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文檔簡介
1、全廻轉舵槳船操縱機動性強,但航向保持性較差,在海洋環(huán)境中易受干擾偏離預定航向,嚴重影響航行安全并造成油耗上升。采用航向自動控制技術對于全廻轉舵槳船的高效航行具有重要意義。
本文針對雙舵槳驅動的“潤江1”科考船,在船舶操縱運動模型的基礎上融合了卡爾曼濾波器與模型預測控制方法,提出了適用于全廻轉舵槳船的航向控制系統(tǒng),可以有效濾除高頻干擾并合理處置舵槳限制條件。Simulink航向控制仿真和自航船?？刂圃囼灥慕Y果表明,本文提出的航向
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