5計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)--離散設(shè)計(jì)方法

1、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,1,5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（二） －－離散設(shè)計(jì)方法,5.1 概述,離散設(shè)計(jì)方法是指將計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)看著一個(gè)離散系統(tǒng),在z平面上按離散設(shè)計(jì)方法進(jìn)行設(shè)計(jì)。,,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,2,系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求： 穩(wěn)態(tài)跟蹤精度； 暫態(tài)精度（超調(diào)百分?jǐn)?shù)σ%，過度過程時(shí)間ts,上升時(shí)間tr）； 抗干擾能力； 控制作用。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,3,5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（二）

2、 －－離散設(shè)計(jì)方法,5.1 概述,1）z平面和s平面的關(guān)系,可見s平面與z平面不是一一對(duì)應(yīng)的，s平面中相差采樣頻率整數(shù)倍的點(diǎn)映射到z平面，處于同一點(diǎn)上。,s平面上的特殊區(qū)域和曲線與z平面的映射關(guān)系,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,4,S平面主頻帶到z平面的映射,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,5,主頻帶中特征曲線的映射(a)同樣的ω(b)同樣的σ( c)同樣的ζ,s平面上平行于實(shí)軸的直線映射到z平面上為從原點(diǎn)發(fā)出的射線　s平面左邊平行于虛軸的直線映射

3、到z平面上為單位圓內(nèi)的一個(gè)小圓s平面上的等阻尼曲線映射到z平面上為對(duì)數(shù)螺旋線,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,6,設(shè)計(jì)樣板圖（由一組等自然頻率軌線和一組對(duì)數(shù)螺旋線組成的設(shè)計(jì)樣板圖）,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,7,5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（二） －－離散設(shè)計(jì)方法,5.1 概述,2）設(shè)計(jì)要求在z平面的反映,(1)穩(wěn)態(tài)跟蹤精度,指過渡過程結(jié)束后，設(shè)定值與被控量之間的誤差要足夠小。,控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,8,考慮設(shè)定值r對(duì)系統(tǒng)的影響,

4、從誤差的角度分析,整理得,由終值定理得,所設(shè)計(jì)系統(tǒng)應(yīng)滿足穩(wěn)態(tài)誤差要求最好　　　　　，當(dāng)　　　　　，應(yīng)滿足穩(wěn)態(tài)誤差要求,誤差分析： 與　　 有關(guān)，與　　　　有關(guān),分別分析三種典型輸入信號(hào)和Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ系統(tǒng)之間的穩(wěn)態(tài)誤差情況。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,9,①輸入為階躍信號(hào),代入穩(wěn)態(tài)誤差式得：,式中,稱為位置誤差系數(shù)。,由上式可見e(∞)與Kp成反比，當(dāng)Kp →∞時(shí)， e(∞)＝０。,結(jié)論：當(dāng)輸入信號(hào)為階躍信號(hào)，系統(tǒng)為Ⅰ型

5、以上系統(tǒng)時(shí)，　　　　　　　　　　　　。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,10,②輸入為斜坡信號(hào),代入穩(wěn)態(tài)誤差式得：,式中,稱為速度誤差系數(shù)。,結(jié)論：當(dāng)輸入信號(hào)為斜坡信號(hào)，系統(tǒng)為Ⅱ型以上系統(tǒng)時(shí)，　　　　　　　。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,11,③輸入為加速度信號(hào),代入穩(wěn)態(tài)誤差式得：,結(jié)論：當(dāng)輸入信號(hào)為加速度信號(hào)，系統(tǒng)為Ⅲ型以上系統(tǒng)時(shí)，　　　　　　　　　　??；系統(tǒng)為Ⅰ型系統(tǒng)時(shí)，誤差為無窮大；系 統(tǒng)為Ⅱ型系統(tǒng)時(shí)，誤差為有限值。,計(jì)

6、算機(jī)控制技術(shù)課件,12,單位階躍　　1(t) Ⅰ型系統(tǒng),小結(jié):,單位斜坡 　 t Ⅱ型系統(tǒng),單位加速度　　　　　　　　　　　　　 Ⅲ型系統(tǒng),在控制系統(tǒng)中Ⅰ型系統(tǒng)是常見系統(tǒng)，若對(duì)Ⅰ型系統(tǒng)，輸入信號(hào)為斜坡信號(hào)，可以通過調(diào)整零極點(diǎn)的位置減小穩(wěn)態(tài)誤差。調(diào)整方法如下： 閉環(huán)系

7、統(tǒng)極點(diǎn)離z=1越遠(yuǎn)，Kv越大，e(∞)越??； 閉環(huán)系統(tǒng)零點(diǎn)離z=1越近，Kv越大，e(∞)越小。但零點(diǎn)離z=1越近，超調(diào)越大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性越壞。所以零點(diǎn)的移動(dòng)要綜合考慮系統(tǒng)動(dòng)態(tài)、穩(wěn)態(tài)特性。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,13,例：天線方位控制例（例1-2　p.9續(xù)）,天線的運(yùn)動(dòng)方程：,,天線控制系統(tǒng)的任務(wù)：測(cè)量 ，計(jì)算 ，使　　　　　　　 （rad）。系統(tǒng)超調(diào)百分?jǐn)?shù) ，過度過程時(shí)

8、間 。,式中 ： ：天線指向角， ：控制轉(zhuǎn)矩， ：擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩， J：天線慣性轉(zhuǎn)矩，B：阻尼系數(shù),令,且設(shè)：,則原方程可表示為：,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,14,（a）系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差,當(dāng)輸入信號(hào) 時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差,當(dāng) 時(shí)， ，為保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，此處取,將系統(tǒng)對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的要求轉(zhuǎn)換成對(duì)誤差系數(shù)的要

9、求,設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)此式，可求出D(z)增益系數(shù)K。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,15,5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（二） －－離散設(shè)計(jì)方法,5.1 概述,2）設(shè)計(jì)要求在z平面的反映,(2)暫態(tài)精度（動(dòng)態(tài)響應(yīng)）,(同時(shí)滿足上述三個(gè)條件的區(qū)域就是z平面上滿足動(dòng)態(tài)響應(yīng)要求的極點(diǎn)分布區(qū)域),超調(diào)百分?jǐn)?shù),上升時(shí)間,過度過程時(shí)間,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,16,典型二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng),超調(diào)百分?jǐn)?shù)和阻尼比關(guān)系曲線,超調(diào)百分?jǐn)?shù)和阻尼比關(guān)系近似表示為:,時(shí)域到s域的轉(zhuǎn)換

10、,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,17,或,由于上述公式較粗糙，設(shè)計(jì)時(shí)常取　　　　　。,二階系統(tǒng)階躍響應(yīng)的暫態(tài)過程為：,當(dāng)包絡(luò)線與設(shè)定值之差很小時(shí)（此處?。?）過渡過程結(jié)束。即,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,18,小結(jié)：時(shí)域到s域的轉(zhuǎn)換,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,19,s域到z域的轉(zhuǎn)換,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,20,小圓半徑推導(dǎo):,設(shè)半徑為　　，則,設(shè),,已知s平面上根的實(shí)部為,又,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,21,設(shè)計(jì)指標(biāo)轉(zhuǎn)換例題,上升時(shí)間,設(shè)采樣周期,，超調(diào)百分?jǐn)?shù)　　　　

11、　　，,，過度過程時(shí)間　　　　　，,試將時(shí)域設(shè)計(jì)指標(biāo)轉(zhuǎn)換成z平面上滿足動(dòng)態(tài)響應(yīng)要求的極點(diǎn)分布區(qū)域。,解：根據(jù)轉(zhuǎn)換公式,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,22,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,23,5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（二） －－離散設(shè)計(jì)方法,5.1 概述,2）設(shè)計(jì)要求在z平面的反映,(３)干擾抑制能力,分析干擾的作用，設(shè)r=0,則,整理得,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,24,5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（二） －－離散設(shè)計(jì)方法,5.1 概述,2）設(shè)計(jì)要求在z平

12、面的反映,(4)控制作用大小,控制作用：不指控制器輸出的控制量，而指后續(xù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)所提供的　　　　　控制作用。,通常我們總是選擇滿足控制要求的容量較小的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。,執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇一般通過實(shí)驗(yàn)來確定。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,25,5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（二） －－離散設(shè)計(jì)方法,5.2 z平面上的根軌跡法,Z平面上繪制根軌跡,S平面繪制閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡的特征方程：,形式完全相同！,S平面繪制根軌跡的所有規(guī)則z平面都適用，繪制方法完全相

13、同。,z平面繪制閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡的特征方程：,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,26,z平面上的根軌跡設(shè)計(jì)方法：,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,27,例：天線方位控制（例1-2　p.9續(xù)）,天線的運(yùn)動(dòng)方程：,,設(shè)衛(wèi)星指向天線的方位角為 ，近似地按下列規(guī)律變化,天線控制系統(tǒng)的任務(wù)：測(cè)量 ，計(jì)算 ，使　　　　　　　 rad。系統(tǒng)超調(diào)百分?jǐn)?shù) ，過度過程時(shí)間 。,式中 ： ：指

14、向角， ：電極轉(zhuǎn)矩， ：擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩， J：天線慣性轉(zhuǎn)矩，B：阻尼系數(shù),令,且設(shè)：,系統(tǒng)擾動(dòng)為階躍信號(hào)。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,28,（a）系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差,當(dāng)輸入信號(hào) 時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差,當(dāng) 時(shí)， ，為保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，此處取,將系統(tǒng)對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的要求轉(zhuǎn)換成對(duì)誤差系數(shù)的要求,根據(jù)此式，可求出D(z)增益系數(shù)K。,計(jì)算機(jī)控制技

15、術(shù)課件,29,（b）動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)指標(biāo)轉(zhuǎn)換,（c）采樣周期,選取T的最大值的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)為：在每個(gè)振蕩周期內(nèi)采樣6～10次。現(xiàn)振蕩周期Td＝7.255，若每個(gè)振蕩周期采樣７次，可取Ｔ=1s，。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,30,（d）對(duì)象傳遞函數(shù),天線的運(yùn)動(dòng)方程：,令,且設(shè)：,原方程可表示為：,兩邊取拉氏變換得：,對(duì)象傳函為：,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,31,對(duì)象傳函為：,對(duì)其進(jìn)行離散化（對(duì)象前應(yīng)加零階保持器）,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,32,根軌跡見下圖,（e）用

16、根軌跡法設(shè)計(jì)數(shù)字控制器,畫出原系統(tǒng)的根軌跡設(shè)數(shù)字控制器只改變傳遞系數(shù)Ｋ，即D(z)=K，則特征方程為：,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,33,試算一：配置一個(gè)0.37處的極點(diǎn)和一個(gè)0.91處的零點(diǎn)，則：,代入原式,系統(tǒng)根軌跡圖如上圖b所示,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,34,試算二：配置一個(gè)-0.6處的極點(diǎn)和一個(gè)0.5處的零點(diǎn)，則：,系統(tǒng)根軌跡圖如下圖所示,根軌跡經(jīng)過 處,此點(diǎn)在滿足動(dòng)態(tài)響應(yīng)的極點(diǎn)分

17、布區(qū)域邊緣，此時(shí),可見　　　　　　　　處Ｋ太大，導(dǎo)致直流增益和調(diào)節(jié)作用過大，不滿足設(shè)計(jì)要求。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,35,試算三：配置一個(gè)-0.８處的極點(diǎn)和一個(gè)0.８處的零點(diǎn)，則：,系統(tǒng)根軌跡圖如下圖所示,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,36,5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（二） －－離散設(shè)計(jì)方法,5.4 用解析法進(jìn)行離散系統(tǒng)的設(shè)計(jì),解析法的基本思想：將期望的閉環(huán)系統(tǒng)行為預(yù)先確定下來，用公式表

18、 示出來，再通過代數(shù)解法，求出控制器的傳遞函數(shù)。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,37,5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（二） －－離散設(shè)計(jì)方法,5.1 用解析法進(jìn)行離散系統(tǒng)的設(shè)計(jì),離散控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖,設(shè)閉環(huán)系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)為H(z)，則,表示成D(z)表達(dá)式的形式為：,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,38,1. 對(duì)H(z)的一些限制,(1)D(z)的物理上可實(shí)現(xiàn)性,反映在傳遞函數(shù)中即：　傳遞函數(shù)分母階數(shù)>=分子階數(shù),設(shè)G(z)分母階數(shù)為n，分子階

19、數(shù)為m，則n>=m。 (G(z)的物理上可實(shí)現(xiàn)性)要使D(z)滿足物理上可實(shí)現(xiàn)性，H(z)至少應(yīng)與G(z)有同樣的滯后。即 H(z)分母階數(shù)－分子階數(shù)>=G(z)分母階數(shù)－分子階數(shù),計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,39,1. 對(duì)H(z)的一些限制,(2)穩(wěn)定性,用H(z) 中不穩(wěn)定的零點(diǎn)抵消G(z)中不穩(wěn)定的零點(diǎn)。用1-H(z) 中不穩(wěn)定的零點(diǎn)抵消G(z)中不穩(wěn)定的極點(diǎn)。,設(shè),∴從系統(tǒng)穩(wěn)定性考慮　H(z)的

20、零點(diǎn)中應(yīng)包含G(z)中不穩(wěn)定的零點(diǎn)?！　　　　　　　　　?-H(z)的零點(diǎn)中應(yīng)包含G(z)中不穩(wěn)定的極點(diǎn)。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,40,例: 設(shè)已知,解：,根據(jù)穩(wěn)定性,試根據(jù)穩(wěn)定性原理設(shè)計(jì)D(z)。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,41,2. 最少拍系統(tǒng),最少拍系統(tǒng)的過渡過程應(yīng)在最少拍內(nèi)結(jié)束。,最少拍系統(tǒng)的H(z)應(yīng)為　　的多項(xiàng)式，或,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,42,2. 最少拍系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差分析,由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖可知,由終值定理可知,討論幾種典型的輸入信號(hào)

21、,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,43,討論幾種典型的輸入信號(hào),單位階躍信號(hào),單位斜坡信號(hào),單位加速度信號(hào),時(shí)間t的冪函數(shù)的z變換的一般形式為：,將R(z)的一般形式代入穩(wěn)態(tài)誤差表達(dá)式得：,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,44,將R(z)的一般形式代入穩(wěn)態(tài)誤差表達(dá)式得：,將 代入穩(wěn)態(tài)誤差式,當(dāng)r>=K時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差為零。一般取r=K。,取 且,計(jì)算機(jī)

22、控制技術(shù)課件,45,單位階躍信號(hào),單位斜坡信號(hào),單位加速度信號(hào),對(duì)于不同的典型輸入信號(hào),1-H(z)應(yīng)分別取為:,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,46,從D(z)的物理上可實(shí)現(xiàn)性考慮,H(z)的滯后＞＝G(z)的滯后,從系統(tǒng)穩(wěn)定性考慮,從最少拍系統(tǒng)考慮,H(z)應(yīng)為　　的多項(xiàng)式，即,從無穩(wěn)態(tài)誤差考慮,無穩(wěn)態(tài)誤差最少拍系統(tǒng)對(duì)H(z)和1-H(z)的一些限制,H(z)的零點(diǎn)中應(yīng)包含G(z)中不穩(wěn)定的零點(diǎn)。1-H(z)的零點(diǎn)中應(yīng)包含G(z)中不穩(wěn)定的極

23、點(diǎn)。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,47,4. 無穩(wěn)態(tài)誤差最少拍系統(tǒng)的設(shè)計(jì)（D(z)）,從無穩(wěn)態(tài)誤差考慮,從最少拍系統(tǒng)考慮,根據(jù)不同輸入，可推導(dǎo)出無穩(wěn)態(tài)誤差最少拍系統(tǒng)D(z)的最簡(jiǎn)設(shè)計(jì),(1)階躍輸入,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,48,(2)斜坡輸入,(3)加速度輸入,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,49,三種典型輸入下無穩(wěn)態(tài)誤差最少拍系統(tǒng)D(z)的最簡(jiǎn)設(shè)計(jì),單位階躍信號(hào),單位斜坡信號(hào),單位加速度信號(hào),②G(z)的滯后<=1，即G(z)的n-m<=1,計(jì)

24、算機(jī)控制技術(shù)課件,50,無穩(wěn)態(tài)誤差最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟：①求G(z);②確定滿足穩(wěn)定性原理的H(z)和1-H(z)的形式；③確定滿足無穩(wěn)態(tài)誤差的1-H(z)的形式：④ 綜合②、③選擇1-H(z),檢查H(z)的滯后是否大于等于G(z)的滯后；⑤求D(z),計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,51,例：某單位反饋系統(tǒng)　　　　　　　，　　　，試設(shè)計(jì)數(shù)字控制器，使系統(tǒng)在斜坡參考輸入時(shí)，實(shí)現(xiàn)采樣時(shí)刻無穩(wěn)態(tài)誤差最少拍調(diào)節(jié)。,解：,G(z)有一個(gè)不穩(wěn)定的

25、極點(diǎn)，根據(jù)穩(wěn)定性原理,由斜坡參考輸入得,因?yàn)镚(z)中不穩(wěn)定的極點(diǎn)已含在穩(wěn)態(tài)誤差為零的1-H(z)中，且G(z)的滯后不大于１階，故可按最簡(jiǎn)設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)。,因不含不穩(wěn)定的零點(diǎn)，不考慮H(z),計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,52,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,53,5. 無紋波、無穩(wěn)態(tài)誤差的最少拍系統(tǒng),(1)最少拍系統(tǒng)產(chǎn)生紋波的原因,對(duì)圖中系統(tǒng)要使輸出Y(z)在有限拍內(nèi)結(jié)束過度過程跟蹤輸入，則,若圖中系統(tǒng)以U(z)作為輸出，設(shè)此時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)為　　　

26、　，　要使U(z)為輸出的閉環(huán)系統(tǒng)在有限拍內(nèi)結(jié)束過度過程跟蹤輸入，則　　　也應(yīng)具有最少拍系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)的形式，即,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,54,(2)無紋波最少拍系統(tǒng)的設(shè)計(jì),設(shè)系統(tǒng)以R(z)為輸入，U(z)為輸出，HD(z)為閉環(huán)系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)，則,為使HD(z)具有最少拍系統(tǒng)的形式，需設(shè)法去掉分母上的P(z),計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,55,F(z)中包含了G(z)的全部零點(diǎn)，HD(z)具有了最少拍系統(tǒng)的形式，經(jīng)過有限拍后，過渡過程結(jié)束。

27、此時(shí)，系統(tǒng)各點(diǎn)均達(dá)到穩(wěn)定，輸出無紋波。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,56,從D(z)的物理上可實(shí)現(xiàn)性考慮,H(z)的滯后>=G(z)的滯后,從系統(tǒng)穩(wěn)定性考慮,從最少拍系統(tǒng)考慮,H(z)應(yīng)為　　的多項(xiàng)式，即,從無穩(wěn)態(tài)誤差考慮,無紋波、無穩(wěn)態(tài)誤差最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中應(yīng)考慮的限制條件,H(z)的零點(diǎn)中應(yīng)包含G(z)中不穩(wěn)定的零點(diǎn)。1-H(z)的零點(diǎn)中應(yīng)包含G(z)中不穩(wěn)定的極點(diǎn)。,從無紋波的角度考慮,H(z)應(yīng)包含G(z)的全部零點(diǎn),計(jì)算機(jī)控

28、制技術(shù)課件,57,無紋波、無穩(wěn)態(tài)誤差最少拍系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟：,①求G(z);,②確定滿足穩(wěn)定性原理的H(z)和1-H(z)的形式；,③根據(jù)典型輸入，確定滿足無穩(wěn)態(tài)誤差的1-H(z)的形式；,④確定滿足無紋波最少拍系統(tǒng)的H(z)的形式；,⑤綜合上述條件，聯(lián)立方程，求解系數(shù)，最后求得H(z)，1-H(z)和D(z)。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,58,例：P.94 [例5-6],控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖示，被控對(duì)象傳函,控制要求：　?、賹?duì)斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)

29、誤差為零；　　②暫態(tài)過程時(shí)間為有限拍，并要求無紋波。,，,解：(1)對(duì)G(s)離散化,(2)由穩(wěn)定性原理,。,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,59,(3)由斜坡輸入、穩(wěn)態(tài)誤差為零得,(4)由無紋波系統(tǒng)得,(5)綜合求解,由(2)、(3)得,1-H(z)的形式完全相同，且均為,由(2)、(4)得,H(z)的形式為,取,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,60,整理得,為使H(z)和1-H(z) 中　　的最高階次相等，取,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件,61,比較系數(shù)得,解得,