最小拍-有限拍設(shè)計(jì)例題_第1頁
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文檔簡介

1、題目要求題目要求1：已知連續(xù)被控對象的傳遞函數(shù)，采用單位負(fù)反饋離散時(shí)????100.011Gsss??間有限拍控制，采樣周期T=0.01s。分別考慮單位階躍和單位斜坡輸入，試設(shè)計(jì)最小拍控制器D(z)；進(jìn)行仿真驗(yàn)證，并得出相應(yīng)結(jié)論。解：1、在單位階躍輸入作用下：??111Rzz???（1）廣義被控對象G(z)??????????????????????1212121001001001001100.0111010.0111110101000

2、10.0111011110110110111110101100100111010.TsTTTTeGzzssszzsszzsssTzzzzzzezTzzzeezTzTzze?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????1111036810.717110.368zzzz???????廣義被控對象零極點(diǎn)的分布：圓外極點(diǎn)無，i=0圓外零點(diǎn)

3、無，j=0延時(shí)因子r=11z?輸入階躍函數(shù)R(z)的階次p=1（2）確定期望的閉環(huán)結(jié)構(gòu)閉環(huán)傳遞函數(shù)：??cGz????1rclGzzTz???（4）檢驗(yàn)控制序列的收斂性??????????????????111111111234110.036810.717110.36810.3680.03680.026427.17429.48421.15115.17410.88......cGzUzDzEzRzGzzzzzzzzzzzzz???????

4、????????????????????即控制量從零時(shí)刻起的值為27.174，29.48421.151，15.17410.88，，，故是收斂的。（5）檢驗(yàn)輸出響應(yīng)的跟蹤性能??????111231czYzGzRzzzzz?????????????輸出序列為1，1，1…..從第二拍起可得穩(wěn)定的系統(tǒng)輸出。（6）誤差信號(hào)??????11pqEzAzBz???從第二拍起誤差為0且保持不變。（7）在Simulink環(huán)境下系統(tǒng)仿真模型如圖1所示：圖

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