多傳感器分布式檢測(cè)在ITS中的應(yīng)用.pdf

1、隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，城市車輛日益增多，一方面給人們的工作生活帶來(lái)便利，另一方面也帶來(lái)了交通堵塞、交通事故等問(wèn)題。得益于科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能交通系統(tǒng)（Intelligent Transport System, ITS）應(yīng)運(yùn)而生，ITS能有效地解決這些問(wèn)題。防碰撞系統(tǒng)（Collision Avoidance System, CAS）作為ITS的重要組成部分，其主要工作為檢測(cè)并避免碰撞。傳統(tǒng)方法在對(duì)前方車輛的檢測(cè)上存在一定缺陷，一方面，傳統(tǒng)方

2、法在環(huán)境噪聲較強(qiáng)的情況下容易造成誤判；另一方面，傳統(tǒng)方法在使用多傳感器的情況下未能充分利用信號(hào)的時(shí)間和空間相關(guān)性，容易漏判。鑒于上述原因，本文提出一種基于多傳感器檢測(cè)和信號(hào)檢測(cè)技術(shù)的防碰撞方案。本文的防碰撞方案包含信號(hào)檢測(cè)模型、動(dòng)力學(xué)模型和判決器三個(gè)部分，其中信號(hào)檢測(cè)模型的任務(wù)是在噪聲環(huán)境下完成對(duì)前方車輛的檢測(cè)，動(dòng)力學(xué)模型完成安全距離的計(jì)算，判決器則給出制動(dòng)方案。
　　本文的主要工作包括：
　　1.在信號(hào)檢測(cè)模型的檢測(cè)器的選

3、擇上，本文在不同噪聲強(qiáng)度、不同等級(jí)的誤報(bào)率下，使用不同數(shù)量傳感器，對(duì)多種檢測(cè)器進(jìn)行綜合比較。由于 GLRT（GeneralizedLikelihood Ratio Test）檢測(cè)器同時(shí)考慮了多傳感器場(chǎng)景下不同傳感器所采集信號(hào)之間的時(shí)間相關(guān)性與空間相關(guān)性，在較強(qiáng)的噪聲環(huán)境下，能達(dá)到比其他檢測(cè)器更高的檢測(cè)概率。綜合考慮后，本文選用頻域 GLRT作為信號(hào)檢測(cè)模型的檢測(cè)器，以保證信號(hào)檢測(cè)模型能夠及早發(fā)現(xiàn)前車。
　　2.在動(dòng)力學(xué)模型中，本文

4、出于安全性與舒適性的考慮，根據(jù)兩種不同剎車情況定義了兩種安全距離并給出計(jì)算方法，這兩種安全距離分別對(duì)應(yīng)緩剎與急剎下的兩種加速度。緩剎的情況下考慮了信號(hào)檢測(cè)模型計(jì)算時(shí)間和司機(jī)的反應(yīng)時(shí)間，由司機(jī)手動(dòng)以較低的加速度進(jìn)行減速，保證駕駛的舒適性。急剎的情況下由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行制動(dòng)，以最大制動(dòng)能力保證行駛的安全性。
　　3.在判決器中，本文基于當(dāng)前車距和安全距離的比較設(shè)計(jì)了制動(dòng)方案，根據(jù)比較的結(jié)果，采取不同的制動(dòng)措施以避免碰撞。
　　本