防抱死制動系統(tǒng)的滑模變結構控制.pdf

1、防抱死制動系統(tǒng)(ABS)是一種新型的汽車主動安全裝置。其主要功能是在汽車緊急制動時防止車輪發(fā)生抱死現(xiàn)象，從而可以有效提高汽車的制動穩(wěn)定性，并在制動過程中保持良好的方向性和可操控性。ABS是一種強非線性時變系統(tǒng)，為了滿足受控系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾能力，本文選用滑模變結構控制方法設計控制器。 本文在深入分析了制動防抱死系統(tǒng)基本結構和工作原理的基礎上，著重研究滑?？刂品椒ㄔ贏BS系統(tǒng)中的應用。根據(jù)車輛本身的結構特點和物理學原理，在做了一

2、系列有利于簡化問題分析與研究的假設之后，對車輛制動時的力學進行分析進而建立了四分之一車輛的動力學模型、車輪的附著力模型以及制動器模型，并以之為基礎構建滑?？刂破?。 獲得不同路面條件下制動的最佳滑移率是ABS控制器工作的前提，本文根據(jù)經(jīng)驗公式及數(shù)據(jù)計算得到各種常見路面條件下的車輛制動最佳滑移率。為了解決無法直接測量路面附著力的問題，本文設計了路面附著力估計器，從而可以獲得準確的路面附著力以及附著系數(shù)。抖振現(xiàn)象是滑?？刂乒逃械奶卣?，