舉高消防車臂架運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、消防車在出廠實(shí)際使用之前需進(jìn)行安全檢測(cè)，目前的檢測(cè)多數(shù)采用檢驗(yàn)人員目測(cè)的方式，以主觀判斷為主，無(wú)法提供進(jìn)一步的數(shù)據(jù)記錄，因此檢驗(yàn)結(jié)果不盡客觀，難以滿足檢驗(yàn)要求，同時(shí)對(duì)檢驗(yàn)人員的專業(yè)素質(zhì)要求較高。本文設(shè)計(jì)了一種利用傳感器參數(shù)還原檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)情況并能以三維圖像形式實(shí)時(shí)顯示的軟硬件系統(tǒng)，其核心包括數(shù)據(jù)融合模塊，三維顯示模塊，數(shù)據(jù)庫(kù)模塊。
　　在數(shù)據(jù)融合模塊中，本文對(duì)傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，得到工作臂伸長(zhǎng)長(zhǎng)度及姿態(tài)角度、工作斗晃動(dòng)幅度。具

2、體工作包括：（1）首先通過(guò)串行通信對(duì)下位機(jī)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集。（2）利用限幅法和統(tǒng)計(jì)算法消去傳感器參數(shù)中的尖峰誤差和偏置誤差，并將傳感器參數(shù)轉(zhuǎn)換為現(xiàn)場(chǎng)工作臂工作狀態(tài)對(duì)應(yīng)的三維空間坐標(biāo)。并將該坐標(biāo)提供給三維顯示模塊用于三維圖像顯示。（3）通過(guò)統(tǒng)計(jì)比較算法計(jì)算出晃動(dòng)速度、幅度、調(diào)節(jié)時(shí)間，研究了如何利用高通低通算法濾去高低頻干擾，進(jìn)一步由加速度傳感器的返回值通過(guò)二次積分得到工作斗的晃動(dòng)幅度，從而得到檢測(cè)人員需要的檢測(cè)數(shù)據(jù)。
　　在三維

3、顯示模塊中，本文利用數(shù)據(jù)融合得到的三維空間坐標(biāo)輸入到Unity3D顯示控件，實(shí)現(xiàn)三維圖像和現(xiàn)場(chǎng)工作狀態(tài)的對(duì)應(yīng)。從而工作人員可直接通過(guò)對(duì)三維圖像的觀察即能得到迅速、準(zhǔn)確、有效的檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)工作狀態(tài)的相關(guān)信息。
　　數(shù)據(jù)庫(kù)模塊中，本文主要設(shè)計(jì)了工作人員數(shù)據(jù)庫(kù)，試驗(yàn)車輛數(shù)據(jù)庫(kù)，試驗(yàn)相關(guān)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)庫(kù)，系統(tǒng)可通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)記錄的試驗(yàn)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)的再現(xiàn)。
　　本文對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能夠較好地檢測(cè)極限減速響應(yīng)