兩輪直立電磁導(dǎo)航智能車的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、智能車控制涉及智能控制、傳感器技術(shù)、模式識(shí)別、計(jì)算機(jī)、機(jī)械工程等知識(shí)與技術(shù)，是當(dāng)前自動(dòng)汽車技術(shù)領(lǐng)域的熱點(diǎn)與難點(diǎn)之一。
　　筆者在課題研究階段研制了能夠自動(dòng)巡航的兩輪自平衡電動(dòng)智能車，該智能車是一個(gè)非線性、強(qiáng)耦合、欠驅(qū)動(dòng)的自不穩(wěn)定一級(jí)倒立擺系統(tǒng)。本文是該課題研究成果的技術(shù)結(jié)晶，主要論述了該智能車的開發(fā)技術(shù)和方法，即
　　(1)飛思卡爾公司MC9S12XS128芯片在兩輪自平衡智能車控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。
　　(2)兩輪自平衡

2、智能車磁場檢測傳感器模塊、姿態(tài)檢測傳感器模塊、車輪轉(zhuǎn)速檢測模塊、兩輪直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等控制系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)和制作技術(shù)。
　　(3)電磁信號(hào)路徑信息采集和多傳感器數(shù)據(jù)處理方法。
　　(4)采用互補(bǔ)濾波和卡爾曼濾波方式對(duì)姿態(tài)檢測傳感器檢測到的信號(hào)進(jìn)行處理、以控制智能車直立平衡的方法。
　　(5)通過歸一化處理將路徑檢測傳感器獲得的路徑信息與直立平衡控制信號(hào)進(jìn)行融合、在直立平衡基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)智能車方向控制的方法。
　　(6)