組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障診斷與智能容錯(cuò)相關(guān)問(wèn)題研究.pdf

1、組合導(dǎo)航代表了當(dāng)今導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要方向，它將過(guò)去單獨(dú)使用的各種導(dǎo)航設(shè)備，通過(guò)微型電子計(jì)算機(jī)有機(jī)地組合到一起，發(fā)揮各自優(yōu)點(diǎn)、揚(yáng)長(zhǎng)避短，加之使用卡爾曼濾波技術(shù)等數(shù)據(jù)處理方法，使系統(tǒng)導(dǎo)航能力、精度、可靠性和自動(dòng)化程度大為提高。組合導(dǎo)航系統(tǒng)肩負(fù)著艦船導(dǎo)航定位、姿態(tài)控制的重要職責(zé)，所以其可靠性受到越來(lái)越多的關(guān)注與研究。故障檢測(cè)與智能容錯(cuò)技術(shù)作為提高系統(tǒng)安全性、可靠性的重要手段，日益引起人們的重視，成為控制理論繼分析與綜合技術(shù)之后的又一重要內(nèi)

2、容，所以對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的故障檢測(cè)和智能容錯(cuò)技術(shù)的研究具有深遠(yuǎn)意義。 本文主要研究了以卡爾曼濾波算法為核心的SINS/GPS/DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)，根據(jù)Carlson提出的聯(lián)邦濾波器設(shè)計(jì)了一套采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)融合信息的智能容錯(cuò)組合導(dǎo)航系統(tǒng)，不僅對(duì)導(dǎo)航設(shè)備常出現(xiàn)的故障提出了檢測(cè)與診斷的方法，而且能使系統(tǒng)的正常工作不受故障影響繼續(xù)進(jìn)行，并保證了一定精度，大大地提高了系統(tǒng)的可靠性。 最后通過(guò)設(shè)計(jì)智能容錯(cuò)組合導(dǎo)航系統(tǒng)仿真軟件，使整個(gè)