雙目視覺導(dǎo)引機器人運動及其在機器人輔助手術(shù)中的應(yīng)用.pdf

1、雙目立體視覺是現(xiàn)今計算機視覺研究的重要部分，它是由不同位置的兩臺攝像機或者一臺攝像機經(jīng)過移動和旋轉(zhuǎn)拍攝同一場景，通過計算空間點在兩幅圖像中對應(yīng)點的視差，然后經(jīng)過一系列的投影逆變換，從而獲得該空間點的三維坐標(biāo)值。相比其他類的立體視覺方法，如全息照相術(shù)、透鏡板三維成像等，雙目立體視覺直接模擬人類雙眼處理場景的方式，可靠簡便。
　　本課題首先進行了單目視覺控制研究，提出了一種通過模板匹配進行標(biāo)定的算法。在局部標(biāo)定的過程中，當(dāng)所選擇標(biāo)定點

2、距離較近時，在標(biāo)定完成后走點的過程中，所產(chǎn)生的最大誤差為10個像素;當(dāng)所選擇的標(biāo)定點距離盡可能大的時候，在標(biāo)定完成后走點的過程中，所產(chǎn)生的最大誤差為4個像素。由以上結(jié)論可設(shè)計出一種區(qū)域化的全局標(biāo)定，即將攝像頭視界分成四個區(qū)域，分別針對每個區(qū)域進行標(biāo)定得到轉(zhuǎn)換矩陣。在之后的走點過程中，可根據(jù)走點所在的區(qū)域進行相應(yīng)的轉(zhuǎn)換矩陣的運算，這樣就可控制全局走點誤差在一個較小的范圍之內(nèi)，大多數(shù)的走點誤差為0個像素，較少情況出現(xiàn)1-2個像素。
　

3、　其次，圍繞雙目立體視覺技術(shù)實現(xiàn)的相關(guān)步驟，針對制約雙目立體視覺技術(shù)發(fā)展的若干核心理論和關(guān)鍵問題，通過理論研究和實驗驗證相結(jié)合的方式，深入系統(tǒng)的研究了雙目立體視覺技術(shù)實現(xiàn)的組成部分和基本原理，涉及雙目立體視覺像機的標(biāo)定方法和圖像立體匹配算法的理論研究，旨在找到解決雙目立體視覺若干關(guān)鍵問題和核心技術(shù)的一套方法。
　　在本文的最后，利用之前研究的雙目立體視覺算法，首先標(biāo)定雙攝像機，然后標(biāo)定攝像機與機器人，通過立體視覺控制機器人手術(shù)區(qū)域