《機器人技術及其應用》

1、第一講簡述機器人的分類（列出四種分類方式即可）。民用機器人：工業(yè)機器人、服務機器人、娛樂機器人、農業(yè)機器人軍用機器人：地面軍用機器人、無人機、水下機器人、空間機器人第二講簡述常見的機器人競賽有哪些。機器人足球、機器人滅火、VEX機器人競賽、FLL機器人競賽、機器人走迷宮、RoboCon比賽、機器人相撲比賽、RoboCode比賽、機器人格斗、第三講試說明機器人控制系統(tǒng)的特點?？刂葡到y(tǒng)是根據機器人的作業(yè)指令程序，以及從傳感器反饋回來的信息共

2、同來支配機器人去完成某些動作。開環(huán)控制系統(tǒng)是無反饋的，控制后是不管結果的。閉環(huán)控制系統(tǒng)是有正反饋的，是一個自我穩(wěn)定系統(tǒng)，控制后根據結果的反饋再去修正控制，使結果在一個合適的狀態(tài)。第四講機器人機構的運動形式有哪些？1.手臂的運動：（1）垂直移動（2）徑向移動（3）回轉運動2.手腕的運動：（1）手腕旋轉（2）手彎彎曲（3）手腕側擺第五講試比較液壓驅動與氣壓驅動各有什么特點。液壓驅動：適于搬運較重的物體，不適于高速移動，適于確定高精度位置。優(yōu)

3、點：（1）能夠以較小的驅動器輸出較大的驅動力或力矩，即獲得較大的功率重量比；（2）可以把驅動油缸直接做成關節(jié)的一部分，故結構簡單緊湊，剛性好；（3）由于液體的不可壓縮性，因此液壓驅動的定位精度比氣壓驅動的精度高，并可實現(xiàn)任意位置的開停；（4）液壓驅動調速比較簡單和平穩(wěn)，能在很大調整范圍內實現(xiàn)無級別調速；（5）液壓驅動具有潤滑性能好，壽命長等特點。缺點：（1）油液容易泄露。這不僅影響工作的穩(wěn)定性與定位精度，而且會造成環(huán)境污染；（2）因油液

4、粘度隨溫度而變化，且在高溫與低溫條件下很難應用。氣壓驅動：適于搬運較輕的物體，適于高速移動，不適于確定高精度位置。優(yōu)點：（1）快速性好，這是因為壓縮空氣的黏性小，流速大，一般壓縮空氣在管路中流速可達180ms，而油液在管路中的流速僅為2.54.5ms；（2）氣源方便，一般工廠都有壓縮空氣站供應壓縮空氣，亦可由空氣壓縮機取得；（3）廢氣可直接排入大氣不會造成污染；（4）通過調節(jié)氣量可實現(xiàn)無極變速；（5）可以把驅動器做成隨著時間消逝，筒子樓

5、漸漸破舊，它再不能滿足人們的居住要求了，人們把它重新改建，里面的單房改成了套房，單元的門前都安上了厚厚的防盜門。如今，筒子樓只能成為我們記憶中的一道風景了。八十年代：住宅出現(xiàn)分水嶺八十年代中期，城市里許多人住進了帶衛(wèi)生間、廚房的單元房，居住條件上升了一個大臺階。用今天的眼光看房子面積是很小，但在當時，已經是很不錯了。在這之前，大家洗澡都是憑澡票進大澡堂，住進單元房后，在家里就可以洗澡了，那種的幸福感是用一、二句話說不完的。九十年代：住房

6、時代的新開始進入九十年代，國家大力實行住房制度改革，住房變成了自己的私有財產。房改后，無產階級擁有了房產，變成了“有產”階級，在住房問題上，實現(xiàn)了一次大的飛躍。原先的福利分房被市場經濟模式的商品房所取代。人們在哭、笑、怒、罵之余現(xiàn)實起來，房屋、樓價上升到北京人日常生活中最關心的層面。至此，新的住房時代開始了。二十一世紀：現(xiàn)代化的房子很舒適隨著高層住房的普及，許多人也搬到了新式的現(xiàn)代小區(qū)。不少小區(qū)有地下停車場、24小時的熱水供應、單元門口

7、站崗的保安以及無處不在的電子眼攝像頭，每間房子的用水、用電、取暖、照明都處于最佳狀態(tài)，足不出戶，能夠通過聯(lián)網系統(tǒng)方便、快捷獲取外界信息，居住在里面感覺自然不錯。住房的樣式除了拔地而起的高層之外，還有小高層，多層洋房，花園洋房，別墅等等，多得五花八門。三十年前的我們，無法想象今日住進現(xiàn)代化的高樓大廈里是怎樣的情景，假如沒有改革開放，也許我們今天還在為熬到單位分的一間筒子樓小房間而掙扎，假如沒有改革開放，也許大家今日還會一家?guī)卓跀D住在10平