無人艇體系結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著世界軍事科技的發(fā)展,軍事裝備的無人化趨勢(shì)越來越明顯,適應(yīng)這一趨勢(shì)的水面高速智能無人艇受到了世界各大國的日益重視。本文就無人艇體系結(jié)構(gòu)中的主要模塊進(jìn)行了研究,并重點(diǎn)對(duì)無人艇的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)。
　　本文首先介紹了無人艇領(lǐng)域的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,闡述了無人艇的關(guān)鍵技術(shù),并分析了國內(nèi)研究現(xiàn)狀與存在的問題,在此基礎(chǔ)上說明了本文研究的意義。
　　基于無人艇的功能分析,從物理層面對(duì)無人艇的系統(tǒng)組成進(jìn)行了分析,闡述了與無人艇的功

2、能相適應(yīng)的物理結(jié)構(gòu),同時(shí)通過分析各組成模塊之間的相互關(guān)系,完成了無人艇的邏輯結(jié)構(gòu)的介紹。
　　重點(diǎn)對(duì)無人艇的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。將無人艇系統(tǒng)分為無人艇子系統(tǒng)和岸基監(jiān)控系統(tǒng)兩部分,無人艇子系統(tǒng)和岸基監(jiān)控系統(tǒng)之間通過2.4G無線網(wǎng)橋?qū)崿F(xiàn)通信。確定采用噴水推進(jìn)器作為無人艇的推進(jìn)方式,選用GPS、數(shù)字羅盤、ARPA雷達(dá)共同為無人艇提供導(dǎo)航信息。采用PC/104工控機(jī)和STC5A60S2單片機(jī)作為無人艇子系統(tǒng)核心控制器