智能小車軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：智能小車軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)專業(yè)：電氣工程及其自動(dòng)化本系統(tǒng)以單片機(jī)為控制核心，實(shí)現(xiàn)小電動(dòng)車的前進(jìn)、退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)功能，通過角度傳感器檢測蹺蹺板的角度變化，利用增量式PI算法控制電動(dòng)車尋找平衡點(diǎn)，同時(shí)利用光電傳感器檢測黑線，使電動(dòng)車在行駛過程中保持直線且不會(huì)脫離蹺蹺板。一：方案設(shè)計(jì)電動(dòng)車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測到的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的智能控制

2、。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，且控制靈活可靠、精度高。可滿足對(duì)系統(tǒng)的各相要求。直流調(diào)速系統(tǒng)采用脈寬調(diào)速系統(tǒng)，其主電路采用脈寬調(diào)制式變換器，簡稱PWM變換器。由于PWM調(diào)速系統(tǒng)的開關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得脈動(dòng)很小的直流電流。電樞電流較易連續(xù)，系統(tǒng)低速運(yùn)行平穩(wěn)，調(diào)速范圍較寬，可達(dá)1：10000左右。由于電流波形比VM系統(tǒng)好，在相同的平均電流下電動(dòng)機(jī)的損耗與發(fā)熱都比較小。同樣由于開關(guān)頻率高，若與快速響應(yīng)的

3、電機(jī)配合系統(tǒng)可以獲得很寬的頻帶。因此快速響應(yīng)性能好，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)。根據(jù)以上綜合比較，以及本設(shè)計(jì)中受控電機(jī)的容量和直流電機(jī)調(diào)速的發(fā)展方向，本設(shè)計(jì)采用了H型單極型可逆PWM變換器進(jìn)行調(diào)速。1.1光電檢測模塊設(shè)計(jì)該智能小車在貼有黑線的白紙路面上行駛，因此本模塊設(shè)計(jì)需要檢測鋪在行使區(qū)的黑膠帶，包括直線行使區(qū)和沿弧線行使區(qū)兩個(gè)區(qū)。由于黑線和白紙對(duì)光線的反射系數(shù)不同，因此可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷道路黑線。本設(shè)計(jì)采用的是簡單實(shí)用的設(shè)計(jì)方法，

4、即紅外探測法。紅外探測法即利用紅外線在不同的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。在小車行駛的過程中不斷向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接受管吸收，如果遇到黑線則紅外光被吸收，那么小車上的接受管接受不到信號(hào)。1.2信號(hào)比較模塊設(shè)計(jì)輸送給單片機(jī)，用于檢測傳感器的敏感性，當(dāng)兩個(gè)傳感器同時(shí)檢測到光時(shí)，直線前進(jìn)，當(dāng)傳感器檢測不到光時(shí)，處于截止?fàn)顟B(tài)。雙運(yùn)算放大器LM324輸出低電平給單片機(jī)，由程序處理。若左路未