???平衡點(diǎn)燈可能有多個(gè)入有關(guān)關(guān)，而且與初條件，輸不僅與自身結(jié)構(gòu)參數(shù)有2)自由運(yùn)動(dòng)形式，與初條件，輸入大小有關(guān)。3)自振，在一定條件下，受初始擾動(dòng)表現(xiàn)出的頻率，振幅穩(wěn)定的周期運(yùn)動(dòng)。自振是非線(xiàn)性系統(tǒng)特有的運(yùn)動(dòng)形式。4)正弦響應(yīng)的復(fù)雜性(1)跳躍諧振及多

2、值響應(yīng)(2)倍頻振蕩與分頻振蕩(3)組合振蕩(混沌)(4)頻率捕捉?非線(xiàn)性系統(tǒng)研究方法1)小擾動(dòng)線(xiàn)性化處理2)相平面法用于二階非線(xiàn)性系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)分析3)描述函數(shù)法用于非線(xiàn)性系統(tǒng)的穩(wěn)定性研究及自振分析。4)仿真研究利用模擬機(jī)，數(shù)字機(jī)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)研究。常見(jiàn)非線(xiàn)性因素對(duì)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)特性的影響：1.死區(qū)：(如：水表，電表，肌肉電特性等等)進(jìn)入飽和后等效K↓?????????，快速性差限制跟蹤速度，跟蹤誤統(tǒng)最多是等幅振蕩）（原來(lái)不穩(wěn)，非線(xiàn)性系振蕩性統(tǒng)一定