第八章 非線性控制系統(tǒng)分析

1、第七章第七章非線性控制系統(tǒng)分析非線性控制系統(tǒng)分析7.17.1非線性系統(tǒng)概述非線性系統(tǒng)概述?非線性系統(tǒng)運動的規(guī)律，其形式多樣。線性系統(tǒng)只是一種近似描述?非線性系統(tǒng)特征—不滿足迭加原理1)穩(wěn)定性???平衡點燈可能有多個入有關(guān)關(guān)，而且與初條件，輸不僅與自身結(jié)構(gòu)參數(shù)有2)自由運動形式，與初條件，輸入大小有關(guān)。3)自振，在一定條件下，受初始擾動表現(xiàn)出的頻率，振幅穩(wěn)定的周期運動。自振是非線性系統(tǒng)特有的運動形式。4)正弦響應的復雜性(1)跳躍諧振及多

2、值響應(2)倍頻振蕩與分頻振蕩(3)組合振蕩(混沌)(4)頻率捕捉?非線性系統(tǒng)研究方法1)小擾動線性化處理2)相平面法用于二階非線性系統(tǒng)運動分析3)描述函數(shù)法用于非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性研究及自振分析。4)仿真研究利用模擬機，數(shù)字機進行仿真實驗研究。常見非線性因素對系統(tǒng)運動特性的影響：1.死區(qū)：(如：水表，電表，肌肉電特性等等)進入飽和后等效K↓?????????，快速性差限制跟蹤速度，跟蹤誤統(tǒng)最多是等幅振蕩）（原來不穩(wěn)，非線性系振蕩性統(tǒng)一定