基于捷聯(lián)慣導(dǎo)的管道軌跡檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、管道運(yùn)輸作為繼公路運(yùn)輸之后第二大運(yùn)輸手段，其設(shè)備的檢測(cè)和維護(hù)尤為重要。基于自主導(dǎo)航的管道內(nèi)檢測(cè)技術(shù)可以依靠管道內(nèi)部信息對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)，有成本低、便攜性好等特點(diǎn)，成為管道內(nèi)檢測(cè)的重要發(fā)展趨勢(shì)。
　　通過(guò)分析目前國(guó)內(nèi)外管道檢測(cè)的發(fā)展?fàn)顩r與趨勢(shì)，應(yīng)用捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Stapdown Inertia1 Navigation System，SINS)來(lái)進(jìn)行管道軌跡的檢測(cè)。在深入分析捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)原理的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)以STM32系列單片機(jī)為

2、核心處理器的數(shù)據(jù)采集模塊，搭載以微機(jī)電系統(tǒng)(Micro-Electro-Mechanical Systems，MEMS)技術(shù)為基礎(chǔ)的傳感器MPU-9150作為其測(cè)量元件，測(cè)量載體的三軸加速度和三軸角速度信息，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理后傳送給上位機(jī)進(jìn)行捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的算法解算，得到載體的實(shí)時(shí)位姿并最終獲得管道的軌跡。
　　通過(guò)數(shù)據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)，分析系統(tǒng)的誤差來(lái)源，并且驗(yàn)證了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)水平通道誤差的舒拉振蕩特性和垂直通道誤差的不穩(wěn)定性。使用低精