船舶組合導(dǎo)航信息處理系統(tǒng).pdf

1、單純依靠提高慣性器件陀螺、加速度計(jì)的精度，以提高慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航參數(shù)精度的成本高昂，組合導(dǎo)航的方法提供了一種好的解決方案。組合導(dǎo)航信息處理系統(tǒng)的研制，實(shí)現(xiàn)了潛艇慣性導(dǎo)航信息和高精度測(cè)姿型GPSMS860的導(dǎo)航信息和潛艇水下導(dǎo)航信息實(shí)時(shí)采集。既對(duì)信息作了實(shí)時(shí)同步組合處理，同時(shí)采用串口RS—422/485協(xié)議和網(wǎng)絡(luò)TCP/IP協(xié)議對(duì)外實(shí)時(shí)發(fā)送，供其它系統(tǒng)應(yīng)用。 目前，國(guó)內(nèi)真正用INS、高精度測(cè)姿型GPSMS860和水下導(dǎo)航信息組合

2、的工程實(shí)現(xiàn)上還是空白。組合導(dǎo)航信息處理系統(tǒng)工程樣機(jī)已研制完畢，填補(bǔ)了這一空白。 論文主要對(duì)組合導(dǎo)航信息處理系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)，根據(jù)系統(tǒng)所要實(shí)現(xiàn)的主要功能和所要達(dá)到的性能指標(biāo)，進(jìn)行了原理分析和軟硬件設(shè)計(jì)。信息處理系統(tǒng)完成系統(tǒng)所需的所有外部導(dǎo)航設(shè)備信號(hào)的轉(zhuǎn)換、處理、發(fā)送和顯示；對(duì)轉(zhuǎn)換控制部件進(jìn)行控制、監(jiān)測(cè)和管理。其運(yùn)行、采集、解算的正常與否將直接影響整個(gè)系統(tǒng)工作性能，必須能長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定可靠地工作。硬件選取主要有內(nèi)部板卡的研究設(shè)計(jì)，重

3、點(diǎn)是軸角轉(zhuǎn)換模塊的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)、內(nèi)部時(shí)間同步模塊的實(shí)現(xiàn)和機(jī)箱、面板的設(shè)計(jì)，處理系統(tǒng)選用了PC/104總線。 系統(tǒng)在慣性技術(shù)研究和工程應(yīng)用成果的基礎(chǔ)上，結(jié)合具體工程項(xiàng)目特點(diǎn)，研究掌握導(dǎo)航信息底層協(xié)議，實(shí)現(xiàn)DOS操作系統(tǒng)下多串口RS422協(xié)議通信、網(wǎng)卡通信，完成實(shí)時(shí)多任務(wù)通訊處理和相關(guān)控制。系統(tǒng)比較不同軸角模塊的濾波方法，并給出濾波效果；針對(duì)INS導(dǎo)航信息和MS860的信息特點(diǎn)，設(shè)計(jì)位置、姿態(tài)的間接輸出卡爾曼組合算法，并利用實(shí)測(cè)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)