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文檔簡介
1、聲學多普勒流速剖面儀(Acoustic Doppler Current Profilers-ADCP)是一種根據(jù)多普勒效應(yīng)原理測量載體相對于底/流的測速聲吶儀器，廣泛應(yīng)用在水下導航控制、深海油氣開采、近岸海浪觀察、河道流量及港口監(jiān)測等，對相關(guān)學科的發(fā)展有重要意義。本文針對ADCP在水下載體中的導航應(yīng)用問題，從航跡推算技術(shù)、海浪方向譜估計技術(shù)兩方面進行了研究。
在航跡推算技術(shù)方面，利用ADCP的對底絕對速度信息進行航跡推算，研究
2、了航跡推算中各坐標系間的變換方法，分析了航跡推算導航性能，重點研究了測量設(shè)備誤差影響及基陣安裝偏角誤差修正問題，對比分析了傳統(tǒng)平均速度校準法、遞推最小二乘航跡校準法和非線性最小二乘航跡校準法三種校準算法，給出了仿真分析、試驗驗證結(jié)果；最后，在DSP硬件平臺上實現(xiàn)了航跡推算軟件，并進行了外場驗證。
在海浪方向譜估計技術(shù)方面，為提高載體上浮校準、航行變深等操作過程中的校準成功率及航行安全性，利用ADCP的流剖面速度信息進行了海浪方
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