結合地形和環(huán)境特征的水下導航定位方法研究.pdf

1、高精度導航定位技術是實現(xiàn)水下潛器長時間隱蔽潛航的關鍵技術之一。本文著重研究一種結合地形和環(huán)境特征的水下導航定位方法。通過對不同地形區(qū)域地形信息量的分析，將地形劃分為地形適配區(qū)以及地形非適配區(qū)，在地形適配區(qū)，選用地形輔助導航方法來校正主慣性導航系統(tǒng)的定位誤差，在地形非適配區(qū)，采用基于海洋環(huán)境特征的同步定位與構圖算法來修正主慣性導航系統(tǒng)的位置誤差。主要工作如下:
　　(1)對衡量導航區(qū)域地形信息量的特征參數(shù)進行了介紹，并考慮到傳統(tǒng)地形

2、適配區(qū)選擇方法的不足，提出了一種基于熵值法賦權灰色關聯(lián)決策的地形適配區(qū)選擇方法，最后通過仿真實驗證明了算法的有效性及優(yōu)點。
　　(2)對基于ICCP算法的地形輔助導航系統(tǒng)的基本原理進行了介紹，并重點對ICCP算法中的關鍵技術進行了分析，結合地形輔助導航原理，構建了SINS/TAN系統(tǒng)模型，最終，經(jīng)過仿真實驗證明算法的有效性。
　　(3)對同步定位與構圖算法的基本原理進行了介紹，重點對SLAM中幾個基本問題進行了分析，主要有地