基于頻域的慣性導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)同時(shí)具備自主性、隱蔽性和能獲取運(yùn)載體完備運(yùn)動(dòng)信息的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，是其他導(dǎo)航系統(tǒng)(衛(wèi)星導(dǎo)航、無(wú)線電導(dǎo)航和天文導(dǎo)航等)無(wú)法比擬的。這些導(dǎo)航系統(tǒng)的某些導(dǎo)航性能可能遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于慣導(dǎo)系統(tǒng)，但慣導(dǎo)仍然是運(yùn)載體不可缺少的核心導(dǎo)航設(shè)備。 慣性導(dǎo)航(捷聯(lián)式)系統(tǒng)的精度主要取決于慣性元件和導(dǎo)航算法。本文就從這兩方面著手增強(qiáng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度。 對(duì)于低精度陀螺來(lái)說(shuō)，要提高性能，除了改進(jìn)研制水平，主要還是依靠建模陀螺漂移，通過(guò)數(shù)字濾波來(lái)減小漂

2、移的影響。本文在分析現(xiàn)有數(shù)字濾波的基礎(chǔ)上，提出了將改進(jìn)的小波閾值去噪算法應(yīng)用于陀螺信號(hào)去噪中，仿真結(jié)果顯示具有很好的去噪效果。針對(duì)載體的不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和環(huán)境信息，研究了小波基的選取以及小波分解層數(shù)等關(guān)鍵問(wèn)題，總結(jié)了小波去噪中的小波基與分解層數(shù)選取的規(guī)則。 對(duì)于捷聯(lián)導(dǎo)航算法來(lái)說(shuō)，分析了常規(guī)的慣導(dǎo)算法的特點(diǎn)以及對(duì)應(yīng)的缺點(diǎn)，并且提出了改進(jìn)的方法，也就是頻域下的塊處理方法應(yīng)用于慣導(dǎo)解算。為了彌補(bǔ)常規(guī)慣導(dǎo)算法使用數(shù)值積分算法對(duì)于不可交換性誤

3、差的補(bǔ)償不足的缺陷，使用解析積分來(lái)代替數(shù)值積分，需要將離散信號(hào)重構(gòu)為連續(xù)信號(hào)，并分析了重構(gòu)誤差的來(lái)源和誤差估計(jì)，提出了減小誤差的方法。針對(duì)常規(guī)慣導(dǎo)算法序貫處理不能充分利用現(xiàn)代DSP計(jì)算上的優(yōu)勢(shì)以及與當(dāng)前GPS的數(shù)據(jù)處理方法上的不平衡，把數(shù)據(jù)處理放到頻域下進(jìn)行處理，代替時(shí)域數(shù)據(jù)處理。 本文在分析常規(guī)慣導(dǎo)算法的基礎(chǔ)上提出了將頻域下數(shù)據(jù)塊處理方法引入到慣導(dǎo)中，推導(dǎo)了頻域中的慣導(dǎo)算法。仿真結(jié)果顯示，慣導(dǎo)的頻域?qū)崿F(xiàn)明顯減小了不可交換性誤差