考慮輸入飽和的船舶減搖鰭控制設(shè)計(jì).pdf

1、大幅度橫搖嚴(yán)重影響船舶航行的安全性、適航性、舒適性以及軍艦的戰(zhàn)斗力，如何更快更精確地控制船舶橫搖成為船舶運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的重點(diǎn)研究對(duì)象。
　　目前大多數(shù)船用減搖鰭系統(tǒng)仍然采用PID控制器。由于船舶橫搖運(yùn)動(dòng)具有嚴(yán)重的非線性、復(fù)雜性以及外界干擾的非線性和不確定性，使得經(jīng)典的PID控制效果難以滿足人們的需求。因此，采用更為先進(jìn)的控制算法是解決該問(wèn)題的有效途徑。
　　不確定性可能會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定或控制性能變差，而提高控制器的魯棒性是解決

2、該問(wèn)題的一種有效方法。本文針對(duì)不確定非線性船舶減搖鰭控制系統(tǒng)開展了魯棒智能控制設(shè)計(jì)研究。首先，針對(duì)參數(shù)未知的減搖鰭控制系統(tǒng)，討論了基于Lyapunov穩(wěn)定性的參數(shù)自適應(yīng)后推算法。該類控制算法對(duì)參數(shù)依賴程度較大，控制器的魯棒性還有待提高。其次，針對(duì)含有未知方程和輸入飽和的減搖鰭控制系統(tǒng)，利用自適應(yīng)后推技術(shù)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，提出了一種直接自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法。該算法不依賴對(duì)象模型，顯著提高了控制器的魯棒性。最后，針對(duì)含有未知參數(shù)、未建模動(dòng)態(tài)、隨