基于有限狀態(tài)機(jī)的車隊(duì)縱向協(xié)作策略建模與仿真.pdf

1、近年來，隨著智能車路系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)的完善，相關(guān)控制、通信、傳感和計(jì)算機(jī)智能等技術(shù)愈來愈成熟，許多研究機(jī)構(gòu)將統(tǒng)一的智能車路系統(tǒng)組織成一列或多列具有共同速度、車間距很小的車隊(duì)。通過車隊(duì)之間的協(xié)調(diào)與配合，一方面，簡化了交通控制的復(fù)雜程度，可以有效地減緩交通擁堵，減少排放和環(huán)境污染;另一方面，減少了由人為因素所致的交通事故，增強(qiáng)交通安全。
　　 本文首先描述了有限狀態(tài)機(jī)的基本定義以及列舉了用有限狀態(tài)機(jī)進(jìn)行建模的基本方法。為整個(gè)文章奠定了理

2、論基礎(chǔ)。
　　 其次，本文設(shè)計(jì)構(gòu)建了一個(gè)擁有三層結(jié)構(gòu)的基于車車和車路協(xié)同的智能車路系統(tǒng)，分別為交通管理層、協(xié)作層以及下層控制層。分別描述了每一層的基本任務(wù)和功能。給出了縱向協(xié)作策略的定義和解釋，設(shè)計(jì)了車隊(duì)通信結(jié)構(gòu)。
　　 第三，對車隊(duì)縱向協(xié)作策略進(jìn)行了分析，研究了協(xié)作狀態(tài)變遷機(jī)理，提出了一套車隊(duì)協(xié)作控制方法。用有限狀態(tài)機(jī)建模的方式分層次對整個(gè)控制邏輯從協(xié)作層到控制層的控制邏輯進(jìn)行了狀態(tài)機(jī)建模，通過協(xié)議層狀態(tài)機(jī)建立協(xié)議車隊(duì)